项目名称：强化学习机械臂平台

项目编号：JJ22001095

公告开始日期：2022-11-11

公告截止日期：2022-11-16

采购单位：

付款方式：【贴息贷款项目专用】货物安装调试完成并经甲方验收合格后支付全部款项。

联系人：

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签约时间要求：

到货时间要求：签约后3天

预算总价：300000元

收货地址：辽宁省沈阳市浑南区创新路195号

供应商资质要求：符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件

采购清单1

采购商品：强化学习机械臂平台

采购数量：1

计量单位：套

所属分类：机电设备

预算单价：300000.0

技术参数及配置要求：强化学习机械臂开发平台需包含六轴协作机械臂、双目深度相机、智能夹爪套件、小型机械臂实验平台以及配套夹爪套件组成： 1、六轴协作机械臂 2套 最大工作半径（mm）：≥886.5 负载（kg）：≥5 重复定位精度（mm）：±0.02 通讯协议：Ethernet、ModBus-RTU/TCP、Profinet ★接口与开放性SDK：支持C/C++/C#/Lua/Python开发、支持ROS系统、API ★机器人控制器包括通信模块、运动控制模块和安全模块，可以快速搭建机器人研究或应用平台，支持机器人控制算法验证及机器人应用的快速开发。支持Matlab/Simulink下建立的动态系统数学模型应用于实时仿真、算法测试，便于全流程控制和局部算法验证。基于实时linux环境，支持各类机器人研发相关软件包的便利集成，如ROS相关软件包、OpenCV/Halcon等视觉软件包及TensorFlow人工智能应用框架软件包的移植； 2、双目深度相机 2套 ZUI小深度距离（Min-z）：10cm 深度误差：<2% 2m 深度图像分辨率：1280x720@30fps 848x480@90fps 3、智能夹爪套件 1套 包含气动吸盘一套、智能电动夹爪一套、智能软体夹爪一套； 气动吸盘：吸盘直径：≥10mm，使用压力范围：0.1-0.6MPa，喷嘴直径：1mm 智能电动夹爪：行程(可调整)：85 mm，夹力：20- 235 N，位置分辨率：0.4 mm 智能软体夹爪：包含4指夹爪组合、滑移安装板、法兰、驱动器等，手指高度：28mm 手指长度：55mm 4、小型机械臂实验平台 2套 有效负载 2kg，自重 8.8kg，工作半径 600mm，重复定位精度 ±0.5mm 5、自适应夹爪 2套 夹持范围：0—90mm，最大夹持力：1000g，重复精度：0.5mm 6、模块吸盘 2套 吸盘尺寸：33mm，最大夹持力：1000g 7、气泵 1套 功率：370瓦，气压：0.8兆帕，转速：1400转/分钟，储气罐：4升 8、东润丰智智能式全方位工作台 多位液压转盘采用油压式涡轮蜗杆控制，可实现自锁功能，保证在工作时角度不变、位置不变、可实现可连续多孔固定式平行式作业，能实现长路径大跨度作业的同时有效的保证了作业中的水平控制。 具有压锁系统和恒压供压系统，可在断压断电时保持住其角度不变，工人如遇突发状况停止工作时，机器可以保持原状态不变，正常作业。 设计采用线轨式直冲原理，具有作业中回弹性强、变幅性可忽略不计。线轨采用倒装式设计，封闭式轨道，防尘效果好。线轨配备了伺服电机梯形螺纹丝杠，又增加双弹簧前进，可在遇到阻力时起到卸力的作用，可以保护钻头减少折断率。长宽高 1.6米*0.8米*1.7米，最大工作半径，4.3米 主要硬件参数： 1）.电机 7.5千瓦，380伏， 2）.油泵 流量 3.2 压力 22mp 3）.一步转盘 21寸, 250mp， 直径69cm， 厚度 13cm 4）.二步转盘 17寸，250mp， 直径 56cm， 厚度 13cm 5）.三步转盘 9寸，200mp， 直径 34.5cm，厚度 12cm 6）.四步转盘 7寸，160mp，直径 29cm，厚度 12cm 7）.操纵阀 6路 长32cm 宽25cm 高30cm 8）.伺服电机 1.5千瓦 额定输入电压220伏 9）.丝杆 直径40mm 长度 1.2m 8.8hz 10）.底座方管 16锰钢 160*100*8 mm 11）.立板 70锰钢 560*800*5 mm 12）.二节杆锰钢700*330*6 mm 13）.三节杆锰钢1500*185*6 mm 9、提供平台使用技术支持3年，设备售后服务3年 供应商参与报价即认为完全同意以下全部内容。本项目需要使用学校专用合同范本，以下均称项目中购置物资为“本合同产品”，称供应商为乙方。鉴于在本合同产品采购过程中，乙方已清楚了解，甲方采购本合同产品的资金来源为财政贴息贷款，贷款支付条件即甲方向乙方的付款条件为签订书面合同。同时，该贷款享受两年年息2.5个百分点的财政贴息，而办理财政贴息的条件为作为产品采购款的贷款在2022年底前已支付且乙方已提供全额合法有效发票。 如乙方未按期向甲方提供发票导致甲方未享受财政贴息的，乙方应向赔偿甲方本合同采购款为基数的两年财政贴息损失。如因乙方未按约定提供发票导致贷款行收回贷款的，甲方有权解除合同，乙方应返还甲方已支付的合同款，并向甲方支付合同金额20%的违约金。

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