一、项目名称：下肢机器人实验展示平台

二、项目编号：DUTASD-2019F010

三、项目联系方式：

项目联系人：宋亮

项目联系电话：0411-84706297

四、拟采购的货物或者服务的说明:

设备的功能和技术指标如下：

1.下肢外骨骼式步行训练机器人，双足外骨骼机器人形式。

2. 下肢机器人关节带电机的自由度不少于4个，控制髋关节和膝关节步行，背包电池可以连续运行不小于3小时

3. 开放SDK接口，用户可以独立控制电机和采集传感器数值。软件预留多种接口，例如EMG信号，EEG信号接口，扩展设备功能。以太网接口，支持CAN-open 总线，C#函数驱动。

4. 力传感器精度0.1公斤, 范围0-10公斤。

5. 下肢助行机器人可适用于身高160-185cm的患者穿戴。

6. 髋关节运动角度, -21o到50o,连续可调，膝关节运动角度, -2o到75o,连续可调，踝关节-25-20。

7. 电机采用CAN总线控制，核心运动控制模块通过以太网可以连接上位机

8. 小腿长度连续可调,大腿长度连续可调

9. 控制方式：结合全伺服电机控制和电脑控制，训练时间、运动范围，运动速度均可电脑调节

10.工作温度：0°C -40°C，储存温度：-10°C-55°C

11.安全保障：急停按钮，扭矩报警，关节机械限位保障

五、谈判时间：2019年3月7日

六、拟定的唯一供应商名称及其地址：

名称： 上海傅利叶智能科技有限公司

地址： 中国（上海）自由贸易试验区华佗路68号11幢一层

单一来源采购原因及相关说明

大连理工大学计算机学院无线多媒体实验室拟开展视-听-触感多模态融合的人机交互方面的研究，通过引入“触觉感知”信息，实现机器人操作由二维视听向三维视-听-触感多模态融合的革命性扩展，本项目拟通过远程控制下肢行走机器人为应用实例，对提出的模型和算法的性能和可靠性进行分析和验证。

基于该项目的研究内容，提出实验设备购置需求，拟购买开源可编程下肢骨骼机器人，要求达到以下技术指标：（1）开源，至少提供SDK接口；（2）能够独立控制电机；（3）能够采集到底层传感器数值；（4）具有触感反馈功能。技术指标（1）-（3）保证设备可以进行二次研发，指标（4）是本项目的突出特点，是视-听-触感多模态融合的人机交互研究必须具备的条件。

目前，国内市场上尚未有相同配置仪器，国外设备价格过高，预算范围内没有能够完全满足采购人的设备。

国内主要生产厂商同类产品目前具有以下局限性：

1. 产品不开放知识产权，不开源，不能独立控制电机，不具有触感反馈功能，不可采集底层传感器数值.针对国内高校只提供展示版本，不能进行后续开发，不满足所有技术指标需求；

2. 产品成熟度不高，目前只可以用于展示，不具有触感传感器，不满足技术指标需求（3）和（4）。

上海傅利叶智能科技有限公司的Fourier X1可以达到所有技术指标。

因此，只有上海傅利叶智能科技有限公司的Fourier X1能够满足本项目所有的技术要求的需求，只能采用单一来源采购方式进行采购。

八、其他补充事宜