河南工业大学机械类及智能制造教学与实验平台项目-公开招标公告

招标

机械类及智能制造教学与实验平台关节模组设备供货皮带运输模块安装虚拟调试软件 Canny边缘检测验收售后服务机械臂视觉应用开发平台平台总控制器网卡开源六轴机械臂系统力矩电机力矩传感器驱动器谐波减速器双编码器单关节模组模组连接方案单圈17位绝对式磁编码器 20000线增量式光电编码器 HALL传感器伺服驱动软件机械臂控制系统关节角度步进控制 ROS小乌龟仿真实验基于MATLAB/SimuLink开发机器人机械结构认知实验机械臂动力学控制动力学方程解析表达式独立关节控制摩擦力补偿PD控制关节摩擦力辨识重力项力矩单独提取与辨识拖动示教基于视觉的应用农产品采摘应用程序军用品抓取粉刷墙面控制开发三轴机械臂 PLC控制螺丝锁付工业应用程序智能控制系统执行末端深度视觉系统视觉标定板智能制造传输分拣自动装置注塑传送带无人智能感知系统机械臂运动学控制实验驱动和控制系统认知实验运动学基本知识实验坐标系和DH参数设定正运动学控制实验逆运动学控制实验关节空间轨迹规划控制实验笛卡尔空间轨迹规划控制实验单关节PID算法正弦曲线跟踪实验双关节PID算法正弦曲线跟踪实验单关节自适应控制算法正弦曲线跟踪单关节零力拖动双关节零力拖动机械臂伺服电机 CAN总线通讯单关节转矩控制单关节PTP控制单关节PT控制图像几何变换 Hough线段检测 Contour轮廓检测 Haar+AdaBoost目标检测人脸检测相机内参标定相机手眼标定颜色识别机械臂视觉抓取应用案例机械臂学习配套的网络教学资源轻便型开源移动抓取作业机器人开源移动底盘系统开源视觉系统工控机开源驱控一体移动底盘系统激光雷达扫描范围裁剪超声波传感器导航系统机器人室内自主导航与规划能多点导航功能机械臂运动及抓取驱动功能总启动包电机驱动包导航包机械臂控制包夹爪控制包 ROS通讯 ROS关键组件认识 URDF模型的描述和建模串口驱动通信 CAN分析仪驱动通信伺服电机驱动控制差速转向算法建图实验导航和避障深度相机系统图像旋转缩放变换最小二乘法拟合机器学习支持向量机SVM 机器学习最近邻分类KNN 双臂机器人正解原理正解函数双臂关节用球形包络法碰撞检测动力学模型正弦轨迹跟踪动力学分析工业机器人运动轨迹机器人控制柜示教盒标准实训台模块存储柜快换工具模块码垛固定底板快换支架检测传感器快换盘快换装置单吸盘电机手爪关节手爪无源工具绘图笔金属笔模拟焊枪激光笔样件套装组装套件关节套件电机套件码垛套件搬运模块码垛模块不锈钢拉手通用电气接口套件电气接口模块总线模块数字量扩展模块模拟量扩展模块工业交换机仓储模块以太网I/O采集模块旋转供料模块旋转供料机井式供料模块外围控制器套件人机界面简单逻辑控制高级逻辑控制控制应用小型运动控制系统过程控制系统工作存储器装载存储器保持性存储器位存储器高速计数器操作方式触摸屏 RFID模块 RFID读写器电子标签视觉检测模块视觉检测系统称重单元装配模块变位机模块平面绘图模块平面绘图板曲面绘图模块棋盘模块上料暂存模块数控加工模块工作台数控编程模块数控加工机床液晶屏 PCInterface模块 Multitasking模块 Worldzones模块桌椅计算机方凳无油静音气泵离线编程仿真软件软件配套教学实训复杂搬运传送带码垛仿真焊接打磨喷涂写字仿真教材前10页纸质稿扫描件仿真系统关节型机器人直角坐标三维CAD模型工件校准简化轨迹生成过程自由设计定义工具实际工件模型工件码垛工艺包真实物料抓取摆放 APTSource NC格式G代码的导入虚拟教学虚拟示教器部件装配仿真运动视频生成基于html播放的视频基于pdf的3维可操作文件 PythonAPI 离线编程软件自动化应用多机器人同步运动精度标定激光跟踪仪立体相机实现功能的过程截图并加文字说明冲压生产线码垛机流水线 C#扩展编程程序代码的自动运行关节坐标系线性坐标系手动控制运动 abb真实示教器支持流式数据计算的规则编辑图元多种属性的修改程序文件的保存 FANUC真实示教器 Robodk机器人二次开发软件系统调试与集成数智实践教学平台分布式架构设计生态云平台混合云模式部署开放平台支持ISV(独立平台开发商)接入接入指南领域驱动设计前后端分离分布式微服务弹性计算架构 Springcloud实现松耦合高性能高并发高可能跨平台跨语言多数据源公有云 Ops自动化运维持续集成服务注册与发现持续部署基于docker的镜像仓库 RDS MySQL集群搭建数据自动备份大并发纯本地化数据源消息队列服务 S3标准协议存储服务用户/鉴权服务 RPC服务 WebSocket服务 OpenAPI开放生态服务流程推送服务高效流程推送提供通过对用户操作进行数据采集育人过程进行数据采集设备运维数据分析公告管理新闻管理组织架构管理教师信息管理学生信息管理组织机构维护课程管理校园大数据统计分析学生分析试卷管理试卷策略管理教学班管理新建教学班云课程自定义教材视频学习知识难点分析在线考试物联接入 ModbusRTU协议 ModbusTCP协议 OPCUA协议工业设备超声波液位仪温度变送器电流电压采集模块智能仪表三色灯风控阀远程开关常用I/O 电控阀 485集线器远程I/O 中间控制设备虚拟设备实际仪表物联综合离散制造烧碱生产流程制造物联平台自主创新实践数据处理数据北向导出工业物联实训台云模式AIoT 实时数据存储 YonTimesDB 时序数据库物联网数据生产过程状态分析告警数据实时计算工业互联规则引擎逻辑编程数据加工的规则编制消息队列数据的读取加工支持拖拽的方式进行规则的灵活编辑组态支持RabbitMQ和MQTT通信方式打通了基于算法的优化控制 2D/3D组态标准浏览器 3D可视化应用 2D矢量面板 2D矢量可自定义交互逻辑可延伸到3D和VR场景矢量图片 Web化2D设计器 3D设计器复用内容可视化组态工具编辑组态画面的管理画面的构建图元支持调整和任意组合 IoT采集位号的绑定设置多种常用组件行业组态图元编辑画面的矢量化调整多Y轴趋势控件车间级无人值守工作站点精智云盒累积电量测量电参数的测量电控球 PLCCPU主机智能设备插入式端子排三色报警灯伺服电机电机同步带直线模组边缘计算网关

金额

200万元

项目地址

河南省

发布时间

2022/09/19

公告摘要

项目编号豫财招标采购-2022-1140

预算金额200万元

招标公司河南工业大学

招标联系人王老师

招标代理机构河南省机电设备招标股份有限公司

代理联系人李莹辉

标书截止时间2022/09/26

投标截止时间2022/10/11

公告正文

项目概况

河南工业大学机械类及智能制造教学与实验平台项目招标项目的潜在投标人应在河南省公共资源交易中心（http://www.hnggzy.net）获取招标文件，并于2022年10月11日09时00分（北京时间）前递交投标文件。

一、项目基本情况

1、项目编号：豫财招标采购-2022-1140

2、项目名称：河南工业大学机械类及智能制造教学与实验平台项目

3、采购方式：公开招标

4、预算金额：2,000,000.00元

最高限价：2000000元

序号	包号	包名称	包预算（元）	包最高限价（元）
1	豫政采(2)20221777-1	河南工业大学机械类及智能制造教学与实验平台项目	2000000	2000000

5、采购需求（包括但不限于标的的名称、数量、简要技术需求或服务要求等）

5.1采购内容：河南工业大学机械类及智能制造教学与实验平台项目设备的供货、运输、安装、调试、检测、验收及售后服务，具体参数要求详见《河南省政府采购网》公告附件。
5.2交货期：45日历天。
5.3交货地点：河南工业大学指定地点。
5.4质量要求：合格，符合国家及行业内有关标准及规定。
5.5质保期：三年

6、合同履行期限：按合同约定执行。

7、本项目是否接受联合体投标：否

8、是否接受进口产品：否

9、是否专门面向中小企业：否

二、申请人资格要求：

1、满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；

2、落实政府采购政策满足的资格要求：

3、本项目的特定资格要求

3.2根据《关于在政府采购活动中查询及使用信用记录有关问题的通知》(财库[2016]125号) 和豫财购【2016】15号的规定，对列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单（重大税收违法失信主体）、政府采购严重违法失信行为记录名单的供应商，拒绝参与本项目采购活动；【查询渠道：信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）、中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）查询相关主体信用记录】（资格审查时，由采购代理公司查询，查询结果截图随采购文件存档，并以此次查询结果为准，其他均不作评审依据）。
3.3单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得参加同一标包投标或未划分标包的同一招标项目投标。

