四川（成都）车联网先导区建设项目一期启动区 Robotaxi自动驾驶车辆租赁服务项目-资格预审公告

招标

车联网先导区建设 Robotaxi自动驾驶车辆租赁服务智能网联汽车自动驾驶系统循线行驶自主启停自主巡航自主避障自主并线自主接驳路口通行紧急制动环境感知红绿灯高精定位 GPS 激光雷达前向碰撞预警绿波车速引导

金额

项目地址

四川省

发布时间

2022/07/25

公告摘要

项目编号-

预算金额-

招标公司成都智能网联汽车科技发展有限公司

招标联系人任先生

招标代理机构中科标禾工程项目管理有限公司

代理联系人程女士028-86618391

标书截止时间2022/08/01

投标截止时间2022/08/15

公告正文

一、项目概况与投标范围

1.项目业主（招标人）：成都智能网联汽车科技发展有限公司。

2.招标代理机构：中科标禾工程项目管理有限公司。

3.项目名称：四川（成都）车联网先导区建设项目一期启动区Robotaxi自动驾驶车辆租赁服务项目。

4.项目地点：成都市龙泉驿区。

5.项目概况：本项目建设范围为龙泉驿中德测试场区域、东安新城区域、一汽-大众区域、川师成龙区域、总部经济港及智创活力港产业园区域。项目建设内容主要包括智能网联汽车、智能车载终端、路侧通信设备、路侧感知系统、路侧边缘计算设施、车联网公共服务平台等。四川（成都）车联网先导区建设项目一期启动区项目着力打造产业与民生服务类，无人驾驶示范应用类、车路协同示范与测试验证类，可视化展示类四大场景。其中四川（成都）车联网先导区建设项目一期启动区无人驾驶示范应用类场景包括无人售卖场景、无人环卫场景、Robotaxi自动驾驶场景。

6. 招标范围及内容：租赁Robotaxi自动驾驶车辆：2辆。

7. 功能要求：

7.1指标要求：

常规车速（km/h）：20-50；接近角/离去角（满载）：≥19° ；最小离地间隙（满载）：≥170mm；续航里程（km）：＞500

7.2单车智能关键技术及功能说明

7.2.1具备自动驾驶系统典型功能如下表：

表1 自动驾驶典型功能

序号	功能项	详细描述	性能指标
1	循线行驶	在有限的道路空间中，本车能够很好的保持在同一个车道内行驶，不会对其他驾驶者造成不良影响，不越实线行驶。车道类型包括：直道、左弯道、右弯道等。弯道行驶时，需满足车辆本身最小半径约束。	【横向】弯道最大误差≤0.4m直道最大误差≤0.2m。【时限】无要求。
2	自主启停	车辆可以在停止线或指定地点停止，并可以从停止点继续行驶。	【纵向】最大误差≤2m，与道路交叉角<5°。【时限】起步时间≤5s。
3	自主巡航	同车道自主行驶，在前方有车且速度差异较小时，跟随前车行驶，并能够实现跟起/跟停。在没有前方车辆时，可以根据道路状况自主行驶。	【横向】弯道最大误差≤0.4m,直道最大误差≤0.2m。【纵向】稳定跟车过程中，纵向跟车距离变化≤4m，车辆与前车保持安全的跟车距离。【最高车速】60km/h。
4	自主避障	遇前方静态障碍物，绕行障碍物。遇前方慢行车辆，择机并线超车。遇前方障碍物有碰撞风险（如横穿行人、并线车辆等），减速或停车避让。	【横向】绕行距离≥0.5m，具体视障碍物长宽而定。【纵向】减速、停车避让距离≥2m，最大距离视前车车速而定。
5	自主并线	路径前方存在转弯要求时，遵循规划路径，择机向左边或右边车道并线。	【横向】弯道最大误差≤0.4m,直道最大误差≤0.2m。【纵向】与前后方车辆保持合理安全距离。
6	自主接驳	车辆可基于运营路线各站点的自主接驳，在站点没有社会车辆占据时，车辆自动驾驶至站点进行靠边停车，方便乘客上下车。在有社会车辆占据时，在站点前后20m范围内精准停靠。	【横向】与站点距离最大误差≤0.35m。【纵向】与站点距离最大误差≤1m。
7	路口通行	【路口直行】进入路口前自主并线到直行车道，直行通过路口。遇红灯或黄灯，在停止线自主启停。遇绿灯或无交通灯，自主巡航+循线行驶直行通过。【路口转弯】进入路口前自主并线到左转/右转车道，左转/右转通过路口。遇交通灯指示禁止通过时，在停止线自主启停。遇交通灯指示允许通过或无交通灯时，自主巡航+循线行驶左转/右转通过。【礼让行人】遇斑马线减速，如监测到有横穿行人，自主启停，礼让行人。	【横向】最大误差≤0.4m。【感知】60米范围内交通灯识别精度≥97%。【时限】无要求。
8	紧急制动	在与任何障碍（人、车及其他）可能发生紧急碰撞的情况下，紧急制动停车。制动过程满足车辆动力学、运动学约束。	【纵向】车辆停稳后与障碍物最小距离≥0.5m。【时限】无要求。

