采购内容：测试设备实验子系统包括测试设备发射接收模块1套、单目相机1套、9轴IMU1套、便携式rtk导航模块1套、测试设备场景建模定制化软件系统1套、测试设备与单目视觉定制化目标检测系统1套。

采购数量：1套

主要功能或目标：测试设备实验子系统瞄准无人机机载测试设备应用需求，模块化组建测试设备实验子系统，实现数据的3D场景构图，支撑开展无人机机载测试设备侦测方面的实验教学和科学研究。

需满足的要求：测试设备实验子系统主要由测试设备单元、单目相机单元、控制单元、3D建模软件、目标检测软件等部分构成。其中3D地图构建是该子系统构建的核心。其工作流程为：地图构建框架包括传感器数据预处理、地图构建和因子图轨迹优化三大部分。在传感器数据预处理部分实现对RTK-GNSS、多维测试设备和IMU等传感器数据的预处理。由于无人机为非线性运动，会产生测试设备点云畸变，对建图效果造成影响，故采用低成本原始测量值估计测试设备相邻帧之间的运动，达到对测试设备点云去畸变，获得较平滑的点云数据的目的。地图构建模块的高频建图线程以NDT配准为核心模块，其输入信息包括实时激光点云数据，备选匹配地图（滑动地图模块提供）和初始化位姿信息。通过NDT配准及位姿转换模块得到当前时刻位姿，用于地图构建及下一时刻配准初始位姿参考估计，位姿结果同时发送到因子图轨迹优化部分，加入整个轨迹中，加入因子图中。在完成步骤的地图构建后，参考因子图轨迹优化部分的因子图优化结果更新滑动地图作为下一时刻NDT配准的备选地图。在因子图优化模块中，RTK-GNSS设备的输出数据通过计算RTK-GNSS设备实时输出数据的可靠性，当该数据可靠时将GNSS因子与回环约束因子加入到因子图中，为下一步轨迹优化提供支撑，优化地图。