三、获取招标文件

1.时间：2022年09月20日至 2022年09月26日，每天上午00:00至12:00，下午12:01至23:59（北京时间，法定节假日除外。）

2.地点：河南省公共资源交易中心（http://www.hnggzy.net）

3.方式：供应商应取得CA密钥并在河南省公共资源交易中心网站完成市场主体信息库登记后，方可凭CA密钥登陆(http://www.hnggzy.net/)市场主体系统并按网上提示下载招标文件及资料(详见http://www.hnggzy.net/公共服务-办事指南)。

4.售价：0元

四、投标截止时间及地点

1.时间：2022年10月11日09时00分（北京时间）

2.地点：河南省公共资源智慧交易系统(http://www.hnggzy.net/TPBidderZTK/memberLogin)

五、开标时间及地点

1.时间：2022年10月11日09时00分（北京时间）

2.地点：河南省不见面开标大厅，本项目采用不见面开标，供应商可不到开标现场解密。不见面服务的具体事宜请查阅河南省公共资源交易中心网站“公共服务-办事指南”专区的《新交易平台使用手册（培训资料）》。

六、发布公告的媒介及招标公告期限

本次招标公告在《河南省政府采购网》、《河南省公共资源交易中心门户网》、《河南工业大学招标采购信息网》上发布，招标公告期限为五个工作日。

七、其他补充事宜

本项目落实优先采购节能环保、环境标志性产品、优先采购自主创新产品，扶持不发达地区和少数民族地区，促进中小企业、监狱企业、残疾人福利性企业发展等相关政府采购政策。

八、凡对本次招标提出询问，请按照以下方式联系

1. 采购人信息

名称：河南工业大学

地址：郑州市高新技术开发区莲花街100号

联系人：王老师

联系方式：0371-67758908

2.采购代理机构信息（如有）

名称：河南省机电设备招标股份有限公司

地址：郑州市郑东新区商务外环路23号8楼824室

联系人：李莹辉

联系方式：0371－65928013

3.项目联系方式

项目联系人：李莹辉

联系方式：0371－65928013

技术参数.doc技术参数.doc

技术参数及要求

序号	设备（服务）名称	参数要求	单位	数量
1	基于ROS的机械臂视觉应用开发平台	一、平台基本要求平台由平台总控制器、机械臂系统、执行末端、深度相机、视觉标定板和视觉识别对象等构成；平台由开源驱控一体化关节模组、力矩传感器、可定制连杆、开源控制系统、开源驱动系统和多功能软件系统组成。软件系统包括开源控制与仿真、通讯、无人智慧系统运动学动力学程序、机电保护、基于模型设计(MBD) 工程方法程序与算法包以及详细的配套教学与线上视频教学与实验课程（云平台）、PPT、视频、实验指导书等资料。二、主要性能参数指标（一）平台总控制器1.CPU：板载BGA赛扬2955U、酷睿i34005U/i54200U、酷睿i74500U/5500U芯片组2.内建显卡：内建IntelHD显示核心支撑HDMI显示接口3.系统内存：1个SO-DDR3L低电压内存SDRAM内存槽，最大至8GB4.三级缓存：3MB，CPU integrated5.BIOS：AMIBIOS，ACPISupported，支持通电电开机功能6.网卡：2个INTEL千兆网卡，赠送300M无线WIFI模块7.声卡：采用ALC892芯片，提供6声道音效8.硬盘：支持MSATA3SSD加上一个2.5寸笔记本硬盘9.WIFI：300MWIFI内置模块，外部天线加强信号10.USB：8^USB 其中4个USB3.0 4^USB2.011.COM口：6个COM口都为RS23212.PXE无盘：支持网络启动功能13.电源：DCIN12V供电（二）六轴机械臂（二代臂）1、每个关节模组内部包含力矩电机、力矩传感器、驱动器、谐波减速器、双编码器。关节模组可以进行自由拆装，组成单关节模组、两自由度平台、三自由平台、四自由度平台、五自由度平台、六自由度平台。提供模组连接方案；供货时，可按照要求进行现场拆装。投标文件中提供关节模组打开的内部结构图片并能清晰看到驱动器、编码器；2、功耗：运行时功率小于300W；3、末端负载：≥3Kg；4、供电电源：DC 48V；5、工作温度：0~50℃；6、防护等级：IP54；7、安装方式：任意角度；8、通讯协议：EtherCAT；9、材料：铝合金；10、臂展：≥669mm；11、双编码器指标：反馈方式有单圈17位绝对式磁编码器、20000线增量式光电编码器和HALL。其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议；12、驱动系统（1）处理器：TI TMS320F28069 DSP及以上型号芯片；（2）供电电压：24-56VDC （电池供电）；（3）输出电流：额定3.5A，峰值6A；（4）控制方式：串口、CAN总线、EtherCAT；（5）异常保护程序：具备欠压、过压、过流、堵转、Hall 或编码器异常保护功能及故障报警输出(需要Simulink软件模块截图证明)；（6）双编码器：反馈方式有单圈17位绝对式磁编码器、20000线增量式光电编码器和HALL传感器，其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议；（7）冷却方式：自然冷却；（8）位置误差控制精度：±20Pulse（80000个脉冲一圈）；（9）速度控制精度：±15 rpm@1000RPM（速度闭环模式）；（10）使用场合：尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体；（11）工作温度：0℃~40℃；（12）保存温度：-20℃~+80℃；（13）工作湿度：40~90%RH；（14）伺服驱动软件要求：①软件支持串口，能通过串口实现对驱动器的控制；②具备FOC磁场定向控制算法软件模块(需要Simulink软件模块截图证明)；③具备PID算法和电流、速度、位置三闭环算法软件模块(需要Simulink软件模块截图证明)；④具备速度规划运动控制算法软件模块；⑤软件支持电流环、速度环、位置环的工作模式，采用PI三闭环算法，其中电流环的控制频率大于15Khz,速度环的控制频率大于5KHz，位置环的控制精度能达到±20个脉冲；⑥位置环需要有电流前馈控制的接口；⑦软件需要在MATLAB 2017 或以上版本中的Simulink进行开发；⑧具备监控软件，能在线显示至少4通道的波形；底层的PI参数能在线调节和修改，并实时观测控制效果；⑨提供电机 StartUpSpeedRegulationDCM 驱动算法模型截图证明；提供电机 IM_Voltage 与 PMSMlq_ref 算法截图证明；提供电机 Send_GUIdata 与其 PID 算法截图证明；提供电机 Speed Calculator 算法具体说明截图证明；⑩提供基于SM、ADRC、Invance_POSITION_Control的速度闭环算法程序（截图证明）。（三）机械臂控制系统1、硬件系统（1）处理器：采用双核ARM A9及以上处理器，运行实时Linux操作系统；（2）主处理器时钟：双核1GHz及以上；（3）控制总线：EtherCAT；（4）AD转换器（片内）: 16路12位AD（输入范围为0～1.8V）；（5）其他接口：MicroSD、USB、RS485、RS232、GPIO、CAN；2、软件系统（1）必须是采用基于MBD的开发方式；（2）MATLAB/Simulink软件和软件工具箱：运行于Windows操作系统；（3）IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置；（4）实时代码生成组件ARM Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成ARM架构Cortex-A9处理器目标代码；（5）编码器模块库，同时可支持3路编码器信号采集；（6）PWM模块库，PWM模块可独立工作也可工作在互补模式；（7）ADC模块库，同时可支持18路模拟信号的采集，其中6路为16位精度，12路为12位精度；（8）提供的通信模块包括：SCI通信模块，SPI通信模块，IIC通信模块，CAN通信模块；（9）提供包含各个模块的C代码13个工程软件包，具体如下：sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（截图证明）；（10）监控软件：支持实时修改采样时间，波形动态显示，波形对比，历史波形回看（截图证明）；能在同一屏幕显示四个不同波形窗口信息，也可随时只显示其中一个的波形窗口信息；能实现10个Simulink程序中的任意变量的实时波形显示，且变量能够随输入值的变化而变化，范围涵盖机器人领域、汽车航空领域、物流电子类等不同类别的场景参数，能实时数据保存，数据回显；能完成15个Simulink程序中的任意变量的实时修改，范围涵盖机器人、汽车航空类、物流电子类等不同类别的场景参数。