智能支护机器人平台询价公告

[2024-004A]

公司：

我校拟采购“ 智能支护机器人平台 ”1套，采购总预算19.45万元。

一、项目概况

智能支护机器人平台为定制设备，由智能支护支架机械本体，各类传感器，AI摄像头，前端显示器，控制系统，软件系统，分析系统，驱动系统，泵站及管路等多个单元部分组成。井下工作环境复杂，安全性低，通过使用该装置可颠覆原来依靠人工夯实的现状，极大缩短夯实时间，解决了因夯实填充手段落后或大型装备因环境复杂存在监控与检修盲区检修强度大的痛点，检修效率及精准率提高80%以上。并且实现人工远程操作或无人操作，在安全地带远程监控智能支护机器人实时工作，大大提高了人员安全。用于开展实现煤矿的高效开采，从而提高产能和经济效 益，并减少对生态环境的影响。 

二、系统组成及功能要求

（一）系统组成

整个1套系统由智能支护支架机械本体，各类传感器，AI摄像头，前端显示器，控制系统，软件系统，分析系统，驱动系统，泵站及管路等多个单元部分组成。

（二）系统整体性功能要求

设备具有一键启动及任一位姿形态下的快速复位；位姿工况立体全景展示，尤其核心机构运动状态实时显示；工艺参数实时感知、输出与显示；工序可自驱执行；相关传感器可调可换；工序程序可变可编；工序流程及动作产生的各类数据可保存可提取；核心参数轨迹曲线可实时生成等功能。

系统主要模块有：智能支护支架机械本体、可视化装置、分析系统、泵站装置、监测装置和控制装置等。 

三、系统具体具体技术要求

（一） 分析运算装置

（1）将设定好的执行逻辑运用LAD和STL编程语言的形式，传输至PLC控制箱内，通过启动控制按钮实现对PLC的控制，利用AE模块将传感单元各传感器的数据传输至PLC的CPU中，并经过LAD和STL编程运算等逻辑分析实现控制各执行机构的动作。

（2）CPU：I/O 点数丰富的CPU 模块，单体I/O 点数≥60 点，可满足大部分小型自动化设备的控制需求。

（3）可拓展模块：设计可扩展通信端口、数字量通道、模拟量通道。在不额外占用电控柜空间的前提下，信号板扩展能更加贴合用户的实际配置，提升产品的利用率。

（4）处理速度：≤0.2 μs。

（5）通讯方式：以太网通讯和串口通讯。

（二）可视化装置

（1）观察视窗个数：≥1个。

（2）观察视窗分辨率：≥1366*768。

（3）视窗口加工为前端显示触摸屏。

（4）视窗类型：电容触摸屏。

（5）响应时间：≤5ms。

（6）透光率：85±5%。

（7）表面硬度：6H。

（8）点击寿命：≥5000万次。

（9）抗静态压力：5kg/cm²。

（10）可视角度：R/L:65(Typ),U/D:65(Typ)。

（三）电液驱动装置

（1）电液驱动系统由电信号处理装置和液压动力机构组成。

（2）给定功能：主要是电气元件，可以接收PLC可编程控制器提供电压信号。

（3）反馈检测：用来检测执行元件的实际输出量，并转换成反馈信号，本系统中执行元件的实际输出量主要指各个油缸的动作量，具体通过拉线式位移计(拉链式位移传感器)、行程传感器、角度传感器、压力传感器、激光测距传感器实时感知进行反馈。

（4）执行控制：能将液压能转变为机械能，产生直线运动或旋转运动，并直接控制被控对象。本系统中执行元件主要为智能支护液压支架机械本体上的各个液压油缸。

（四）监测装置

(1) 拉线式位移计：拉线速度100mm/s测量行程：0--1000mm工作电源24vDC综合误差0.2%。

(2) 行程传感器：感知各个支架支撑的实际位置。量程:0.03-5米分辨率:1mm精度±1mm工作稳定-20--+70℃。

(3) 倾角传感器：工作温度:-40--+60℃量程：X轴-180-180°Y轴-90--90°分辨率：0.01°典型精度：X、Y轴静态精度±0.1°动态精度±0.5°Z轴静态精度±0.5°动态存在积分误差。

(4) 压力传感器：工作电源:24V过载压力:0.035--10MPA(150%FS)量程范围:-100KPA--0--100KPA工作温度:-20--+65℃。

(5) 激光测距传感器：量程:0.03-80米分辨率:1mm精度±1mm工作稳定-20--+70℃激光类型：635NM。

（五）控制装置

（1）控制装置包括：硬件（计算机、数据采集卡、输入输出板）、软件（用于仪器控制及数据采集处理功能）、电路控制系统。其中，计算机参数为：I3 10105 CPU、4G内存、64G 硬盘、10寸显示器，数据采集卡采用C168H数字采集控制卡。