7.2.2自动驾驶系统中各功能模块算法能力边界如下表所示：

表2 功能模块能力边界

序号	模块	详细描述	性能指标
1	环境感知	障碍物尺寸	障碍物高度≥0.5m。障碍物尺寸≥0.3m×0.3m。
		障碍物分类	支持行人、自行车、汽车类别的检测
		障碍物类型	吸光物体（纯黑色）、透光物体（玻璃、透明塑料等）、反光（玻璃、镜子等）物体，易出现漏识别情况。
		红绿灯识别能力	60m内识别精度≥97%。
		感知精度范围	前向＜60m，后向＜60m，左右＜20m。
		感知精度	感知范围内平均误差＜0.2m。
		感知极限范围	前向＜80m，后向＜80m，左右＜60m。
		恶劣天气下工作能力	支持晴天、阴天下工作，可支持小雨，小雪场景，不支持中雨、中雪、大雾等天气下工作。
		暗光下工作能力	支持，功能降级。
2	高精定位	定位精度	GPS与激光匹配定位良好情况下，连续100m内定位误差均值≤20cm，直线路段航向角偏差均值≤0.6°，弯道路段航向偏差均值≤1.2°；GPS或激光雷达匹配定位良好情况下，连续100m内定位误差均值≤30cm，直线路段航向角偏差均值≤0.8°，弯道路段航向偏差均值≤1.5°。
3	规划决策	输入目标站点序号，规划路径合理，无绕路、无重复。掉头路段需满足最小转弯半径限制。	交通规则限制车辆运动学约束、动力学约束场地道路宽度限制。
4	车辆控制	车辆定位状态良好前提下，实现车辆转向、加速和制动。满足车辆自身运动学约束限制。	【横向】直线行驶横向位置误差≤20cm，弯道行驶横向位置误差≤40cm，方向盘转动时5s内跳变次数≤2次。【纵向】参见上述各功能项中纵向性能指标要求，速度稳态误差小于10%，速度低于10km/h时取1km/h。

7.2.3自动驾驶系统能力边界（ODD）如下表所示:

表3 自动驾驶系统能力边界（ODD）

一级分类	二级分类	描述
驾驶主体	驾驶主体	自动驾驶系统
设施条件	道路类型	开发道路
	路面情况	无障碍物、无坑洼
	标志标牌	标志标牌及车道线清晰
	定位设施	GNSS/RTK
	通信设施	4G/5G
	地下停车场	不需支持
	临时情况	无施工占道、无交通管制
气象条件	雾（能见度）	支持1级，能见度大于200米，小于500米
	降水	支持1级，能见度500米左右
	气温	支持1级，小于45度，大于-10度
	风力	支持1级，5-6级风/阵风7级
	降雪	支持1级，小雪或雨夹雪
	积雪	支持0级，无积雪
	沙尘暴	支持1级，能见度大于200米，小于500米
光照条件	光照条件	300-100000lux
本车条件	驾驶员	配备安全员
	车身	车门关闭
	速度范围	0~40km/h

7.2.4车路协同功能要求：

车辆安装OBU，平板电脑，实现不同场景下的预警提醒，且部分场景能与自动驾驶车辆联动，实现车辆根据车路协同感知信息做出相应的操作。

7.2.4.1协议部分

CSAE 53-2020 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准，场景需满足CSAE 53-2020 合作式智能运输系统所定义场景：

表场景列表

序号	类别	主要通信方式	应用名称
1	安全	V2V	前向碰撞预警
2		V2V/V2I	交叉路口碰撞预警
3		V2V/V2I	左转辅助
4		V2V	盲区预警/变道预警
5		V2V	逆向超车预警
6		V2X-Event	紧急制动预警
7		V2X-Event	异常车辆提醒
8		V2X-Event	车辆失控预警
9		V2I	道路危险状况提示
10		V2I	限速预警
11		V2I	闯红灯预警
12		V2P/V2I	弱势交通参与者碰撞预警
13	效率	V2I	绿波车速引导
14		V2I	车内标牌
15		V2I	前方拥堵提醒
16		V2V	紧急车辆提醒

7.2.4.2场景部分

7.2.4.2.1必须实现场景

7.2.4.2.1.1前向碰撞预警：无人驾驶车辆与前方远车存在追尾碰撞危险时，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.1.2红绿灯识别及闯红灯预警：当无人驾驶车辆的接近红绿灯路口时，OBU将接收到的路测RSU的红绿灯信息导入到自动驾驶车辆，系统根据红绿灯颜色和倒计时信息合理调节车速，以及若有闯红灯风险OBU提前发出预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.1.3交叉路口碰撞检测：无人驾驶车辆行驶向交叉路口与侧向行驶的车辆存在碰撞危险时，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.1.4盲区预警：当无人驾驶车辆的相邻车道上有同向行驶的远车出现在盲区时，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2根据甲方后续要求，可选实现场景。