可控制关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标；（11）支持cSPACE控制与仿真系统；（12）动力学算法功能要求：提供基于MATLAB/SimuLink开发的6DOF机器人动力学控制模型，包括动力学方程解析表达式、独立关节控制、重力和摩擦力补偿PD控制、支持关节摩擦力辨识、重力项力矩单独提取与辨识、基于零力的拖动示教等相关截图；（13）可配合现场需要，定制开发基于视觉的应用；（14）提供基于视觉的农产品采摘应用程序截图证明；（15）提供基于视觉的军用品抓取应用程序截图证明；（16）提供基于视觉的建筑行业粉刷墙面应用程序截图证明；（17）提供外骨骼机器人建模、仿真、控制开发算法程序：（18）提供关节模组设备建模、仿真、控制开发算法程序；（19）提供SCARA机械臂系统建模、仿真、控制开发算法程序；（20）提供三轴机械臂系统建模、仿真、控制开发算法程序；（21）提供基于3D视觉技术使用PLC控制螺丝锁付等典型工业应用程序截图证明。（四）智能控制系统1.硬件要求（1）CPU：NVIDIA® Jetson™ TX2：双核 NVIDIA Denver 2 64 位 CPU 与四核 Arm® Cortex®-A57 MPCore 复合处理器（2）GPU：256 核心 NVIDIA Pascal™ GPU（3）系统内存：8 GB 128 位 LPDDR4 1866Mhz – 59.7 GB/s（4）存储空间：32 GB eMMC 5.1（5）PCIe：1 x1 + 1 x4 OR 1 x1 + 1 x1 + 1 x2 (PCIe Gen2)（6）视频编码：1x 4K60 (H.265)，3x 4K30 (H.265)，4x 1080p60 (H.265)（7）视频解码：2x 4K60 (H.265)，7x 1080p60 (H.265)，14x 1080p30 (H.265)（8）显示: 2 个多模式 DP 1.2/eDP 1.4/HDMI 2.0, 2 x4 DSI (1.5Gbps/通道)（9）网络：10/100/1000 BASE-T 以太网, WLAN（10）端口：usb3.0，Micro USB2.软件要求（1）运行于ubuntu18.04系统上，系统支持安装OpenCV，matlab，支持深度学习（2）支持ROS，socket，串口等接口（五）执行末端1.整机重量：约510g2.最大负载：1kg3.重复定位精度：±0.5mm4.高度：180mm5.供电电压：DV 12~24V6.抓取频率：40次/分7.噪声：<60dB8.电机类型：步进电机（六）深度视觉系统1.使用环境：室内/室外2.工作时环境温度：0~35℃3.安装机构：一个 1/420 UNC 螺纹安装点，两个 M3 螺纹安装点4.最大范围：约10米。精度随标定、场景和照明条件而变化5.图像传感器技术：全局快门，3μmx3μm像素大小6.通讯接口：USB-C 3.1 Gen 1，集成1m线缆7.深度技术：主动红外立体8.深度景深（FOV）：87°±3°x 58°±1°x 95°±3°9.深度输出分辨率：最高1280 x 720有效分辨率10.深度输出帧速率：最高90 fps11.RGB传感器分辨率：最高1920 x 108012.RGB传感器帧速率：最高30 fps13.RGB传感器光圈及焦距： f/2.0 1.88mm14.RGB传感器FOV（HxVxD）：69.4°x 42.5°x 77°（+/- 3°）（七）视觉标定板1.标定板样式：非对称圆网格2.行数：53.列数：44.网格间距：25mm5.圆圈半径：10mm（八）智能制造传输分拣自动装置1.供电电压：48V。 2.注塑传送带3.皮带尺寸：约2000mm400mm4.高度调节：可调750mm1000mm5.材质：PVC6.电机：三相异步电机，带调速7.电压输入：AC220V 8.需与整个系统平台进行配置联调。（九）无人智能感知系统1.该平台体型小巧紧凑，配备独立的四驱动力系统，适合应用在室内平整地面和狭窄的场景，平台各模块可以独立安装，满足用户对不同的环境适配需求，为自动驾驶教学提供研究平台，同时支持有能力的团队进行二次开发，适用于有关机器人工程、人工智能、智能制造、自动化等工科专业教学过程中，搭建基于移动机器人的视觉巡线、室内自主导航、动态避障、路径规划、SLAM 建图、多传感器融合等算法验证和实验需求。2.采用轻便铝合金框架作为本体，整体为车式造型。采用ARM架构的STM32F1系列控制核心。3.提供串口接口、CAN通信接口、USB接口≥2个、按键、电源指示灯、状态指示灯、用户自定义IO接口≥20个。4.支持 Keil 软件进行 C 语言开发。5.提供主控板扩展板，其包含：DC 5V接口、DC 12V接口≥2个、舵机接口≥2个、降压模块接口、电机驱动模块接口、超声波传感器接口、灰度传感器接口、RGB模块接口、CAN模块接口、PS2遥控器接收机接口、用户自定义IO口、开关等。6.各模块采用独立安装模式，可单独拆卸。7.提供相关实验项目的实验例程，包含项目说明、代码、接线说明、安装图等资源。（十）支持实验内容1.机械臂运动学控制实验（1）机器人机械结构认知实验（2）驱动和控制系统认知实验（3）运动学基本知识实验（4）坐标系和DH参数设定（5）正运动学控制实验（6）逆运动学控制实验（7）关节空间轨迹规划控制实验（8）笛卡尔空间轨迹规划控制实验2.机械臂动力学控制实验（1）单关节PID算法正弦曲线跟踪实验（2）双关节PID算法正弦曲线跟踪实验（3）单关节自适应控制算法正弦曲线跟踪实验（4）单关节零力拖动实验（5）双关节零力拖动实验3.机械臂伺服电机和驱动器实验（1）CAN总线通讯实验（2）单关节转矩控制实验（3）单关节PTP控制实验（4）单关节PT控制实验4.视觉系统（1）常见的图像几何变换（2）Canny边缘检测（3）Hough线段检测（4）Contour轮廓检测（5）Haar + AdaBoost目标检测（6）人脸检测（7）相机内参标定（8）相机手眼标定（9）颜色识别（10）机械臂视觉抓取应用案例三、平台资源包（1）提供原厂彩页资料；提供原厂加盖公章的终身售后服务承诺书；（2）提供详细的设备说明书、操作手册和实验指导书；（3）提供基于模型设计开发协作机械臂学习配套的网络教学资源。包括双臂机器人的动力学正解原理与仿真、搭建正解函数对双臂关节用球形包络法进行碰撞检测、六轴机械臂动力学模型的轨迹跟踪、七轴冗余机械臂动力学分析与轨迹规划、单关节和双关节自动适应正弦轨迹跟踪控制SIMULINK模型、基于零力控制得到重力和摩擦力的补偿值实现零力拖动等内容，教学资源至少满足30课时时长，并为学校提供永久免费使用权。投标文件中提供功能截图，并能完整体现以上信息；*（4）提供与设备配套的手机教学APP软件，有控制与仿真、智能控制、伺服驱动、协作机器人、移动底盘等课程，有不少于10期学者讲坛板块，有科研园地论文分享板块，有机器人爱好者社群板块。在学习中心可以查看累计学习课时、今日学习时长、连续学习天数等信息。投标文件中提供教学APP封面及功能截图，并能完整体现以上信息。	套	1
2	轻便型开源移动抓取作业机器人	一、平台基本要求1.平台由开源移动底盘系统、开源六轴机械臂系统、开源视觉系统、执行末端和工控机组成；2.平台支持二次开发，通信接口、电源接口全部开放；3.底盘上可扩展安装其他设备；二、主要性能参数指标（一）开源驱控一体移动底盘系统1.整车系统（1）轴距：约 528mm；（2）前/后轮距：约 415mm；（3）整备质量：88-90kg（搭载的设备重量根据实际情况定）；（4）额定重量：直行 150kg；转弯 50kg；（5）最大行驶距离：60km；（6）电池：锂电池组，48V,40Ah；充电时间：7-7.5h （5A 充电器）；（7）电机：伺服电机 4×0.6kW；（8）驱动形式：四轮独立驱动；（9）悬架：四轮独立悬架；（10）最高车速：3.6km/h；（11）最小转弯半径：0m（负载小于 50Kg 情况下）；（12）爬坡能力：小于 30°；（13）最小离地间隙：约 69mm（空载）；（14）最小制动距离：0.2m(车速 3.6Km/h)；（15）控制模式：导航模式和遥控模式；（16）遥控器：2.4G/距离 10m（可选）；（17）底盘通讯接口：USB 接口/网口；（18）环境温度范围：+5℃-50℃（湿度 10-95%，无压缩冷凝）；（19）激光雷达：1 个；（20）超声波传感器：前后左右各安装 2 个，总共 8 个。2.激光雷达和导航系统（1）高性能 TOF 雷达，适合室内外环境，最大的测量半径 40M，最小 3CM；（2）采样速度：9200 次/S；（3）角度分辨率：典型 0.391°（4）扫描频率：典型值 10Hz（5）通讯接口：TTL UART；（6）通讯速率：256000bps；（7）兼容模式：开源接口协议；（8）导航系统：支持开源的 ROS 导航功能。3.