统一信息编码：HLJDXQ20221230002
采购阶段：预研
需求分类：研究技术类
专业领域：制导与控制技术,探测与识别,其他
预算金额：20万元
主要内容 研究目标：本项目围绕空间机器人自主在轨操控任务，开展非合作目标在轨识别、双臂捕获的智能运动规划与协调柔顺控制研究，为实现非合作目标的自主安全捕获提供技术支撑。
项目的预期研究目标为：
1、在复杂背景干扰下开展高精度、强鲁棒性的空间目标在轨识别定位技术研究；
2、考虑机械臂关节限位、末端运动约束、双臂避碰等复杂约束，研究双臂协同的智能运动规划方法；
3、针对抓捕过程接触模型未知、末端速度信息缺失以及接触力的同步性问题，研究无模型协调柔顺控制方法，确保双臂机器人的安全柔顺操控；
4、开展模拟仿真和半物理实验测试、验证和评估。 
研究内容：
 （1）基于典型特征的空间目标在轨识别定位技术； 
（2）空间双臂机器人多约束智能协同运动规划技术； 
（3）空间非合作目标的自主协调柔顺操控技术； 
（4）典型场景仿真系统构建与半物理实验验证。 
技术指标：
 （1）位置估计精度≤0.05m，姿态估计精度≤0.1°； 
（2）空间机器人单步动作规划时间<1ms；
 （3）接触力误差<1N。 
成果形式： 
（1）《空间非合作目标在轨识别与智能操控技术报告》； 
（2）非合作目标在轨识别算法1套，空间机器人智能操控仿真模型1套； 
（3）发表高水平论文2篇以上；
 （4）申请发明专利2项。 
研制周期：2年。 
（线下报名，王明明，18629473371） 资格条件 无