7.2.4.2.2.1左转辅助预警；当无人驾驶车辆进入路口左转时，若系统检测到与对向来车存在碰撞危险，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.2变道预警；当无人驾驶车辆的相邻车道上有同向行驶的远车出现在盲区，自车打开专项灯需要变道时，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.3逆向超车预警；当无人驾驶车辆打开转向灯准备变道时，若与相邻逆向车道上的远车存在碰撞危险，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.4紧急制动预警；当无人驾驶车辆在道路上行驶，远车进行紧急制动时，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.5异常车辆提醒预警；当无人驾驶车辆在道路上行驶，远车打开故障报警灯时，对外广播消息中显示当前“故障报警灯开启”，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.6车辆失控预警；当无人驾驶车辆在道路上行驶，远车出现在制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、车道偏移预警系统（LDW）功能触发时时，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.7紧急车辆提醒预警；当无人驾驶车辆在道路上行驶收到紧急车辆提醒，如消防车、救护车、警车等，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.8道路危险状况提示预警；当无人驾驶车辆行驶到潜在危险状况（如桥下积水、路面上有深坑、道路湿滑、前方转弯等）路段，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.9限速预警；当无人驾驶车辆行驶在限速路段，行驶速度大于该路段的最大限速时，将对安装有OBU的自车进行预警。

7.2.4.2.2.10弱势交通参与者预警；当无人驾驶车辆的接近人行道路口时，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.11绿波车速引导预警；当无人驾驶车辆的接近红绿灯路口时，根据信号灯数据信息和状态信息，将对安装有OBU的车能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口所需的最高行驶速度和最低行驶速度，进行提示并在平板电脑上显示提示信息。

7.2.4.2.2.12车内标牌预警；当无人驾驶车辆行驶在有道路标牌的道路时，将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.13前方拥堵预警；当无人驾驶车辆行驶在道路上，判断车辆前方道路是否有交通拥堵。若有，则直接提醒驾驶员将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.2.2.14道路交通事件提醒；当无人驾驶车辆行驶在道路上，判断车辆前方道路是否有交通事件。若有，则直接提醒驾驶员将对安装有OBU的自车进行预警并在平板电脑上显示预警信息。

7.2.4.3性能部分

需提供满足《成都市智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范实施细则（试行）》中对于自动驾驶车辆性能的要求，并提供测试报告。

8.服务期： 12 月。

9.标段划分：一个标段。

二、投标人资格要求

1.资质要求：提供在中华人民共和国境内注册的法人或其他组织的营业执照（或事业单位法人证书，或社会团体法人登记证书，或执业许可证）复印件。

2.企业类似业绩要求：无要求。

3.项目技术人员要求：2名；本科及以上相关专业学历；且从事相关行业三年以上。

4.其他要求：未处于财产被接管、冻结、破产状态，未处于投标禁入期内。

5.联合体：

R本次投标不接受联合体。

6.各投标人均可就上述1个标段投标，可中标的标段数量为1个。

三、投标文件的获取

1、凡有意参加投标并符合资格要求的单位，请于2022年7月26日至2022年8月01日，每日上午9：00时至12：00时，下午14：00时至17：00时（北京时间，下同），通过中招联合招标采购平台（网址http：//www．365trade．com．cn/）注册、购买并下载征选文件。操作咨询电话010-86397110）。

征选申请人在购买征选文件时，应提供下列资料（下列所有资料均加盖投标人公章）：

①加盖征选申请人单位章的营业执照、资质证书副本复印件、②加盖征选申请人单位章的经办人介绍信或法定代表人授权委托书原件、③加盖征选申请人单位章的身份证（正反面）复印件等报名资料。

2、征选文件每套售价0元／标段，“中招联合招标采购平台”交易平台服务费200元／标；征选文件、交易平台服务费一经收取不予退还。报名费发票凭付款凭证联系财务，电话号码：028-86618391。

3、征选人不提供其他获取征选文件的方式。

四、投标文件的递交

1.投标文件递交截止时间（投标截止时间）为2022年08月15日10时00分，地址为：成都市锦江区静沙南路29 号沙河壹号二期7 栋28 楼2801-2808号开标室。

2.逾期送达的或者未送达指定地点的投标文件，招标人不予受理。

3.本次招标不接收邮寄的投标文件。

五、投标公告发布媒体

本次征选公告在《中招联合招标采购平台》（网址http：//www．365trade．com．cn/）、中国招标投标公共服务平台（www.cebpubservice.com/）上发布。

六、联系方式

招标人（全称）：成都智能网联汽车科技发展有限公司