软件系统：（1）需要提供以下开源软件功能包，要求代码开放：机器人运动控制功能(速度控制)；机器人室内地图构建功能、机器人室内自主导航与规划、能多点导航功能；机械臂运动及抓取驱动功能；视觉系统驱动功能；（提供截图证明）（2）需要提供以下操作系统及开源驱动包，要求驱动包代码开放：ROS 开发平台 Ubuntu18.04；ROS 系统版本 Melodic；使用开发工具 VSCode；ROS 电脑端远程控制监控界面 Rviz；zeus_x2_bringup：总启动包；zeus_x2_driver：电机驱动包；zeus_x2_description：模型描述URDF 文件；zeus_x2_slam：导航包，包括 amcl、gmapping、move_base；rplidar_ros-master：思岚激光雷达驱动包；s6h4d：机械臂控制包；gripper：夹爪控制包；vision：视觉驱动包。（提供截图证明）（二）六轴机械臂（驱控一体）（1）供电电压和功耗：直流 24V 供电，运行时功率小于 288W；（2）湿度：90%相对湿度（非冷凝）；（3）工作半径：661.5mm；（4）重复定位精度：±0.05mm；（5）自由度：6 个旋转关节（自由度）；（6）末端负载：额定 1kg，最大 2kg；（7）噪声：小于 60dB；（8）安装位置：任意角度；（9）基座（1 轴）：（工作范围）±150°（最大速度）90°/s；（10）肩部（2 轴）：（工作范围）-65°，110°（最大速度）90°/s；（11）肘部（3 轴）：（工作范围）27°，188°（最大速度）120°/s；（12）腕部 1（4 轴）：（工作范围）±167°（最大速度）120°/s；（13）腕部 2（5 轴）：（工作范围）-34°，208°（最大速度）300°/s；（14）腕部 3（6 轴）：（工作范围）±270°（最大速度）300°/s；（15）材质：铝和 3D 打印材质。（三）执行末端1.有效行程：指尖距>100mm；2.夹爪类型：电动柔性三指；3.夹持力：1KG；4.高度约：180mm；5.电机：步进电机电机；6.输入电压：DC24V；7.控制方式：RS485 控制。（四）开源视觉系统1.使用环境：室内/室外；2.工作时环境温度：0~35℃；3.安装机构：一个 1/4-20 UNC 螺纹安装点，两个 M3 螺纹安装点；4.最大范围：约 10 米，精度随标定、场景和照明条件而变化；5.图像传感器技术：全局快门，3μmx3μm 像素大小；6.通讯接口：USB-C 3.1 Gen 1，集成 1m 线缆；7.深度技术：主动红外立体；8.深度景深（FOV）：87°±3°x 58°±1°x 95°±3°；9. 最小深度距离：0.105 m；（五）支持实验内容机械臂运动学控制实验：1.机器人机械结构认知实验；2.驱动和控制系统认知实验；3.运动学基本知识实验；4.坐标系和 DH 参数设定；5.正运动学控制实验；6.逆运动学控制实验；7.关节空间轨迹规划控制实验；8.笛卡尔空间轨迹规划控制实验。机械臂动力学控制实验1.单关节 PID 算法正弦曲线跟踪实验；2.双关节 PID 算法正弦曲线跟踪实验；3.单关节自适应控制算法正弦曲线跟踪实验；4.单关节零力拖动实验；5.双关节零力拖动实验。机械臂伺服电机和驱动器实验1.CAN 总线通讯实验；2.单关节转矩控制实验；3.单关节 PTP 控制实验；4.单关节 PT 控制实验。移动底盘系统：1.ROS 小乌龟仿真实验；2.ROS 通讯实验；3.ROS 关键组件认识；4.URDF 模型的描述和建模；5.串口驱动通信实验；6.CAN 分析仪驱动通信实验；7.伺服电机驱动控制实验；8.传感器实验；9.差速转向算法实验；10.激光雷达扫描范围裁剪实验；11.建图实验；12.导航和避障实验。深度相机系统：1.Canny 边缘检测案例；2.Contour 轮廓检测案例；3.Hough 线段检测案例；4.人脸检测案例；5.图像旋转缩放变换案例；6.Haar+AdaBoost 目标检测；7.最小二乘法拟合；8.机器学习支持向量机 SVM；9.机器学习最近邻分类 KNN。三.其它关键要求1.平台必须支持 MATLAB，可以生成可执行的 C 语言代码，用户可修改 C 代码，提供实例程序；2.提供以上实验的源码；3.提供基于模型设计开发协作机械臂学习配套的网络教学资源。包括双臂机器人的动力学正解原理与仿真、搭建正解函数对双臂关节用球形包络法进行碰撞检测、六轴机械臂动力学模型的轨迹跟踪、七轴冗余机械臂动力学分析与轨迹规划、单关节和双关节自动适应正弦轨迹跟踪控制SIMULINK模型、基于零力控制得到重力和摩擦力的补偿值实现零力拖动等内容，教学资源至少满足30课时时长，并为学校提供永久免费使用权。投标文件中提供功能截图，并能完整体现以上信息；4.提供原厂彩页资料；中标后提供原厂加盖公章的终身质保承诺书； 5.提供详细的设备说明书、操作手册和实验指导书；	台	1
3	工业机器人	由工业机器人本体、机器人底座、机器人控制柜和示教盒等组成。机器人技术参数：1) 自由度：62) 最大负载：≥3kg3) 重复定位精度：0.01mm4) 最大臂展：≥580mm5) 各轴运动范围：轴1≥±165°轴2≥±110°轴3≥+70°/ -90°轴4≥±160°轴5≥±120°轴6≥±400°6) 最大单轴速度：轴1≥250°/s轴2≥250°/s轴3≥250°/s轴4≥320°/s轴5≥320°/s轴6≥420°/s	套	1
4	标准实训台	铝型材搭建，前后可视化开关门，两侧和底部钣金封板，为机器人、示教器、功能模块的安装提供标准的安装接口，预留有标准气源和电气接口安装位置，根据模块的使用情况进行功能的扩展。同时为工业机器人、功能模块、功能套件提供稳定的电源，平台上可牢固安装多种功能模块。1、实训台1) 实训台尺寸（长×宽×高）：1300×1200×880mm2) 模块固定板：≥10个3) 最大电气接口容量：≥3组4) 实训模块可任意组合放置，可固定5）前后可视化开关门6）底部有滑轮，能固定也可以自由移动。7）桌面预留通用电气接口，方便各个功能模块扩展安装8）多个桌面可以进行相互拼接，组成桌面型产线。2、模块存储柜采用钣金柜体及亚克力推拉柜门制成，可存储系统模块或收纳其他物料。主要技术参数：1) 尺寸（长×宽×高）：1480×400×1100mm2) 材质：钣金、亚克力3）底部有滑轮，能固定也可以自由移动。4）存储柜双层设计。5）平时实验科研用不到的模块和其他工具可以进行存放	套	1
5	快换工具模块	由固定底板、快换支架、检测传感器、快换盘等组成。根据不同的实训目标和操作对象，提供多种不同的快换工具。5.1快换支架技术参数：1) 支架外形尺寸（长×宽×高）：300×300×180mm2）底座尺寸（长×宽×高）：300×300×8mm3) 容量：4个快换工具5.2快换盘技术参数：1) 快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢2) 承重：≥3kg3) 允许力矩：≥20N·m4) 工作压力：0.3-1MPa5) 重量：≤0.5kg5.3单吸盘工具技术参数：1) 吸盘盘径：20mm2) 吸附力≥10N，配真空发生器和电磁阀5.4电机手爪工具技术参数：1) 气缸缸径：≥12mm2) 行程：≥24mm5.5关节手爪工具技术参数：1) 气缸缸径：≥12mm2) 行程：≥24mm5.6无源工具技术参数：1) 工具类型：绘图笔，金属笔，模拟焊枪5.7激光笔工具技术参数：1) 颜色：红2) 激光类型：点激光	套	1
6	样件套装	实训项目的工作对象，含组装套件（关节套件、电机套件）、码垛套件（码垛矩形套件、码垛方形套件）。关节套件由不少于3种零件组成，应用时需包含电机套件共同使用，构成总计6种零件的组装套件。6.1组装套件技术参数：1) 数量：≥6套2) 颜色种类：3种（红、黄、蓝）3) 零件种类：≥6种（关节套件3种、电机套件3种）4) 可完全组装或自定义组装。6.2码垛套件技术参数：1) 零件种类：≥2种（方形、矩形）2) 方形零件颜色种类：≥2种（红、蓝）3) 方形零件数量：≥10个4) 方形零件尺寸（长×宽×高）：30×30×12mm5) 矩形零件颜色种类：≥2种（红、蓝）6) 矩形零件数量：≥10个7) 矩形零件尺寸（长×宽×高）：30×60×12mm	套	1
7	搬运模块	由固定底板、不锈钢拉手等组成。带有多种不同类型的库位，使用电机套件满足机器人对不同零件的搬运。主要技术参数：1) 外形尺寸（长×宽×高）：300×300×40mm2) 适配标准实训台定位安装3) 可容纳零件个数：18个4) 排列形式：3行6列	套	1
8	码垛模块	由码垛固定底板、不锈钢拉手等组成。使用码垛套件实现机器人码垛解垛。主要技术参数：1) 外形尺寸（长×宽×高）：300×300×40mm2) 适配标准实训台定位安装3) 零件容量：矩形工件10个、方形工件10个，可混装	套	1
9	通用电气接口套件	包含电气接口模块、总线模块、数字量扩展模块、模拟量扩展模块、工业交换机。为实训台功能模块提供驱动和控制资源配置。主要技术参数：9.1 电气接口模块1) 通道数：262）RJ45接口数：23) 电源电压：DC24V9.2 总线模块1）支持EtherCAT或DeviceNet9.3 数字量扩展模块1) 数字量通道：16DI/DO2) 电源电压：DC24V9.4 模拟量扩展模块1) 模拟量通道：4AI/AO2) 电源电压：DC24V9.5 工业交换机1) 端口数量：82) 电源电压：DC24V	套	1
