序号

名称

数量

（单位）

技术参数及要求

证明材料要求

1

快速原型控制器

1套

1.支持Simulink代码自动生成和基于模型的程序设计；算法的Simulink模型可直接仿真下载到快速原型控制器的过程，能方便地使用Matlab/Simulink进行控制算法设计并在线实时仿真的功能，无需了解软硬件实现及编程过程，就能进行控制设计和调试。
▲2.控制器需采用双DSP+FPGA双核结构，DSP作为核心控制器，多个FPGA作为辅助控制器。

3.具备自主编写的驱动库，可以直接导入到Simulink库中，用户可以直接在Matlab软件中拖动相应的硬件元件库，将模型中的数据直接与硬件对接，无需再花费时间去查询硬件映射。多种库文件，可适用于各种工程调试需求。

4.用户可以随意拖拽即可完成与硬件的连接，同时，配套了组态式的上位机，可以查看模型中任何的中间变量，可随时观测各种关键变量，从而做出相应参数上的更改。

5.需采用总线扩展方式，采用插卡方式，各个子板卡可进行扩展，不接受单板卡方式。采用插卡式结构，用户根据实际功能需求，可以灵活配置板卡种类，基本配置是CPU板卡、模拟采集ADC板卡、模拟输出DAC板卡、数字输出DO板卡、数组输入DI板卡、脉宽调制PWM板卡、正交编码QEP板卡。

6.板卡资源参数如下：
▲（1）机箱插槽：≥10槽4U机箱；
（2）实时控制器： DSP+多组FPGA（针对简易控制算法，可实现5us仿真步长）；

（3）同步ADC板卡A：外扩≥32路同步模拟采集通道，支持+-10V输入，最高采样率≥200KPSP，≥16位精度；
（4）同步ADC板卡B：外扩≥32路同步模拟采集通道，支持+-10V输入，最高采样率≥200KPSP，≥16位精度；
（5）同步DO输出板卡：外扩≥32路，TTL电平；
（6）同步DI输入板卡：外扩≥32路，TTL电平；
（7）同步DAC板卡：外扩≥16路，≥16位精度，最快建立时间≤10us，输出范围+-10V；
（8）同步PWM板卡A：外扩≥32路，TTL电平，可设置频率、死区、倍频（最高2MHz）、相位差以及互补对称模式；
（9）同步PWM板卡B：外扩≥32路，TTL电平，可设置频率、死区、倍频（最高2MHz）、相位差以及互补对称模式；
（10）QEP板卡：外扩≥8组QEP编码器接口以及外扩≥6路CAP捕获接口，可以监控电机旋转方向、Z信号标记、以及旋转计数值；

▲（11）通讯板卡：≥1路100M网口（可支持UDP、TCP/IP Server/Client），≥1路RS232、≥1路RS485、≥1路CAN。

7.PWM设置模式具备定频和变频两种模式，定频模式可具备：PWM分频、PWM倍频、PWM移相三种，同时可设置死区时间，通过上位机直接给定。变频模式可接受模型给定的任意频率值。

8、基于模型开发快速原型监控系统：

8.1.将Simulink模型与快速原型控制器硬件结合在一起，下载到控制器中执行，控制器运行过程中，此软件可以将Simulink模型中想要查看的各类控制量直观显示，也可以随时修改各类控制参数，让控制器实时响应，从而实现了真正的在线仿真。
8.2.在线仿真运行界面，采用组态方式，科研者根据自己需求，可以随意添加控件，具备实时录波功能，可完整录制整体系统运行的波形数据，同时数据可以保存为mat和xls格式，波形数据可以通过matlab软件直接打开并查看。
8.3.软件至少具备三类设置，包括通信IP、板卡的数量设置；PWM设置，主要指示PWM的频率值，死区值，以及动作有效值，编码器精度值等；显示界面设置，用于最终的数据查看以及设置。显示界面中包括遥控、遥调、遥信、遥测、示波器控件。

