3.1对设备进行报价填写《询价单》；3.询价报价：2.询价文件本部分中带有“*”号的条款为关键项，为报价方必须满足项，若有一项不满足将导致废标，报价时应提供充分的材料证据以证明其技术满足性，必要时可进行现场演示；其它非“*”号项为非关键项。1.报价人须仔细阅读询价文件的全部条款，并做出明确响应。一、报价要求：面向四足系统的自动行驶架构构建的外协询价

4.3供货企业需满足售后服务的相关条款。4.2提供类似产品的相关业绩资料。*4.1提供企业工商注册相关资质证明，设备代理相关资质证明，授权委托人授权证明（需写明联系人及联系方式），以上证明需加盖单位公章。4.资质要求3.3询价报价为人民币报价。3.2询价报价应包含技术开发服务、设备到询价方价格（应含运保费、安装、调试、测试、服务、培训及税费等）；

二、技术开发名称及数量：联系方式：13269595103联系人：田翀通讯地址：北京市丰台区槐树岭4号院所有报价资料均需报送电子材料和纸质材料，电子材料需上传至中国兵器工业集团采购电子商务平台，纸质资料应用档案袋封闭，并于封口处盖章寄送：5.其他说明

（5）四足机器人决策规划控制单元软件模块适配，1套；（4）四足机器人感知识别单元软件模块适配，1套；（3）四足机器人底层控制单元软件模块适配，1套；（2）图形化开发工具软件模块，1套；（1）基于新一代机器人自动行驶架构软件，1套；“面向四足系统的自动行驶架构构建与软件模块适配”软件数量：

智能计算平台中主要运行新一代机器人自动行驶架构的适配软件，软件可运行在综合集成度较高的智能硬件平台中，并可通过图形化方式展现算法开发过程。（1）软件适配能力本技术需求设计如下的技术能力：该产品是基于四足机器人控制单元，适配搭载软硬件一体的智能计算平台，形成的无人自主智能平台。三、技术规格及主要参数（6）四足机器人状态监控单元软件模块适配，1套；

新一代机器人自动行驶架构的适配软件需保持双解耦能力，一方面可支持对硬件平台的解耦，摆脱对传感器、硬件算力平台、机器人单元和指控设备调整后对整个系统的影响和变化；另一方面支持对软件模块的解耦，软件功能模块可支持模块化拓展应用，保证软件模块（4）系统解耦能力新一代机器人自动行驶架构的适配软件具备可扩展升级能力，能够通过对接口的开发和实现，完成对自动行驶架构的适配软件的可持续升级和使用；后续可通过对关键模块的能力弥补和提升，进一步扩展升级系统能力。（3）可扩展升级能力新一代机器人自动行驶架构的适配软件可适配多种类型机器人平台，并可通过接口适配的方式，实现对机器人平台的自主控制，完成机动任务。（2）机器人平台适配能力

（3）感知及定位模块具备能力基于基础平台架构中的预置功能模块，图形化开发具备四个功能：工具栏，元件和组件库，图形化设计画布，用户自定义模块。（2）具备针对平台架构的专用图形化开发工具计算基础平台架构包括功能软件层，系统软件层。其中功能软件层包括服务层（包括感知模块、定位模块、行走控模块）、框架层、抽象层；系统软件层包括内核层和中间件层。四足系统自动行驶架构可以适配通用的硬件平台。（1）具备计算基础平台架构四、技术要求及功能指标

基于新一代机器人自动行驶架构的适配软件考核指标在用户交互工具中，实时显示机器人局部路径规划信息；显示平台信息：速度、定位状态、航向、转向角度信息、经纬度信息等；在用户交互工具中，显示障碍物人员等示意类型信息。（4）状态显示要求③具备人员跟随行驶能力：用户通过在交互工具上选定前方人员作为跟随目标，并在人员目标的引导下，实现四足机器人从A点到B点的自主机动。②具备闭环循迹行驶能力：在RTK信号良好条件下，用户在交互工具上可采集行驶路线，并下发指定闭环循迹任务，实现四足机器人在一个闭环路线内不停行驶，可用于可靠性测试等场景。能够设置偱迹行驶功能的路径方向、行驶速度、是否避障等属性。①具备单程循迹行驶能力：在RTK信号良好条件下，用户在交互工具上可采集行驶路线，并下发指定单程循迹任务，实现无人车从A点到B点的自主机动。可以设置偱迹行驶功能的路径方向、行驶速度、是否避障等属性。