10	仓储模块	由固定底板、立体仓库、以太网I/O采集模块、不锈钢拉手等组成。可存放多种零件，库位都有检测传感器，通过以太网I/O采集模块，将数据传输给其他设备。主要技术参数：1) 外形尺寸（长×宽×高）：300×300×405mm2) 适配标准实训台定位安装3) 仓储容量：≥64) 兼容工件种类：≥2种5) 以太网I/O采集模块：(1) 数据采集通道：≥8DI(2) 通讯协议：Modbus TCP(3) 供电电源：DC24V	套	1
11	旋转供料模块	由旋转供料机、固定底板、不锈钢拉手等组成。旋转供料机步进电机驱动。主要技术参数：1) 模块外形：300×300×270mm2) 适配标准实训台定位安装3) 速度：≥20º/s4) 负载：≥5kg5) 驱动：步进电机+谐波减速器6) 谐波减速器减速比：807) 转盘直径：300mm8) 工件容量：≥6	套	1
12	井式供料模块	由井式供料机、固定底板、不锈钢拉手等组成。用于储存多种零件，根据实训要求，由机器人控制供料时机。主要技术参数：1) 模块外形尺寸（长×宽×高）：300×300×319mm2) 适配标准实训台定位安装3) 有机玻璃管长：≥150mm4) 驱动气缸行程：≥75mm	套	1
13	皮带运输模块	由皮带输送机、固定底板、不锈钢拉手等组成。调速电机驱动皮带输送机，运输多种不同的零件。主要技术参数：1) 外形尺寸（长×宽×高）：600×300×180mm2) 适配标准实训台定位安装3) 输送机长度：≥600mm4) 有效工作宽度：≥60mm5) 最高速度：≥4m/min6) 控制电压：DC24V7) 调速器：(1) 电压：单相AC220V(2) 频率：50/60Hz(3) 调速范围：90-3000r/min	套	1
14	外围控制器套件	包括控制器及人机界面。控制器采用模块化、紧凑型设计,可扩展，具有标准工业通信接口，适用于实现简单逻辑控制、高级逻辑控制、网络通信与控制应用，以及小型运动控制系统、过程控制系统等高级应用功能。人机界面具备舒适性、多功能和多集成接口的特点，不锈钢前端面板，IP65防护等级。14.1控制器主要技术参数：1）物理尺寸： 130×100×75mm2）工作存储器： 125KB3）装载存储器：4MB4）保持性存储器： 10KB5）数字量： 14DI/10DO6）模拟量：2AI/2AO7）位存储器（M区）： 8192字节8）高速计数器： 6路9）脉冲输出：4路10）以太网端口数： 2个11）通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信协议，PROFIBUS、AS接口通信扩展可支持12）数据传输率：10/100Mb/s13）布尔运算执行速度： 0.08μs/指令14）移动字执行速度：1.7μs/指令15）实数数学运算执行速度： 2.3μs 指令14.2 人机界面主要技术参数：1）显示屏≥7英寸的 TFT 显示屏，16777216 色2）分辨率 ≥800×480 像素3）操作方式触摸屏4）背光无故障时间 80000H5）用户内存 12MB6）电压额定值 DC24V7）Interfaces 1个PROFINET接口（2个端口，带集成开关）8）防护等级 IP 65 (前面板，如果已安装)后面板IP20	套	1
15	RFID模块	由RFID读写器、固定底板、不锈钢拉手等组成。RFID读写器感应芯片，通过工业总线和以太网通信控制，对芯片进行信息的读取和写入。主要技术参数：1) 外形尺寸（长×宽×高）：300×150×59mm2) 适配标准实训台定位安装3) 通讯接口：RS4224) 读写器：(1) 工作频率/额定值：13.56MHz(2) 作用范围/最大值：140mm(3) 传输率/无线电传输时/最大值：106kbit/s5）电子标签：(1) 数量：≥ 12(2) 用户区内存：1024bit(3) 尺寸：Φ24×3mm(4) 工作频率：13.56MHz(5) 固定类型：带背胶(6) 感应距离：2～20mm（根据设备不同）	套	1
16	视觉检测模块	由视觉检测系统、固定底板、不锈钢拉手等组成。检测零件的形状、颜色、坐标、重量等信息，通过以太网和模拟量通道将检测结果发往机器人。主要技术参数：1) 模块外形尺寸（长×宽×高）：300×300×815mm2) 适配标准实训台定位安装16.1视觉检测系统主要技术参数：1) 1/3"CMOS成像仪：彩色2) S接口/M12镜头：25mm3) 成像模式： 640×4804) 光源：白色漫射LED环形灯5)通信和I/O：PROFINET、Modbus TCP、TCP/IP16.2称重单元主要技术参数：1)称重区域：≤φ67mm2) 称重范围：0-1000g3) 供电：DC18-30V4) 精度：0.005%5) 输出信号：0±10V	套	1
17	装配模块	由气动夹紧机构、固定底板、不锈钢拉手等组成。可用于部分功能套件的固定可以用于工作对象的固定，动作可控。主要技术参数：1) 模块外形尺寸（长×宽×高）：300×150×53mm2) 适配标准实训台定位安装3) 双轴气缸行程：50mm4) V型块固定夹持范围：φ30mm～φ65mm	套	1
18	变位机模块	由变位机、固定底板、不锈钢拉手等组成，通过信息交互控制变位机运动。主要技术参数：1) 外形尺寸（长×宽×高）：600×300×310mm2) 适配标准实训台定位安装3) 行程：±45°4) 速度范围：10～30°/s5) 驱动方式：交流伺服+蜗轮蜗杆减速器6) 减速器减速比：507) 功率：100W8) 带有绝对位置控制功能	套	1
19	平面绘图模块	由固定底板、平面绘图板、支架、不锈钢拉手等组成。主要技术参数：1) 平面绘图模块尺寸（长×宽）：300×300mm；高度40-200mm多挡可变2) 适配标准实训台定位安装3) 图样张数：≥10张4) 平面绘图板尺寸（长×宽×高）：250×245×6mm	套	1
20	曲面绘图模块	由固定底板、曲面绘图板、不锈钢拉手等组成。模块带有基础轨迹，也满足自定义预设轨迹。1) 曲面绘图模块尺寸（长×宽×高）：300×300×100mm2) 适配标准实训台定位安装3) 曲面绘图板尺寸（长×宽×高）：250×200×35mm4) 预设图案：直线、圆弧、曲线、正交坐标系、非正交坐标系	套	1
21	棋盘模块	主要由固定底板、棋盘刻线、不锈钢拉手等组成。工业机器人按要求拾取码垛零件在棋盘上进行定点搬运、码垛、拼图任务。主要技术参数：1）外形尺寸（长×宽×高）：300×300×40mm2）适配标准实训台定位安装	套	1
22	上料暂存模块	主要由固定底板、暂存台支架、不锈钢拉手等组成。模块与井式供料模块配套使用，承接井式供料模块推出的样件，暂时存放。主要技术参数：1）外形尺寸（长×宽×高）：300×150×170mm2）暂存零件数量：13）适配标准实训台定位安装	套	1
23	数控加工模块	数控加工模块主要包括一套桌面式数控加工机床与工作台。可通过工业机器人自动上下料，实现对塑料、铝、铸铁等材质工件的数控加工作业。工作台由铝型材搭建而成，四周安装钣金封板与可视开关门。数控加工模块通过数控专用电气接口与数控编程模块连接。数控编程模块进行机床自动门及夹具的控制，并能通过传感器反馈自动门及夹具的当前状态。主要技术参数：1）数控加工机床外形尺寸（长×宽×高）：800×600×900mm2）安装形式：适配标准实训台定位安装3）X轴行程：400mm4）Y轴行程：160mm5）Z轴行程：200mm6）X轴定位精度：0.03mm7）Y轴定位精度：0.03mm8）Z轴定位精度：0.03mm	套	1
24	数控编程模块	主要由加工中心数控系统、加工中心操作面板、数控IO模块、工作台等组成。可通过数控专用电气接口与数控加工模块连接，对自动挡门及气动夹具进行控制。模块通过数控系统与操作面板编程，并实现对数控加工过程的仿真验证。也可通过以太网接入平台网络中与机器人、PLC等控制器，MES、MCD等软件进行数据交互。主要技术参数：1）液晶屏：10.4英寸2）加工通道：1个3）用户内存：3MB4）最多配置轴数：5轴	套	1
25	PC Interface模块	1主要功能：1) 机器人控制器和网络连接的通讯接口；2) 使用RobotStudio Online通过LAN口连接；3) WebWare应用程序；4) WebWare服务；5) PC SDK可用于开发应用程序；6) OPC server；7) 包含Socket数据实时通信和RAPID信息队列。2主要应用：1) WebWare服务提供；2) 自动备份和版本控制的机器人程序；3) 使用标准的浏览器实现本地或远程访问所产生的报告和信息诊断；4) PC SDK；5) RAB(Robot Application Builder)组成部分；6) 通过软件开发包，根据实际流程设计对应的交互界面；7) IRC5 OPC Server；8) IRC5控制器的OPC接口(根据OPC标准)。	套	1