8.4.组态化软件需具备遥控、遥调、遥信、遥测、示波器控件。

（1）遥控控件，若DO控制源由RCP软件控制的话，可以通过此控件控制DO信号，OFF表示DO输出低，ON表示DO输出高。

（2）遥调控件，此控件为浮点型控件，用户可以在线随时修改此控件值，传递给仿真机，此控件与simulink库中的GetData驱动配合使用。

（3）遥信控件，可以监测仿真机外扩的DI信号，灯亮的时候表示DI接收为高电平信号，灯灭的时候表示DI接收为低电平信号。

（4）遥测控件，可以查看仿真机上传的数据值，此值为慢速数据，不需要实时观察的变量，可以用此控件来显示。此控件与simulink库中的Static驱动配合使用。

（5）示波器控件，通过此控件可以查看实时变化的数据，其传送速率可以与控制频率相等，不丢点的查看数据波形。同时此控件可以控制采集深度，方便用户更加清晰的查看仿真机的控制效果。此控件与simulink库中的Scope驱动配合使用。

8.5.系统需至少具备以下配置功能：

（1）通讯设置，主要设置通信的IP地址；

（2）PWM_A设置，对PWM_A板卡的PWM进行设置，主要设置PWM的频率值，死区值，倍频值，互补设置，相位使能等；

（3）PWM_B设置，对PWM_B板卡的PWM进行设置，主要设置PWM的频率值，死区值，倍频值，互补设置，相位使能等；

（4）DO设置，主要设置DO的控制源，要么由simulink模型控制，要么由rcp软件控制；

（5）QEP设置，主要设置编码器的精度。

（6）开始通信：表示仿真机与RCP建立通信关系；

（7）停止通信：表示仿真机与RCP断开通信关系；

（8）复位：表示对仿真机整体进行复位操作；

（9）保护：通过保护界面设置值，可以辅助仿真机按照极限值进行保护；

（10）启动仿真：通知仿真机运行simulink模型；

（11）开始录播：将仿真机上传的值保存，以便分析查看。

提供产品说明书相关技术参数截图

2

对拖永磁电机平台

1套

▲1.平台由驱动电机（永磁同步电机）、高速精密联轴器、转速/扭矩传感器、振动传感器、加载电机（永磁同步电机）及中央监控系统组成，用于实现电机对拖实验；

2.可以实现速度控制和扭矩控制，驱动电机、加载电机与联轴器相连， 监控系统可以实现人机交互、系统监控功能；3.驱动永磁电机：额定功率2.2KW，额定转矩 15 NM，额定转速1500 r/min，峰值转矩35NM，转动惯量0.0086，重量 20KG，转矩系数2.9N.m/A，额定电压271V，线电阻0.62欧，线电感4mH，额定频率100Hz；

4.负载永磁电机：额定功率2.2KW，额定转矩 15 NM， 额定转速1500 r/min，峰值转矩 35NM，转动惯量 0.0086，重量 20KG，转矩系数2.9NM/A，额定电压271V，线电阻0.62欧，线电感4mH，额定频率100Hz；

