申购单号：CB106112020001550 成交总额：******
申购主题：智能测量实时焊缝跟踪六关节焊接工业机器人 送货时间：合同签订后7天内送达
采购单位：重庆大学 安装要求：免费上门安装（含材料费）
竞价开始时间：2020-10-14 17:30:06 收货地址：******
竞价截至时间：2020-10-22 09:48:37
币种：人民币
付款方式：货到验收合格后付款
备注说明：提供免费送货上门、现场安装调试，本地供应商优先，五小时内现场响应。投标必须满足采购要求（包括且不限于品牌、型号等），否则为无效报价，采购方有权对其进行拉黑、限制、差评等相关信誉操作。
质疑说明：如果对成交结果有异议，请在发布成交结果之日起三个工作日内向采购单位提出质疑
竞价结果：
采购项：智能测量实时焊缝跟踪六关节焊接工业机器人 数量：1.0套
品牌： 无 型号： 无
单项预算：0.00 成交总价：195000.00
成交单价：195000.00 成交供应商：安徽工布智造工业科技有限公司
质保及售后服务： 一、验收标准： 按乙方合格证书、技术资料中的精度、质量要求和双方签订的合同技术附件所规定的条款进行验收。 二、人员培训（操作，维护）等要求： 乙方向用户免费提供现场安装及基本的培训服务，不限参加人数。要求乙方派有资格的技术人员指导并制定培训内容。通过技术培训，应使甲方的使用人员能够进行熟练操作和常规维护。 三、售后服务： 货物安装、调试后，自验收合格之日起计算，提供1年及以上质保。在质量保证期内依据详细使用说明书正常使用，如有损坏或质量不合格者，乙方应及时给予免费的修复和更换。
技术参数： 一、功能要求 智能测量实时焊缝跟踪六关节焊接工业机器人（以下简称焊接机器人）及其配件软件需集成为一整套可良好工作的系统。需具备智能实时焊缝跟踪功能，在获取到待焊接的钢结构初始位置后，通过配套软件导入（或编辑）待焊接的钢结构模型，系统能识别并测量待焊接钢结构的位置及相对于初始位置的偏移量。经传感器测量构件最新位置、焊缝偏移数据后，能引导并控制焊枪按照合适的姿态进行定位及焊接。焊接机器人能避免因工件位置偏差、热变形等造成的焊接缺陷，提高焊接效率及质量。同时配套软件具备手动拍照功能，能在测量前、焊接中、焊接后等过程中进行拍照。 二、技术要求 A. 多关节机器人参数指标： （1） 控制轴数：6轴；可达半径：≥1800mm； （2） 重复定位精度：±0.06mm； （3） 手腕部最大负载：≥6kg； （4） 关节可达范围J1轴 ±165°；J2轴 +80°/-135°；J3轴+155°/-75°；J4轴±180°；J5轴±130°；J6轴±360°； （5） 额定负载速度：J1轴170°/sec；J2轴160°/sec；J3轴180°/sec；J4轴330°/sec；J5轴360°/sec；J6轴600°/sec。； （6） 机器人防护等级：本体IP54,手腕轴：IP67 （7） 安装方式：地面安装、倒挂式安装、倾斜式安装 （8） 产品认证要求：需通过国家机器人质量监督检验中心检验检测 B. 弧焊包参数指标： （1） 额定输入电压、相数：三相380VAC±20% 50~60Hz （2） 输出电流范围：60~500A （3） 输出电压范围：17~39VDC（精度0.1VDC） （4） 焊接模式：直流、脉冲、氩弧焊 （5） 送丝机焊丝直径：Φ0.8/1.0/1.2/1.6（mm） （6） 通信方式：机器人控制柜与焊机通过数字量通讯 （7） 焊机要求：焊机需以下知名品牌：Fronuis（福尼斯）、Lincoln（林肯）、EWM（伊达高科 ）、EASB（伊萨 ）、Migatronic（米加尼克）、Kemmpi（肯倍）、Panasonic（松下）、SAF（萨福）、奥太、时代、通用、瑞凌、佳士、沪工、凯尔达、华意隆。 C. 焊缝跟踪配套设备 激光焊缝跟踪传感器: 最低可视范围： 深度方向：近端：200mm，分辨率:0.07mm；远端：400mm,分辨率:0.28mm 宽度方向：近端：50mm，分辨率:0.05mm；远端：70mm，分辨率:0.1mm 通讯类型：100M以上以太网 或 CAN总线 帧率：10Hz 激光光斑形状：线形 焊接适应性：抗反射，抗弧光干扰，抗飞溅，抗电磁干扰，抗环境光干扰 适应焊接工艺：满足 弧焊包 参数要求 激光测距传感器: 通讯类型：RS232、RS485、以太网、4~20mA 继电器输出：1路 最大识别速度：0.2m/s 以上 工业相机传感器: 相机类型：彩色 有效像素：500万 以上 像素位深度：12bit 以上 控制端口：2路触发输入,2路输出 采集模式：连续性/软触发/硬触发 滤光片：标配650nm红外截止滤光片 帧缓存：32M Bytes 以上 视觉标准协议：GigE Vision V1.2、GenICam 数据接口：1000M网络接口，向下兼容100M 操作系统:支持WINXP、WIN7/8/10的32位及64位系统，具备Linux和ARM Linux驱动、安卓平台驱动 编程语言包：支持C/C++/C#/Python D. 功能指标： *（1）关节空间联动控制功能：能够对关节轨迹进行编程，并实现多轴联动。 *（2）动态控制功能：能够通过以太网控制工业机器人，实现对工业机器人的在线动态控制，控制频率大于20Hz。 *（3）实时数据采集功能：能够实时读取机器人每个关节位置、速度、电流，采样频率不低于100HZ。 （4）通信方式支持：机器人控制器支持接口包括Profinet、EtherCat等多种通讯方式。 （5）支持机器人EMD工具零点自动标定。 （6）机器人示教器显示屏采用8英寸以上LCD彩色显示，分辨率≥600*800。 （7）配套软件功能： ？ 具备导入（AutoCAD或Revit模型）或编辑钢结构模型功能，以此得到待焊接的钢结构尺寸信息； ？ 具备焊缝跟踪功能，能自动获取构件偏移位置，引导并控制焊枪以合适的姿态进行定位及焊接； ？ 测量、焊接过程中，能控制工业相机进行自动（或手动）拍照，并将照片与待焊接的构件批次信息进行关联，方便后续查询； ？ 软件应提供二次开发SDK或对外通讯控制接口，以供与外部软件进。行通信。 E. 其它要求： ？ 需提供以下设备的完整通讯协议及协议详细说明：机器人控制协议（即与机器人控制器间的通讯控制协议）、激光焊缝跟踪传感器通讯控制协议、激光测距传感器通讯控制协议、工业相机通讯控制协议、弧焊包（焊机）通讯控制协议