26	Multitasking模块	1主要功能：1) 最多可同时执行20个包含主程序的任务；2) 通常用在当机器人正在运动时同时控制外围设备或其他程序；3) 执行任务或上电时启动/停止；4) 使用标准的RAPID指令编写任务程序；5) 可设置任务优先权(前台程序,背景程序)；6) 各任务可使用任何输入输出信号和文件系统；7) 包含RAPID信息排队系统。2主要应用：1) 后台监控；2) 当主程序停止运行后，可用一个任务来持续监测某些信号的状态(简易的PLC功能)；3) 操作员人机对话窗口；4) 设置一个同时执行的任务为人机对话窗口，操作员可为下一个工作输入参数，不必停止机器人的运行；5) 控制外部设备；6) 机器人运行时可同时控制外部设备。	套	1
27	World zones模块	主要功能特征：1) 用来监控机器人设定区域内的位置和手腕配置；2) 当TCP或关节轴进入或退出区域时输出信号；3) 到达区域边界时停止机器人并报警；4) 立方体,圆柱体,球体和关节轴区域；5) 机器人启动或加载程序时自动启动；6) 自动和手动模式下都有效；7) 在MultiMove系统中,每个机器人都有自己的安全区域,互不干涉。2主要应用:1) 当机器人处在正确的位置时输出一个信号；2) 保护周边设备；3) 机器人在设定区域内互锁。	套	1
28	计算机与桌椅	进行系统控制与编程。28.1计算机主要技术参数：1) CPU：不低于I5 10代2) 显示器尺寸：≥23英寸3) 内存：≥8GB4）固态硬盘：≥256GB5）机械硬盘：≥1TB6）显卡：独显，≥4G28.2桌椅主要技术参数：1）尺寸（长×宽×高）：≥700×600×750mm2）配套方凳尺寸（长×宽×高）：≥340×240×420mm	套	1
29	无油静音气泵	无油静音气泵，排量大，噪音低。输出压力：≥7Bar；流量:≥102L/min；储气罐容量:≥9L；压缩机：220V/50 Hz; 0.55Kw	套	1
30	离线编程仿真软件	软件需具有丰富的工业机器人模型库以及工业机器人应用仿真案例。可以根据项目需求，快速构建机器人应用工作站虚拟场景，进行工作站布局规划、机器人及周边设备选型、机器人应用仿真、节拍测算、工艺分析、方案验证、方案优化改进和方案展示等工作，且可以生成机器人离线程序，指导现场工程师进行机器人程序的编程及调试。技术要求：1．正版软件，免费升级，可提供持续的中文技术支持服务；投标人须提供正版软件承诺函，承诺内容包括可提供持续的中文技术支持服务，可永久免费升级。2.软件配套教学实训所需的具有自主知识产权的课程教材，国家级出版社出版（内容涵盖工业机器人复杂搬运仿真案例、传送带码垛仿真案例、焊接案例、打磨案例、喷涂案例、写字仿真案例等）；（投标文件中提供教材前10页纸质稿扫描件）3.仿真系统支持埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川、史陶比尔、UR等多种机器人，提供250种以上的各品牌机器人模型；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）4.具有离线编程功能，能够直接生成包括但不限于汇博、埃夫特、ABB、KUKA，FANUC、安川、史陶比尔、UR等30种品牌机器人的代码； 5.支持关节型机器人、Delta、SCARA、直角坐标等不同构型机器人；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明） 6.支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl等格式；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）7.具有可以根据机器人D-H参数，创建6轴、7轴串联机器人模型的功能；投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）8.支持工件校准功能，能够根据真实情况与理论模型的参数误差自动调整轨迹参数；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）9.轨迹生成可基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）10.包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限、节拍估算、轨迹自动调整优化等功能；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明） 11.包含丰富的工艺应用工具包，必须包含但不限于打磨、喷涂、铣削、焊接等。可以自由设计定义工具及其坐标信息，实际工件与模型工件的坐标校准确保轨迹精度，码垛工艺包模拟真实物料抓取摆放过程，支持APT Source和NC格式G代码的导入并自动转化为工业机器人运动轨迹等功能。（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）12.提供工业机器人虚拟教学模块，如虚拟示教器、机器人部件装配、自动生成仿真运动视频。可以生成基于html播放的视频和基于pdf的3维可操作文件；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）。13.提供强大的Python API功能支持，集成所有离线编程软件的离线编程功能，并允许开展大量机器人机构的自动化应用。可进行仿真和应用于程序机器人取放物体和应用于复杂的多机器人同步运动等；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）14.支持机器人精度标定功能，可以支持激光跟踪仪标定和立体相机标定；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）15.支持多机器人同步运动仿真，至少能够实现3个机器人的同步运动；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明） 16.具有机器人外部轴运动，能够实现7、8轴的离线编程功能；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）17.具有整个工厂自动化生产线仿真功能，可包含码垛机、3种以上类型机器人、流水线等；（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）。18.支持基于Python、C#等高级语言的API的扩展编程；19.具有ABB虚拟示教器示教功能，能够通过虚拟示教器实现对机器人的手动操作以及程序代码的自动运行。手动操作中包含机器人的关节坐标系、线性坐标系、以及工具坐标系下的手动控制运动。机器人数据虚拟示教器上的实时显示。虚拟示教器上能够完全按照abb真实示教器操作方式进行程序的插入、编辑、修改以及程序文件的保存和打开。虚拟示教器程序的再现执行，驱动Robodk机器人按照程序运动。（投标文件中提供实现功能的过程截图并加文字说明）。具有FANUC虚拟示教器示教功能，能够通过FANUC虚拟示教器实现对机器人的手动操作以及程序代码的自动运行。手动操作中包含机器人的关节坐标系、线性坐标系、以及工具坐标系下的手动控制运动。机器人数据在虚拟示教器上的实时显示。虚拟示教器上能够完全按照FANUC真实示教器操作方式进行程序的插入、编辑、修改以及程序文件的保存和打开。虚拟示教器程序的再现执行，驱动Robodk机器人按照程序运动。	套	1
31	虚拟调试软件	可根据工作任务要求，在虚拟仿真软件构建工业机器人虚拟工作站，完成PLC及机器人程序。可根据生产工艺要求，配置虚拟调试参数，机器人虚拟工作站中调试与验证PLC及机器人程序，最终优化程序及工艺流程。1）支持包括汇博、ABB等多品牌机器人数据采集2）支持西门子、三菱、欧姆龙等主流品牌PLC数据采集3）支持主流数控系统数据采集4）支持包括但不限于TCP/IP、OPC UA、TCP Modbus等通讯协议5）支持同PLC、工业机器人等设备进行通讯交互6）支持实时采集PLC、工业机器人等设备的运行数据7）支持仿真软件中虚拟机器人实时再现真实机器人动作8）支持通过信号驱动机器人虚拟工作站中对象之间的交互9）支持机器人虚拟工作站中调试PLC、机器人程序10）支持根据虚拟调试结果验证并优化程序及工艺流程11）可实现典型机器人应用场景、PLC、机器人、MES等系统的数据真实交互12）可在虚拟环境下进行机器人应用系统集成，可提前验证机器人应用系统和电气的程序与逻辑等参数。	套	1
32	二次开发软件包	可根据工作任务要求配置工业机器人系统二次开发环境，利用SDK对工业机器人系统进行二次开发，实现工业机器人系统功能及示教器界面的定制化开发。主要技术参数：1) 支持工业机器人系统二次开发环境配置2) 支持SDK对工业机器人系统二次开发编程；3) 支持示教器界面定制化；4) 支持机器人运行状态数据远程读写；5) 支持工业机器人软件工艺包定制化开发。	套	1
33	系统调试与集成	可通过网络在任意地点对PLC及机器人进行在线监控与调试。需提供不少于以下内容的功能截图截图或视频截图：1）远程调试之远程连接与通讯测试；2）远程调试之远程下载PLC程序及选择供料模块调试。	套	1