（2）工艺：采用铝合金面板、纳米喷涂。可安装压力，温度二次显示仪表、电源开关等，要求美观大方且便于操作和维修。

（3）功能特点：实现工序状态参数及位姿形态参数的自感知；工序状态参数包括支架所承受压力、油缸运行温度、油缸的压力等，位姿形态参数包括：油缸行程、倾角等。

（4）数据采集系统：拉线式位移计(拉链式位移传感器)、行程传感器、角度传感器、压力传感器、激光测距传感器的即时数值。为保证测量精度和控制的可靠性采用数字采集控制卡，从而实现数字化采集传输，满足上述装置中传感器的测试精度要求。

（5）软件数据处理系统：软件可在Windows环境下运行，采用开源式编程便于软件二次开发。

（6）仪器工作流程显示在界面上，可实现人机对话，操作人员设定好参数后，就可以无人值守，计算机可以自动采集所有压力、流量，计算机采集的数据经处理可生成原始数据报表，分析报表以及曲线图，同时生成数据库文件格式以便用户灵活使用。

（六）AI摄像仪

（1）防护等级：IP65。

（2）机芯像素：200万高清。

（3）视频压缩标准：主码流H.265、H.264。

（4）照度参数：满足最低照度≤0.001 Lux (彩色)，应满足在黑白或彩色模式下，最低照度≤0.0002Lux。

（5）产品附带安装支架，水平和垂直方向可调。

（6）报警:支持1路输入，1路输出。

（7）背光补偿，强光抑制，透雾，宽动态：120（dB）。

（8）开放型网络视频接口(PROFILE S，PROFILE G)，ISAPI，SDK，GB28181，视图 库协议接入。

（9）供电方式：电源供电。

三、商务要求

1.  报价要求：报价含产品、运费及安装调试等所有费用，报价税费应含在设备价格之中，不应单独列项。

2.  报价文件提供本产品的技术资料及售后服务方案。

3.  供货周期：合同签订后60天内完成设备供货、安装、调试，并具备验收条件。

4.  项目实施安装及验收：

   本项目货物到达学校后3天内由卖方负责免费安装、调试与技术培训，调试仪器所需耗材由供货方自行负担。按合同双方约定，本招标项目产品在中国矿业大学指定地点安装调试后，由采购人按国家或行业相关标准负责验收。

  5.  质保要求：质保期：验收合格后一年。

  6.  技术培训：

    仪器安装、调试时进行现场软硬件使用的培训,参与培训人员3～5人,技术培训内容：设备的工作原理、操作步骤、正常维护和应用等，使培训人员能够正确、熟练操作。

  7.  售后服务：

   卖方对整机提供1年免费质保及终身有偿维修一年内，由于产品本身材质不良或设计缺陷造成的损害，卖方提供免费更换或维修；一年后，对更换和维修的部件或零件及上门维修收取费用。卖方提供制造商原厂技术支持。对于买方发出的维修通知，卖方应在收悉后的2小时内响应，48小时内到现场。

8. 付款方式：

   合同签订之日起一周内，乙方提交研制方案，经甲方认可后，甲方支付乙方合同总价款的45%。乙方制作智能支护机器人平台，送至甲方并安装调试合格后一周内支付合同总价款的55%。每次付款前乙方开具增值税发票（税率为13％）。

9. 知识产权：

   成交供应商应保证采购人在使用产品或产品的任何部分不受任何关于侵犯所有权和工业产权、著作（版权）等知识产权的指控。如果任何第三方提出侵权指控，成交供应商承担一切与之有关的费用。

10.技术联系人：孙志辉老师，联系方式18896580782。 

四、报价文件包含如下内容:

1.  询价公告号、项目名称、联系人及联系方式

2.  产品名称、生产商

3.  报价明细，加盖单位公章

4.  技术响应偏离表

5.  商务响应偏离表

6.  本项目详细技术资料

7.  本项目的详细售后服务方案

8.  资质证明文件：营业执照复印件,加盖单位公章。

9.  报价文件制作及寄送要求：

   1)报价文件制作三份，要求密封在一个文件袋内，外部注明询价公告号（2024-004A）及公司名称，于2024年3月7日11：00前报送我处。其中报价单、资质证明文件须加盖公司印章。报价文件请发送顺丰快递。

   2)邮寄地址：江苏省徐州市铜山区大学路1号中国矿业大学南湖校区行健楼C206采购管理办公室，王磊收，电话：0516-83590283，邮编:22111。

中国矿业大学采购与招标管理办公室

2024年3月1日