以上资料随产品提供，一份。4.提供自动行驶软件架构系统，驱动SDK，及其接口定义和说明；3.提供硬件感知传感器软硬件设备维护和调试、测试软件与说明；2.提供软件测试报告、硬件测试报告；1.提供技术设计方案；五、技术资料

3.验收的主要内容和程序：2.验收的依据：买卖双方签订的技术协议和双方确认的其它技术资料。1.验收地点：在买方场地进行。七、设备验收付款方式：支票或汇款。合同签订后，买方支付卖方合同总价的30%（其中包括20%定金和10%的预付款），卖方软件技术开发交付买方，并验收合格后，卖方为买方开具增值税普通发票，买方支付卖方合同总价的70%。六、付款方式

2.设备到位后，卖方派专人对设备及软件模块进行开箱，买方人员根据装箱单对设备进行开箱验收，如有部件不符、损坏或缺失，由此引起的一切经济损失由卖方承担；1.无论在何种运输方式下，卖方应保证货物及软件模块完好，安全运抵目的地。卖方应对由于包装不适当所招致的任何损坏和费用负责。八、安装、调试3.3考核无人行驶系统软件所能完成的功能项目、操作功能、参数显示功能，判断其是否能达到设计要求。3.2按系统研究内容的功能项目进行操作运行，考核其是否能完成系统要求的各项功能；系统运行是否正常。3.1无人行驶系统软件的完整性，文件资料的完整性。

（1）使软件使用人员及维护人员了解软件功能和基本工作原理；1.培训目的九、技术培训5.卖方负责与买方开发人员共同完成对产品硬件及软件的联调部署，并具备四足机器人正常使用并应用的程度，直到买方人员及四足机器人能正常在应用环境实现应用示范为止。4.技术培训在买方试验室进行，由卖方负责对买方开发人员和操作者进行技术培训，直到买方人员能基本掌握软件模块使用为止。3.卖方承担设备安装、调试、试运行，并派专人用专用工具到买方现场安装、调试（买方配合、协助），直到设备及软件模块进入正常工作状态，若该设备经调试始终达不到技术协议要求，则该设备可退可换，由此引起的一切经济损失由卖方承担；

（1）需方在软件供应方进行各种预验收时，供方对需方相关人员进行初次技术培训；3.培训计划（2）四足系统自动行驶软件架构系统部署与联调部署方法；（1）各种基本软件接口与主要技术性能；2.培训内容（2）使软件维护人员掌握各种设备的基本接口与软件调试部署方法。

1.系统验收合格后在质保期（不低于1年）内，设备的维护，bug修复由服务提供方免费提供，服务提供方在接到采购方通知的12小时内响应，48小时内到现场进行解决。报价方需要满足以下技术支持及售后服务的相关要求：十、售后服务（4）培训计划可根据受训人员的实际情况，由供、需双方商定时间、方式等。（3）培训以讲授、自学、上机实际操作等方式进行。（2）软件完整交付到需方后，供方进行调试及双方共同进行验收过程中，供方对需方相关人员进行二次技术培训；

2.交货地点：北京市丰台区槐树岭4号院1.交货期：2023年3月1日前十一、软件交付期及地点3.采购方在系统日常使用过程中，服务提供方有义务免费提供使用操作、使用说明、维护保养等方面的技术支持。2.当系统质保期满后，服务提供方依然能提供广泛而优惠的技术支持服务，维保只收取相应成本费。服务提供方在接到采购方通知的12小时内响应，48小时内到现场进行解决。