求要术技技术服务鄂州球团煤抓斗吊智能自动操作改造

主要流程及主要工艺设备1.1.现状概述1.项目背景2022年10月21日采购方：宝信软件（武汉）有限公司

车车

号号

上料机

进煤汽车

飞料小车

进煤皮带

汽车卸料间

进煤火车

仓仓2仓3仓4

WI121WI122WI123WI124

原煤汇总皮带

1.2.背景项目主要内容上料作业：依靠配置的2台行车按照工艺要求将煤库原煤上料到配煤仓1-4。平料作业：依靠配置的2台行车，将经过飞料小车卸下的原煤在原煤库内进行平煤操作，使原煤码放平整。进料作业：汽运为进料汽车将原煤卸到卸货间，上料机将原煤从卸料间移到原煤库；铁运为进煤火车卸的料通过进煤皮带运输到原煤汇总皮带，飞料小车将原煤皮带上的铁运原煤抛送到原煤仓。煤库主要作业：进料作业，平料作业，上料作业：原煤库库区抓斗行车目前多为人工驾驶，工作环境恶劣劳动强度大，风险隐患高。专业司机紧缺，成本高。作业分散，设备系统与信息化系统不通。主要的工艺设备有：进煤汽车、进煤火车、煤抓斗行车(平料、上料)、上料机、铁运进煤皮带，铁运飞料小车，配煤仓，配煤皮带秤等，其他集成的有电气辅助系统。

加装飞料下车、地面上料机定位系统：安装飞料小车X方向定位系统，实现飞料小车准确定位；安装地面上料机定位系统，实现地面上料机的位置实时跟踪。实现行车防摇控制系统，实现天车智能平稳控制。加装多通道天车称重系统（称量精度优于0.3%），实现天车自动称重功能，实现天车自动按照生产计划进行上料操作。加装天车定位系统：安装天车X-Y-Z定位系统，实现天车准确定位。加装行车控制系统：拆除现有电机，升级为变频电机，加装行车PLC控制系统和电机控制变频器，实现天车自动平稳控制。改造天车操作间控制台，加装天车控制HMI及操作一体化座椅，实现天车就地智能控制。加装库区3D影像识别系统，加装库区固定式扫描仪，实现库区准确扫描；加装行车3D扫描仪，实现行车准确智能识别及轨迹自动规划。

鄂州球团原煤库2台煤抓斗吊进行全自动控制改造的技术服务工作，详细要求见技术服务需求：料场3D实时模型编制调试，行车防摇控制调试，料场实时模型分析，数据库软件系统编制调试，智能分析系统与天车的接口，3D画面编制调试等。2.1.招标内容及范围2.招标详情建设库区安全管理系统，实现智能行车的安全控制，实现本质化安全控制。建设智能行车中央控制系统，实现行车远程集中监控及无人智能操作。实现和球团无人计量系统交互接口，实现汽车进煤车辆自动识别控制。

2.3技术服务技术需求由于技术服务专业技术性较强，技术要求高，任何投标方希望参与本项目均应在开标前与采购人联系开展有效的现场技术交流。投标人必须在中华人民共和国内合法注册，并具有独立法人资格及有效的营业执照。中国宝武集团项目未列入禁入名单的投标人。注册资金大于1000万。2.2对投标人的基本要求技术服务地点地点：湖北省鄂州市鄂州球团有限公司。