34	数智实践教学平台	一、技术要求：1.采用分布式架构设计完成了生态云平台。支持混合云模式部署，通过开放平台（OpenAPI），支持ISV(独立平台开发商)接入，标准化、规范化的接入方式，并提供接入指南，使接入更高效。2.基于领域驱动设计（DDD）架构指导思想，整体采用前后端分离和分布式微服务的弹性计算架构实现，后端主要基于Java 的Spring cloud实现、前端NodeJS＋Dva＋React实现等，具有高内聚、松耦合、业务单一、高性能、高并发、高可能、跨平台、跨语言等特点；采用多数据源支持，灵活实现公有云/混合云模式部署的技术一致性。3.基于全流程DevOps自动化运维，支持持续集成、分析、服务注册与发现、持续部署（基于docker的镜像仓库）。4.基础服务层支持RDS，采用MySQL集群搭建，支持数据自动备份，同时使用于Redis集群对数据进行缓存，支持大并发；支持纯本地化数据源。5.基础服务层支持消息队列服务、S3标准协议存储服务、用户/鉴权服务、RPC服务、WebSocket服务等，保证平台的通用性。6.OpenAPI开放生态服务基于Restful接口方式接入，所有接口支持数字签名方式，保证了安全性。7.支持流程推送服务，采用自主开发的流程引擎，基于拉式处理方式，实现准确流程控制和高效流程推送；8.平台兼容主流浏览器（Chrome，Eage，360浏览器），无需安装任何客户端及插件；9.支持TLS与SSL在传输层对网络连接进行加密，保证数据的安全性。10.提供通过对用户操作进行数据采集、存储，对教学、学习、育人过程进行数据采集和数据分析。二、功能要求：1、院校管理功能要求1）门户设置：学校可自主维护学校信息，如：院校名称、院校简介、院校logo等基本信息进行维护和自定义。2）公告管理：发布学校公告，支持上传可供下载的附件，并支持随时更新、编辑发布内容，满足教学管理需要3）新闻管理：支持学校发布校内新闻，并随时对新闻进行编辑。4）组织架构管理：支持建设院校下的学院、专业、班级。支持自定义名称；支持通过导入的方式建立学校的组织架构；支持组织结构的增加、修改；支持学院下专业的顺序调整，支持专业下班级顺序的调整。5）教师信息管理：新增\导入教师名单，并进行基本信息维护（姓名、性别、学院、专业、教工号、手机、邮箱等）；组织机构维护：新建/导入教师名单自动创建对应的学院、专业，支持人工创建、编辑、删除学院、专业。支持管理员修改密码。6）学生信息管理：新增\导入学生名单，并进行基本信息维护（姓名、性别、学院、专业、班级、学号、邮箱、手机等）；组织机构维护：新建/导入学生名单自动创建对应的学院、专业、班级，支持人工创建、编辑、删除学院、专业、班级。支持管理员修改密码。7）课程管理：支持给校内教师授予课程权限，授权后教师可以进行开课授课。支持导入新的课程资产包。8）校园大数据统计分析：支持管理员对平台运营的用户数据、课程数据、实验数据、教学班数据进行多维度分析。（1）平台整体分析：展示平台用户总数、教师数、学生数、课程数、教学班数量、教学资源数。并按照学院、专业、年级对教师、学生、课程、教学班、教学资源进行交叉对比排行。（2）学生分析：以年级、学院、专业等维度分析学生数量；展示不同入学学历、毕业院校类型分布。（3）师资分析：以学院、专业等维度分析教师数量；展示不同学历、职称的教师分布、教师专职、兼职、双师资质的分布。（4）教学班分析：以学院、专业等维度分析教学班数量；按开班课程、学习人数、开课教师等维度进行排名。9）试卷管理：（1）题库管理：支持自定义试题分类。支持批量导入试题，并进行基本信息维护（题面、难度、分数、选项、答案、答案解析等）。支持题目类型为单选、多选、判断。（2）策略管理：考试科目管理：支持自定义考试10）科目；试卷策略管理：支持创建考试试卷策略，设置试卷使用的题库、题型、难度、设置题型分数、允许次数、答题时间、及格标准等信息。2、教师教学功能要求1）教学班管理：支持通过教学班状态、名称、邀请码筛选或查询教学班，支持删除或关闭教学班，调整教学班开始结束时间。2）新建教学班：选择云课程时，支持对教学班进行创建、编辑、发布。支持主讲教师添加其他教师一同授课，可添加主讲、助教；选择自定义教材时，支持教师依据实验课程或教学需要，任意组织、添加教辅资源，随时灵活编辑，创建微课程,补充教学资源灵活授课。3）学生授权管理：支持多种模式加入教学班，可由教师直接根据行政班批量授权学生加入教学班或使用邀请码邀请学生加入教学班，邀请码加入方式，支持教师设置加入是否需要教师审批。 4）考核方案设置：管理课程考核方案，可以根据实际情况，自定义课程标准考核方案考核项占比，支持单独设置随堂测验、团队成果、实训总结设置明细权重，可针对每一份随堂测验、团队成果单独设置权重，可针对个人实训总结和团队实训总结分别设置权重。5）考核方案修改：支持课程中随时修改考核方案，并重新算分。6）工作应用：依据课程中所包含的不同产业平台、虚拟仿真平台，此处设有快捷入口。7）班级公告：教师可将需要发送给所有学生的重要信息，通过新建公告发布信息。8）总结管理：支持分个人或团队查看学生提交的总结并进行评分，可进行批量评分。可退回学生已提交的作业。可查询总结，可查看当前提交进度。9）教师评分：教师可针对课程也可针对具体学习单元的主观评分项对学生成绩进行打分。10）学情统计：（1）学生学习行为分析：支持教师查看自己教学班的学生学习行为，考勤率、作业提交率、平均成绩、测验正确率、课程进度、学生数、老师数等学情总览。支持教师查看自己教学班的学生学习行为，对考勤、作业、课堂互动等学习行为进行分析，对学习时间、学习次数进行分析。（2）难点疑点分析：支持教师查看自己教学班的学生疑点难点，将课堂练习、任务，提炼错误率高，做错次数多，做错人数多的题目，帮助教师掌握教学难点。（3）团队分析：教师可查看班级学生下，学生领导力排名，各团队组内成员领导力排名，各团队综合情况排名、各学生在自己团队下的综合表现排名。（4）能力成长：教师课查看班级内学生进行角色扮演的岗位情况，对学生在课程中的自学能力、沟通能力、分析能力、总结能力、实践能力成长进行分析。3、学生学习功能要求1）课程列表：支持通过课程状态筛选课程。2）课程加入：支持邀请码加入教学班；如需审核则支持随时查看教学班加入进度。）任务地图:通过卡片的方式展示本课程任务全貌，鼠标滑过项目标题时可查看项目的详细信息。4）任务大纲：按照教学设计脉络顺序展示课程任务，并依据学生学习情况展示各学习任务的进度情况，分为未解锁、未开始、进行中、已完成四种状态。5）文档学习：学习文档资源，可动态播放PPT。6）视频学习：学习视频资源。7）团队成果：支持小组上传团队成果并按照教师设置的“教师评分、组内互评、组件互评”评分方式进行成果互评。8）学情分析学情分析总览：支持学生查看本人的考勤率、团队得分、教师评分、成绩等总览情况。学习行为分析: 支持对学生的考勤、作业、日志、学习时间、学习教学资源的次数等进行统计、分析、排名，评价学生学习态度与努力情况。知识难点分析:支持为学生统计在课程学习期间，错误的随堂练习、实训任务，并提供正确答案供学生自我提升。9）在线考试：考试列表：列出有权进入的所有考试，提示考试名称、考试科目、有效时间、已考次数、允许次数等信息；准考证：根据参考学生信息自动生成准考证；自动交卷：考试自动计时，到时自动交卷；自动甄别，提交试卷后，系统自动对客观题甄别判分。支持判断、单选、多选题目；10）支持查看答案及答案解析。4、实训内容要求1）支持多种协议的物联接入实训支持Modbus RTU协议；支持Modbus TCP协议；支持OPC UA协议；2）支持多种工业设备的物联实训支持超声波液位仪、温度变送器、电流电压采集模块等工业常用智能仪表的物联接入实训；支持三色灯、风控阀、远程开关等常用I/O类设备的接入与控制实训；支持PLC、电控阀与能仪表的联动控制实训；支持485集线器、远程I/O等中间控制设备的物联接入实训；3）支持的虚拟设备与实际仪表相结合的物联综合实训；支持以冲压生产线为例的离散制造综合实训；支持以烧碱生产为例的流程制造综合实训；支持基于物联平台的自主创新实践；4）支持基于规则的边缘端数据处理实训；5）支持数据北向导出，及云边端一体化物联实训。5、其他要求1）所提供软件平台要求有足够成熟度，具有国家认可的软件著作权登记证书。2）具有自主知识产权的企业岗位族分级能力模型，并已成功运用到教学产品研发，提供证明文件并加盖原厂商章。3）投标产品具备本地部署功能，同时要求有成熟的云平台作为依托，具备公有部署的教育云学习平台，满足国家对在线学习平台的要求，教育云平台支持院校开展相关的专业课程的线上线下混合教学，课程内容包括教学课件、教学大纲、教学视频及项目实战等，提供该云平台信息系统安全等级二级及以上教育云认证证书，并加盖原厂商章。4）*提供完整的师资培训方案，包括师资培训课程内容、时间安排、师资能力提升计划、师资授课方案等；提供原厂商针对我校师资培训方案的声明承诺函并加盖原厂商章。	点	60