5.扭矩/转速传感器：转速范围：0-2000rpm，扭矩测量范围：0-100NM。

3

电机回馈负载变流柜及负载系统

1套

一、永磁电机驱动器

1.主控单元

（1）DSP：32位浮点型，150MHz主频；

（2）电流采集：8通道，支持霍尔电流传感器；

（3）电压采集：8通道，支持交流、直流电压采集；

（4）PWM：12通道，最多可以控制两组三相两电平全桥；

（5）RS485：2通道，支持MODBUS通信协议；

（6）LAN：1路100M网口，用于调试输入输出信息；

（7）过流保护电路：1组；

（8）过压保护电路：1组；

（9）继电器：3个，用于控制功率级别接触器等；

（10）外扩模拟接口：1个，用于与RCP控制器连接；

（11）外扩数字接口：1个，用于与RCP控制器连接；

（12）LCD：1个，用于查看运行信息。

2.功率单元

▲（1）IPM：电流等级50A，直流侧电压等级1200V；

（2）滤波电路：LC滤波电路；

（3）母线电容：采用串并式组合，1500uF/630V；

（4）散热器：采用高导热铝材料。

3.采集调理单元

（1）电流采集：8通道，电流霍尔传感器，输出为电流型，经过调理电路增大或者跟随进入ADC单元；

（2）电压采集：8通道，采用差分电路形式采集，交流、直流电压均可进行调理采集；

（3）温度采集：PT100铂电阻。

二、负载电机变流器

1.需提供直流输出和交流输入两种方式，交流输入：380V电网，直流输入：电压500V。

2.PWM变换器可以运行，可以根据需要工作在整流状态或逆变状态，能量可以双向流动，定子侧电流和网侧电流的大小和功率因数可调，整个双PWM变换器可以工作在状态。

3.在具体运行中，两个PWM变换器各司其职，根据控制算法的不同其功能略有不同。无论哪种算法，定子PWM变换器一般是采用转子磁链定向，控制PMSG的定子电流呈正弦波形实现转速和功率因数调节；并网PWM变换器采用电网电压矢量定向，将直流电逆变为良好的正弦波形实现并网和有功/无功解耦。

4.通过人机界面或者外部通讯可控制变流器进行转矩控制和速度控制，从而模拟负载端电机的运行状态。

▲5.具备≥19寸触控一体机，运行研旭电机负载模拟监控系统，具备功能：驱动电机转速/转矩控制、加载电机转速/转矩控制的功率控制、转速、转矩、功率数据和曲线显示、实验数据存储。

6.变流柜功率≥2.2kw，配备工频变压器。

7.设备参数：

▲（1）最大输入功率：≥2.2KW；

（2）输入电源：三相交流380V或者直流500V；

（3）最大交流电流：20A；

（4）最高转换效率：94%；

（5）交流输出电压：380VAC；

（6）输出频率范围：50HZ；

（7）交流连接方式：三相四线；

（8）输出电流总谐波畸变率：<3%；

（9）功率因数：>0.99；

（10）故障清除后：3Min；

（11）隔离变压器：有；

（12）输出过载保护：有；

（13）直流过欠压保护：有；

（14）交流过欠压保护：有；

（15）过欠频保护：有；

（16）其它保护：限流、过流、过热等；

（17）防护类型/防护等级：IP20；

（18）散热方式：风冷；

（19）显示方式：触控一体机；

（20）通讯接口：RS485/以太网(ModbusRTU)；

（21）机械尺寸（宽×高×深）：≥800*1600*600。

8.实现功能：

（1）驱动电机转速/转矩控制；

（2）加载电机转速/转矩控制的功率控制；

（3）转速、转矩、功率数据和曲线显示；

（4）实验数据存储。

9.变频器数据：

（1）输出电压：变频器交流输出电压；

（2）输出电流：变频器交流输出电流；

（3）有功功率：变频器输出的交流电功率；

（4）实际转速：绝对值编码器经变频器模块采集计算后的电机转速；

（5）当前扭矩：变频器估算的扭矩；

（6）电机频率：变频器计算的当前频率；

（7）转速：扭矩传感器采集系统计算后的转速；

（8）扭矩：扭矩传感器采集系统计算后的扭矩。

10、开源资料

10.1.提供变流器电路板硬件原理图：控制板，电源板，信号板，电容板，驱动板。

10.2.开放控制板的debug接口，客户可以写自己的程序。

▲10.3.开放变流器源代码，包括但不限于程序主框架、硬件驱动功能、硬件配置功能、通讯功能、保护功能、编码器功能、采样功能、滤波函数、FOC控制算法等。（承诺在中标后签订合同前，提供适配本产品要求的变流器全部软件的源代码，提供承诺函（承诺函格式自拟）并加盖供应商公章）

