石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目招标公告

项目名称：石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目（以下简称“项目”）

招标编号：GDYD240687

日    期：2024年8月13日

1. 招标条件

广东远东招标代理有限公司（以下简称“招标代理机构”）受广东粤电曲界风力发电有限公司（以下简称“招标人”或“买方”）委托，就石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目进行公开招标，资金来源为企业自筹。

2. 项目概况与招标范围

2.1项目概况：

（1）项目名称：石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目

（2）招标编号：GDYD240687

（3）项目地点：湛江市

（4）项目概况：塔筒是风电机组的承重构件，而风机塔筒的腐蚀失效不仅会直接导致其承载能力的下降，甚至可能导致风电机组的整体失效，特别是针对沿海地区风电机组还会受到盐雾侵蚀的影响，风机塔架和塔筒轻则发生漆膜破损、腐蚀脱落，重则产生焊缝开裂、应力不均导致倒塔等情况，严重影响塔筒主体结构强度及风电机组的安全运行。因此，对风机塔筒的定期维护至关重要，在维护工作中，清洗、除锈和防腐喷涂是必不可少的步骤。通过定期的清洗，可以有效地去除塔筒表面的污垢、腐蚀产物和其他有害物质，从而降低腐蚀的侵害。除锈则是进一步清理塔筒表面的氧化物和其他附着物，为防腐喷涂提供更好的表面条件。防腐喷涂则可以在塔筒表面形成一层保护膜，有效地阻止腐蚀的发生，延长塔筒的使用寿命。虽然近年来我国风电行业发展较为成熟，然而对塔筒的智能维护技术却发展缓慢。

2.2项目招标范围：

招标编号/包号	项目包名称	招标范围（以技术条件书为准）
GDYD240687	石板岭风电场风机塔筒维护爬壁机器人及其智能控制技术研究项目	本项目主要范围如下，本范围是“至少包括但不限于”： 1 塔筒爬壁机器人曲面适应性与轻量化吸附结构研究 承包方需要自行调研国内外风机塔筒工程参数，并根据相关参数设计一款具有塔筒壁面曲面适应性和轻量化结构的爬壁机器人，支持实现机器人在风机塔筒大曲率壁面上进行全方位、高载重、稳定和安全爬行的功能。具体要求如下： （1）爬壁机器人结构方案研究 针对风机塔筒爬壁机器人大曲率和变曲率全方位运动需求，开展机器人移动方案设计、吸附方案设计、驱动方案设计研究。 （2）爬壁机器人轻量化永磁吸附结构研究 针对爬壁机器人灵活性及立面稳定吸附的需求，研究永磁吸附爬壁机理，以及高负载自重比的磁吸附车轮结构，实现一人部署作业。 （3）爬壁机器人曲面自适应悬架机构研究 对爬壁机器人在大曲率和变曲率壁面上移动机理分析，研究适用于大曲率和变曲率的机器人悬架系统。 （4）安全与防护：设计机器人时应充分考虑安全性，在软、硬件层面设计安全防护措施，如安全扣，断电吸附力失效防护等保护措施；对于关键部件和电路系统，应采取防水、防尘、抗风、安全降落等保护措施，以提高机器人的可靠性和使用寿命。 （5）易用性与维护：操作界面应简单易用，方便操作人员进行控制和维护；对于关键组件，应采用模块化设计，方便更换和维护。 2 爬壁机器人立面自主定位与导航方法研究 机器人应具备自主规划路线和导航的能力，能够根据定位结果自动调整行驶路径，确保高效、准确地完成维护任务。具体要求如下： （1）爬壁机器人自主定位算法研究：研究多传感器数据融合方法，准确计算和估计爬壁机器人在塔筒立面上的位置和姿态； （2）爬壁机器人立面路径规划算法研究：考虑清洗、除锈、喷涂等任务的路径优化，根据定位结果实时更新规划行驶路径，以实现高效维护作业； （3）爬壁机器人轨迹跟踪控制研究：基于定位与路径规划结果，研究机器人的跟踪控制算法，实现机器人自动控制和人工干预相结合的工作方式，控制系统应具备较高的稳定性和响应速度； （4）通讯系统：机器人能够将定位和导航数据传输给操作人员或远程控制中心，以便实时监控机器人的工作状态和位置。 3 爬壁机器人清洗、除锈、喷漆集成模块及其控制算法研究 （1）爬壁机器人清洗模块及其控制算法研究 研究爬壁机器人自主清洗模块及其控制算法，需满足塔筒表面的油污的自动清洗和污水回收功能。 爬壁机器人除锈和喷涂模块及其控制算法研究 设计爬壁机器人开展除锈喷漆方案，开展机器人除锈和喷漆模块的一体化设计，研究机器人的锈迹自主识别、除锈和喷涂自主控制算法。集成模块应该高效、便捷并确保能够高质量完成相应作业任务。 4 爬壁机器人塔筒清洗、除锈、喷漆服务 选取1台风机，通过爬壁机器人实现塔筒清洗、除锈、喷漆服务。爬壁机器人同时具备视频录制功能，在服务过程中实现现场录制施工过程并做培训教学，并通过教学形成书面教学材料及视频培训教材。 5 其他 （1）承包方负责投保施工工程一切险，确保工程及人员、材料、设备和设施的安全； （2）本项目开发研究涉及侵犯第三方知识产权纠纷等法律责任由承包方自行承担。 （3）本工程采用包工包料方式。 具体范围以招标文件技术条件书为准。