35	工业物联-AIoT	一、平台技术要求：1）支持多种协议：AIoT设备物联接入可以快速配置完成，支持OPC UA、MODBUS、MQTT、FOCASde等100多种工业通信协议的解析，实现数据的上传和下发。AIoT支持伙伴产品融合，通过融合伙伴产品可以支持更多的工业协议。2）支持实时数据存储及发布：YonTimesDB 自研的时序数据库产品。YonTimesDB具有强大的计算能力，可以处理基于时间序列的高并发、大数据量的物联网数据，具有高压缩、高性能、高可靠等特点。YonTimesDB能满足生产过程状态分析、设备运维数据分析、告警数据实时计算等丰富的场景需求，为实现工业互联和智能制造提供强大的数据引擎。3）支持灵活配置可扩展的规则引擎：主要负责对AIoT平台采集到的数据进行处理，并将处理结果发送至指定对象或服务，处理规则由规则引擎提供的内置组件搭建完成，可帮助用户进行较为常见的处理逻辑配置化编程，同时具有简单的JS编译功能，可实现较为复杂的逻辑编程。支持流式数据计算的规则编辑；支持数据加工的规则编制；支持消息队列数据的读取加工；支持对第三方服务的RestfulAPI接口调用；支持拖拽的方式进行规则的灵活编辑组态；支持Rabbit MQ和MQTT通信方式；支持JavaScript函数编辑处理规则；通过规则引擎解决了数据处理问题，打通了基于算法的优化控制；解决了数据分发问题，打通数据和业务消费通路；解决了自动控制问题，打通设备之间自我协调。4）支持2D/3D组态：基于HTML5（Canvas/WebGL/WebVR）标准浏览器技术轻量、高效、易用跨平台特性，支持3D-max建模导入以及2D贴图方式快速构建3D可视化应用。支持 2D 矢量面板和图表的数据绑定，2D 可与 3D在三维空间无缝融合复用；支持 2D 矢量可自定义交互逻辑，可延伸到 3D 和VR 场景，无需二次开发交互逻辑；支持矢量图片，无需为不同视网膜分辨率下载不同图片；支持 Web 化 2D 设计器和 3D设计器复用内容，并可将 2D 和 3D 场景在编辑器上互相嵌套；支持多种可视化组态工具；支持按照分组进行编辑组态画面的管理；支持通过使用画面控件托拉拽的方式进行画面的构建，图元支持调整和任意组合；支持画面中不同图元与IoT采集位号的绑定设置以及图元多种属性的修改；预置多种常用组件和行业组态图元方便用户进行选择；支持编辑画面的矢量化调整，保证画面的清晰程度；支持多Y轴趋势控件展示数据历史曲线。5）支持“云+边+端 ”部署-运营模式首先，支持云运营模式（共有云、私有云或者混合）。通过云模式AIoT，用户可以免去硬件采购、软件安装部署及软件升级带来的困扰，快速进行设备接入。其次，对于车间级、无人值守工作站点等，支持部署边缘侧“精智云盒”。二、平台保障要求：1、*为了保障实践教学项目交付落地，投标人须提供详细项目执行方案，并加盖原厂商章。2、★要求投标人提供完整的师资培训方案，包括师资培训课程内容、时间安排，提供原厂商针对我校师资培训方案的声明承诺函并加盖原厂商章。3、提供在线教师课程研修，基于互联网社区模式推送基于前沿的教学课程更新以及全国兄弟院校的先进经验交流分享。	台	1
36	工业物联实训台	远程I/O支持以太网进行控制，支持ModBus TCP通信协议电流输入4-20mA；电压输入0-5V，0~10V；电阻输入0-10K，电阻型的温湿度传感器等；支持8路DI、8路DO、8路AI输入；DI 支持干节点和湿节点，带光耦隔离；DO 为继电器输出，具有 5A 250VAC 或 5A 30VDC 的控制能力；AI输入支持4路0-5V电压量输入，4路4-20mA电流量输入。电流电压采集器4 路直流负载的电压、电流、功率、累积电量测量，可交直流通用测量；速度快，4 路独立 AD 同步采样，最快只需 20mS 即可完成 4 路所有电参数的数据采集；精度高，采用 24 位 AD 采样，动态范围 1000：1，电流线性范围可达 0.1%；20mS、40mS、60mS、80mS、100mS、400mS、1000mS 七种采集速度可调，即在设定的时间内完成所有电参数的测量；可靠性高，4 路通道之间相互隔离，电源、通讯与被测端全隔离，耐压大于 2500V；具有硬件拔码开关设置地址与波特率和软件设置两种方式可选；电流量程：100uA、1mA、20mA、100mA、1A、5A、10ADC；电压量程：75mV、1V、5V、10V、30V、60V、100V、250V、400V、500V、1000VDC；输入阻抗：电压通道＞10 kΩ/V；电流通道取样电压小于 0.15V；过载能力：1.2 倍量程可持续且可测量；瞬间(<50mS)电流 5 倍，电压 1.5 倍量程不损坏；工作温度：-20℃～+70℃；频率响应：0-1000Hz输出接口：RS485(Modbus-RTU 通讯协议)或网口(Modbus-TCP 通讯协议)；通讯波特率：4800、9600、19200、38400、57600、115200 bps。485集线器接口兼容EIA/TIA的RS-232、RS-485标准；电气接口：RRS-232C接口为5PIN接线端子1-3脚，RS-485接口为5PIN接线端子4-5脚；传输介质：双绞线或屏蔽线；工作方式：异步半双工；信号指标：十一个信号指示灯电压（PWR）、发送（TXD）、接收（RXD）、故障（E1-E8）；隔离度：隔离电压2500VRMS 500VDC连续，DC/DC隔离模块；传输速率：300bps~115.2Kbps；传输距离：0-5Km；工作温度：-40~+85度；工作湿度：5%~95%。超声波液位仪输出信号：（4 ～ 20）mA/HART/RS485（Modbus）；分辨率：1.6 μ A/1mm；故障信号：电流输出不变；20.5mA；22mA；3.9mA盲区 / 最大测量距离：0.25m/5m（液体）；超声波频率 / 发射角：55kHz/5.5°；测量间隔：大约 1 秒 ( 取决于参数设置 )；调整时间：大约 1 秒 ( 取决于参数设置 )；显示分辨率：1mm；精度：0.5％ ( 满量程 );存储及运输温度：(-40 ～ 70)℃；工作及过程温度（探头部分的温度）：(-25 ～ 65)℃。电控球阀额定电压: AC230V【AC95-265V】、AC/DC24V；额定扭矩: 20Nm；运行时间: 约15秒；控制方式: 4-20mA 0-20mA 0-5V 1-5V 0-10V 2-10V；反馈方式: 4-20mA ；采用高性能无刷电机，内置过流\过载保护；寿命长达2万次1；回转角度：90±2°；最大回转角度：330±5°；运转频率：非连续运转周期≥1min ；冲击：≤300m/s2.风控阀扭矩：10Nm；额定电压：AC/DC 24V；控制方式：开关量带反馈信号；工作频率：50Hz；功耗：1.5W；旋转角度：最大 95°，机械可调；运行时间：60s；噪音等级：最大35dB（A）；PLCCPU主机 6ES7 214-1AG40-0XB0100 KB 工作存储器；120/240VAC 电源，板载 DI14 x 24VDC 漏型/源型，DQ10 x 继电器和 AI2；板载 6 个高速计数器和 4 路脉冲输出；信号板扩展板载式 I/O；多达 3 个可进行串行通信的通信模块；多达 8 个可用于 I/O 扩展的信号模块；PROFINET IO 控制器，智能设备，TCP/IP 传输协议，开放式用户安全通信，S7 通信，Web 服务器，OPC UA：服务器 DA；模拟量扩展模块 6ES7 234-4HE32-0XB0模拟量 I/O 模块 AI4 + AQ2；插入式端子排；输入：13 位，2.5V、5V、10V，0/4 到 20mA；可选择频率抑制；可选择滤波；诊断可组态；输出：+/-10V，0 到 20mA；诊断可组态；可选择输出替代值。温度变送器输入信号：热电阻Pt100、Pt1000、Cu50、Cu100，热电偶K、E、S、B、T、J、N；输出信号：可输出4-20mA、0-20mA、1-5V、0-5V 0-10V等标准信号；基本误差：±0.2%、±0.5%；传送方式：两线制、三线制、四线制；环境温度影响：≤0.05%/1℃.三色报警灯功率：2-3瓦每层；电压：DC12V/24V AC110V/220V。触摸屏尺寸：32寸电容式触摸支持多点触控；显示：VGA1 HDMI1；分辨率 1920 1080；功耗：35W；电源：220V AC。伺服电机电机 ECMA-C10602RS驱动器 ASD-A2-0221-L45系列同步带直线模组；行程：200mm；导程：75mm；运动精度：0.05mm；伺服电机功率：200w；额定转速：3000rpm；分辨率：12-bit；电压：AC 220V单相。边缘计算网关支持运行Windows操作系统；内建CeleronJ1900四核2.00GHz；4GDDR3L內存；4RS-232/422/4852GigaLAN；1SATA；4USB(1USB3.0)；2FullsizeMini-PCIe(1SIMSlot)；1MiniPCIesupportsmSATA；DP+HDMI；4DI+4DO；9~36VDC；128G SSD；WISFI idoor 模块；边缘计算网关可以运行工业物联边缘软件，支持：工业物联、可视化组态、运行监控、规则引擎、告警服务。具备北向导出功能，可以对接到工业物联云平台，构建互联、互通、互动的云边一体工业物联应用。	台	1