4

多电机驱动实验平台

1套

永磁同步电机、直流无刷电机及直流有刷电机共用的功率驱动模块，强弱电隔离设计，电压电流信号采用传感器芯片采集，QEP及CAP接口全引出，保护机制健全。

（1）额定电压40V；额定电流5A；

（2）DB25接口:控制器接口，包含DIDO接口和AIAO接口，用于闭环控制；

（3）DB15接口:霍尔传感器、光电编码器接口，用于采集电机位置信息；

（4）15V直流电源接口:驱动板供电电源；

（5）24V直流电源接口:电机供电电源；

（6）电压电流信号:电压信号经过电阻分压后采集；电流采用霍尔电流传感器芯片采集；

（7）保护功能:过压过流保护；过压过流故障显示灯。

▲三合一电机台：包含永磁同步电机，直流有刷电机及直流无刷电机，运行时可通过磁粉制动器进行加载。

（1）直流有刷电机：功率30W、电压24V、额定转速5100rpm/min；

（2）直流无刷电机：功率60W、电压24V、额定转矩0.18N.M、额定转速3000rpm/min、霍尔位置传感器；

（3）永磁同步电机：电压24V、额定功率100W、额定转速3000rpm/min。

磁粉制动器：手动张力制动器，百分比电压输出，0-24V 旋钮调节、数字显示、短路保护及过载保护。扭矩1N.M、电压DC24V、功率10W。

5

工作站

1套

▲1.处理器：不低于16核心24线程，最高睿频5.2GHz；

2.内存：≥16GB；

3.硬盘：≥1TB固态；

4.声卡：集成声卡，内置音箱。

5.集成显卡。

6.主机端口：，不少于1个HDMI接口，1个VGA接口,≥8个原生USB端口（其中后置≥2个USB3.2 端口，≥2个USB2.0端口； 前端口，≥4个USB2.0端口）

7.显示器：采用IPS屏，尺寸≥23.8寸；支持分辨率1920*1080 全高清屏三边窄边框，不少于1个HDMI接口、 1个VGA接口、1个音频接口。

整机提供三年质保

提供产品说明书相关参数截图

6

四转四驱运动控制开发平台

1套

产品参数要求：

1 .设计尺寸：小于700*600*500mm

2 .整车质量：小于70kg

3 .结构形式：四转四驱

4 .底盘主要材质：铝合金

5 .离地间隙：悬挂小于100mm/底盘小于130mm

6 .轴距：小于450mm

7 .轮距：小于450mm

8 .轮胎型号/直径：≥9寸

9 .驱动电机；350W*4，伺服电机

10 .电池：48V/20AH  锂电池

11 .充电时间：4-5h

12 .充电方式：48V/5A手动充电/自动充电

13 .对外供电：48V/10A-24V/15A-12V/15A

14 .制动方式：电机制动

15 .驻车方式：电机驻车

16. 急停开关：√

17 .指令校验：√

18 .心跳保护：√

19. 电流保护：√

20 .温度保护：√

21 .主频：168MHz

22. 硬件浮点加速：√

23 .通信接口：CAN接口

24 .通讯协议：CAN2.0B

25. 运动学解析：√

26. 垂直负载(水平路面)：80kg

27 .运行最大速度：≥5km/h

28 .续航里程：30km

29 .最小转弯半径：0

30 .涉水深度：≥100mm

31 .最大爬坡角度：≥15°(满载)

32 .跨越宽度：≥150mm(满载)

33 .越障高度：≥25mm(满载)

34. 防护等级：IP33

35 .工作温度：-20℃~50℃

36.工控机参数：

（1）CPU：I5-8265U/1.6GHz

（2）内存： DDR4

（3）硬盘：128G

（4）接口USB： 4个USB3.0 2个USB2.0

（5）网口： 2个千兆网口

（6）显示接口： 1个HDMI

（7）串口： 4个DB9 RS232

▲37.激光雷达应用系统

（1）扫描光源：16路

（2）激光波长：≥905nm

（3）测量范围：0.15-150m

（4）扫描角度：0~360度

（5）扫描频率：5-15Hz

（6）角度分辨率：0.35-1.35度

（7）工作电压：9-32V

（8）防护等级：IP67

（9）工作温度：﹣10℃到﹢60℃

（10）储存温度：-40℃到﹢105℃

▲38.深度相机参数

（1）工作范围：深度0.2~4m

（2）视场角(FOV)：深度：88°×58°RGB：92°×75°

（3）分辨率@帧率： 1080×720@10fps  640×480@30fps

（4）通讯接口： USB3.0

39.IMU参数

（1）测量范围：陀螺仪±2000°/s加速度计 ： ±8G (1G = 1x 重力加速度 )