注：投标人必须对招标范围内的全部内容进行投标，不允许只对部分内容投标；如有重大缺漏，将导致投标被否决。

3. 投标人资格要求

3.1基本要求

（1）投标人为中华人民共和国境内合法注册的独立企业法人或其他组织，具有独立承担民事责任能力，具有独立订立合同的权利；与招标人存在利害关系可能影响招标公正性的法人、其他组织或者个人不得参加本招标项目投标；单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得同时参加本招标项目同一标段投标，否则投标均无效。如投标人为分公司的，投标时必须要有总公司有效授权书（本次项目投标、签订合同权利等授权）。（以《投标人承诺函》为准）

（2）投标人必须具有良好的财力，良好的银行资信和商业信誉，目前没有被处以责令停业、投标人资格被取消、财产被接管、冻结、破产状态。（以《投标人承诺函》为准）

（3）投标人没有被列入广东省能源集团有限公司级、二级平台企业级和招标人供应商黑名单或灰名单的，包括处于“黑名单或灰名单通知”中禁止参加投标的期间。

（4）本项目不接受联合体投标。

3.2业绩要求

自2020年1月1日至投标截止日，投标人至少需具备一项机器人相关科研服务项目合同业绩。

注：投标人所提供的业绩应是投标人的，而不是其母公司、合作方或技术支持方的；投标人至少应当提供合同协议书、能清晰显示合同承包范围的合同资料。

4. 招标文件的获取

4.1获取时间：2024年8月14日起至2024年8月20日期间，每天09：00至17：30（北京时间，法定节假日除外）。

4.2招标文件售价：每套500元（人民币），售后不退。

4.3获取招标文件方式：

（1）符合资格的供应商在网上注册成功后即可网上购买招标文件，主要操作过程如下：

1）注册：在远东电子交易平台(http://trade.gdydzb.com)完成注册（详细可查看《投标人操作手册》）。

2）选择项目：登录后，在“所有项目”中，搜索到需要参与的项目，点击“投标”。

3）报名参与：选择相应的标段/子包报名登记资料（请根据“投标人资格要求”提交相应的资料扫描件，如有多个请全部压缩成一个文件再上传），提交后请等待审核。

4）购买招标文件：在登记资料通过审核后，请在“标书购买”中选择相应的标段，通过网上支付方式完成支付并下载招标文件。

5）标书款发票：申请开票后，电子发票下载地址会发给投标人所留的手机号码与邮箱。

（2）其他说明：

1）招标代理机构和招标人将不负责投标人准备投标文件和递交投标文件所发生的任何成本或费用。

2）已办理报名并成功购买招标文件的供应商参加投标的，不代表通过资格性审查、符合性审查。

3）如果符合资格且购买招标文件的不足3家，招标人将修正招标方案或重新组织招标。

5. 投标文件的递交

5.1投标文件递交的时间为：2024年9月4日8时30分—9时00分。

5.2投标文件递交的截止时间（开标时间）为：2024年9月4日9时00分，地点为：广东省湛江市赤坎区金城一横路18号皓海青云酒店会议室。

5.3逾期送达的、未送达指定地点的或者不按照招标文件要求密封的投标文件，招标人或招标代理机构将予以拒收。

6. 发布公告的媒介

本次招标的相关事宜及信息的发布：本次招标公告同时在中国招标投标公共服务平台（www.cebpubservice.com）、“粤采易”阳光采购平台（www.gdycy.com）和广东远东招标代理有限公司（www.gdydzb.com）等平台上发布。平台之间按《招标公告和公示信息发布管理办法》（简称10号令）和《招标公告和公示数据接口规范》等相关规定对接交互本招标公告内容。如有不一致以广东远东招标代理有限公司平台为准。

7. 联系方式

（1）招标代理机构项目联系人及方式：

名    称：广东远东招标代理有限公司

地    址：广州市越秀区越秀北路222号越良大厦六楼

联 系 人：黎译文、宋路启、何家杰

电    话：18620004393、020-83642820-812

电子邮件：yd821832@163.com

（2）招标人联系方式：

名  称：广东粤电曲界风力发电有限公司

地  址：广东省湛江市经济技术开发区绿华路48号湛江华都汇国际中心30-31层

联系人：林工

电  话：0759-3083851

广东粤电曲界风力发电有限公司

广东远东招标代理有限公司

2024年8月13日