软件能以任务单的形式下发至控制系统，结合三维扫描系统对原煤库内物料分布情况分析，实现自动上料作业及作业区域偏离、不平衡等预警。三维模型信号可以通过预留接口送其他信息系统等。智能控制软件能采集煤抓斗吊上设备的位置信息，并计算处理成可用于比较的三维坐标，能实时传送到控制系统，以及在人机界面上直观地显示，便于操作人员进行监控。软件能对上料机识别与跟踪锁定，自动计算出上料机的各作业坐标位置，并可以设置作业边界安全距离。三维成像及数据分析软件能以三维的形式显示现场原煤库内物料三维模型，自动控制系统画面可多角度查看原煤库内物料三维模型，自动显示出当前位置的上料高度信息。软件能分析识别库区三维模型，设备工作过程中，要求能够实时完成对现场上料工作区域的局部成像，并更新至整体三维模型中。三维成像及数据分析软件应包括原煤仓物料的三维数据采集、处理、建模、成像、模型分析、上料控制分析、上料机定位分析程序部分，能实现激光雷达扫描三维成像、煤抓斗吊设备精准定位坐标显示，以实现基于三维模型、设备定位坐标、上料仓位置等信息，优化煤抓斗吊作业，达到自动控制的目的。系统软件需开放度高，系统软件中能以三维的形式显示原煤库内物料分布及煤抓斗吊的动态模型，真实反映上料现场的实际状态；同时远程控制系统软件需要能够自动调用视频信号，对安装于煤抓斗吊上的工业摄像系统进行实时控制。三维动态展示系统在总体坐标系下进行匹配、过滤杂点等预处理，需输出点云和3D图像。系统画面能以三维的形式显示动态模型，真实反映现场状态。

应采用激光雷达扫描、图像处理等技术建立上料缓冲仓位置，识别原煤库内料堆高，实现自动计算上料机上料坐标、上料高度等信息；操作画面应针对上料现场三维扫描的实际数据，实时建立原煤库内物料和煤抓斗吊的等比例三维模型，真实反映煤抓斗吊的现场工作情况；煤抓斗吊运行状态的三维场景可以实时发布，局域网内的其他计算机可以实时查询煤抓斗吊的运行情况，但不具备操作功能。煤抓斗吊全自动控制在保证煤抓斗吊本身机上操作的功能外，最低应具备以下功能：自动寻址、自动上料、平衡控制、智能实时扫描、手自动无扰动切换。展示界面需分为全局展示与局部展示两种，全局展示即按照原煤库内展示堆场、上料料机、飞料皮带机、煤抓斗吊等的三维画面和动态变化。集中动态展示系统应能动态展示原煤库内实时三维画面，包括三维堆场实时动态、煤抓斗吊实时姿态、飞料皮带机实时运行状态、煤抓斗吊实时姿态库区物料实时三维动态等。软件中所有作业指导数据通过定制接口进行传输，系统需要根据现场自动控制系统开放相应接口，将上述作业指导数据传输至程控上位机软件。系统对整个上料过程三维模型数据进行实时备份，软件具备动态三维回放功能，操作员设定好回放时间起点、回放时间范围及播放速度，即可开始整个动态三维回放，便于系统故障排查与分析。

系统技术要求抽象性，数学模型需要将三维数据抽象为煤抓斗吊作业需要的关键数据如：上料作业点位分布、安全边界参数、煤抓斗吊平衡度计算等，并在煤抓斗吊作业前一次性发给单机PLC，中间作业过程中实时更新和回传。具有处理大量三维冗余数据的技术。由于三维建模时，所需数据量巨大、且冗余较多，系统需要采用特有模型进行处理，以获取所需数据，实现实时刷新。建立统一的XYZ轴坐标体系，三维模型要求输出所有特征点的XYZ轴坐标。供后续控制煤抓斗吊进行自动化操作。高时效性。激光雷达扫描仪完成扫描即显示现场三维模型，刷新频率不小于1Hz。三维建模系统要求

终端画面从请求到开始显示的时间小于3秒,个别统计、趋势画面的时间小于5秒。定位系统煤抓斗吊三维误差不大于5cm，数据更新速度不小于10Hz，响应时间不超过100ms。激光雷达扫描及成像系统，实时扫描延时应控制在1秒之内，图像刷新频率应控制在2秒之内。该系统三维成像误差范围1%以内，非作业状态下三维仿真误差小于5厘米。

2022年10月21日宝信软件（武汉）有限公司外委分包申请表