（2）分辨率：陀螺仪 0.01°/s，加速度计 ：1uG

（3）零偏稳定性 ： 陀螺仪 ：8°/h，加速度计 ： 60uG

（4）通讯接口：USB转串口

40.路由器

型号：1900M千兆端口 单只装+赠千兆网线

网络标准: 802.11ac

无线网络支持频率: 2.4G/5G

网口接口：1900M千兆端口*3

41.CAN卡

名称：CAN分析仪

通讯接口：USB转CAN

42.安全措施：

配备有：急停开关，前后防撞条，指令校验，心跳保护，转向系统故障处理，驱动系统故障处理，紧急掉电驻车保护，电池故障监控保护，整车CAN节点在线检测，整车故障等级划分处理，车辆故障报警，车辆急减速提示，遥控器掉线处理，充电安全监控和保护。（提供车辆检测报告）

43.VCU配置：

主频：≥168MHz；硬件浮点加速；通信接口：CAN接口；通讯协议：CAN2.0B；运动学解析；（提供VCU主控软件著作权。）

主要功能需要满足以下：

1、底盘模块

1.1、 转向性能要求：需支持双阿克曼转向、原地转向、横移等，转向精度需达到±0.5°

1.2、可支持遥控和自动两种方式控制无人车工作，且遥控距离≥100m

1.3、 底盘急停信号：急停拍下后，由驱动器与运动控制板同时控制整车停车，整车不断电，同时上报急停信号。

1.4、底盘反馈信息：运动控制板需反馈底盘线速度、底盘角速度、左轮速度、右轮速度和电机编码器脉冲。

1.5、提供原厂ISO质量管理体系认证报告。

2、导航模块（导航代码开源含传感器）

2.1、建图：实现室内外半结构化场景；

2.2、地图编辑：擦除地图上通行区域的障碍物，绘制虚拟墙，阻隔机器人进入虚拟墙区域；

2.3、录制路径：通过控制机器人行走得到的路径；

2.4、定位：实时定位，判断所在位置定位精度-基于原始传感器数据，获悉自身准确位置坐标；

2.5、导航：通过自身当前位置及地图信息，规划到目标点的导航路径，进而到达目标任务点；

2.6、避障：

绕障：执行自由导航任务遇静态障物，执行自由导航任务遇低速动态障物。

停障：执行录制路径任务遇静态障碍物，执行录制路径任务遇低速动态障物。

3、可实现实验（实训）功能

3.1 初始 ROS

3.2 底盘驱动及控制

3.3IMU 数据处理

3.4里程计融合实验

3.53D 激光雷达点云数据获取与应用 

3.6 SLAM 建图 

3.7 Navigation 导航框架 

3.8Rviz 下点自主导航

3.9自主导航 Node 的编程 

3.10全局路径规划

3.11局部路径规划，静态障碍物绕障、动态障碍物绕障 

3.12RGB-D 相机

3.13RGB-D 相机的彩色图像 

3.14RGB-D 相机的三维点云 

3.15障碍图层加入相机 LaserScan 数据

3.16可通过Rviz 界面来远程控制小车

3.17可识别人、车、红绿灯、桌子等物体，其它可通过深度学习进行识别

提供产品说明书相关参数截图

7

多关节轮腿运动控制开发平台

1套

1.整机重量（带电池）：≥18kg；

2.长宽高（站立时）：≥700*430*500mm；

3.最大爬坡角度≥35°；

4.最大攀爬落差高度≤70cm；

5.最大运动速度≥2.5m/s；

6.负载能力：行走时最大负载能力≥3kg；

7.配备7寸充气胎，数量≥4个；

8.关节模组外径≥80mm；

9.最大关节扭矩≥45N.m；

10.支持智能OTA升级；

11.具备Android及IOS端APP，具备高清图传、遥控、状态查看等功能，具备图形化编程功能；

12.配备麦克风、扬声器、照明灯，具备系统状态指示功能，实时反馈平台状态，并可为平台演示动作搭配音乐和灯光；

13.平台本体与电池应采用分体式设计，持无工具辅助快速更换电池，单次更换时间≤5秒。电池容量≥15000mAh，额定能量≥432Wh；

14. 腿和机身连接处具备全向柔性缓冲结构，可有效吸收全向冲击；

15.长时间运行过热保护，膝关节电机附近内置专利热管辅助散热；

16. ▲配备超广角3D激光雷达：FOV≥360°× 90°，扫描距离≥20m，近处盲区≤0.05m，可实现探物避障；

17.配备≥100Tops算力的边缘计算模块，含AI算法及技术支持

18.支持完备的二次开发能力。

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