中标
移动抓取复合机器人（AHU-XNJJ20210631）成交结果公告
金额
27.9万元
项目地址
安徽省
发布时间
2021/11/30
公告摘要
公告正文
| 成交供应商： | 深圳史河机器人科技有限公司 |
|---|
| 成交金额： | 279000.0 |
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| 选标理由： | 符合要求，价格最低 |
|---|
移动抓取复合机器人（AHU-XNJJ20210631）成交结果公告
| 项目名称 | 移动抓取复合机器人 | 项目编号 | AHU-XNJJ20210631 |
|---|---|---|---|
| 公告开始日期 | 2021-11-30 | 公告截止日期 | |
| 采购单位 | 安徽大学 | 付款方式 | 货到验收付款 |
| 联系人 | 中标后在我参与的项目中查看 | 联系电话 | 中标后在我参与的项目中查看 |
| 签约时间要求 | 到货时间要求 | ||
| 预算 | 280000.0 | ||
| 收货地址 | 安徽省合肥市经济开发区九龙路111号安徽大学协同创新大楼D座109室 | ||
| 供应商资质要求 | 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件 |
| 采购商品 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|
| 移动抓取复合机器人 | 1 | 项 |
| 品牌 | |
|---|---|
| 型号 | |
| 技术参数及配置要求 | 一、智能移动抓取开发平台 1.1、智能移动抓取系统主要由智能移动平台、机械臂、夹持器、深度相机及智能移动抓取系统组成，形成集感知、思维、知行统一为一体的智能系统； ★1.2、提供移动抓取demo，机器人接收抓取任务后，首先根据预先建立的环境模型基于 A* 算法规划最优轨迹，机器人沿着规划的最优轨迹，使用最优化算法进行运动规划，并规避运动过程中障碍物，控制机器人朝目标移动。到达目标点后，利用 3D 相机，使用基于 OpenCV 的增强现实标记检测器库来检测目标，根据检测到的目标位姿，发送给机械臂控制器，完成抓取操作。提供移动抓取demo源代码和二次开发手册。 二、智能移动平台系统 ★2.1、小车尺寸：长度≤590，宽度≤450，高度≤255mm； 2.2、自重：≥25kg； 2.3、工作时间： ≥3h； 2.4、负载：≥15kg ； ★2.5、防水等级：≥IP67（车体）; 2.6、最大速度：≥1.6m/s； ▲2.7、电机功率：≥200w*2； 2.8、减速比：20； ▲2.9、对外接口：1个网口，2个对外供电口 ：1个12V/24V/10A，1个19V； 2.10、6轴IMU； 2.11、3轴加速度：范围±16g，分辨率0.5mg/LSB； 2.12、3轴陀螺仪（角速度）：范围±2000°/s，稳定性0.05°/s； 2.13、采样频率：100HZ ； 2.14、编码器：16位通信式磁编码器； 2.15、最大爬坡角度：≥30°； 2.16、电池：48V 12Ah锂电池； ★2.17、Windows端机器人控制应用程序：支持百度地图GPS定位界面，支持windows端一键启动建图、导航、控制机器人功能，支持 4G 远程控制； 2.18、驱动：python/C++； 2.19、控制器：供电电压：18~72VDC；供电电流：≤500mA @24V；无线频率 2.4G，控制距离：≥200m； 2.21、感知范围： ≥30m； 2.22、测距精度：≤±30mm； 2.23、扫描范围：≥270°； 2.24、最小角分辨率：≤0.08°； 2.25、GPS天线+IMU组合导航； 2.26、4G模块：提供4个拓展网口，支持4G上网； 2.27、提供完整的对外通信协议文档； ▲2.28、车载工控电脑：intel i7 8G内存，250G SSD；运行Ubuntu（Linux），预安装ROS-Kinetic,底层驱动，传感器驱动，导航包，远程控制程序； 2.29、提供ROS navigation软件包，可实现自主导航功能，包括自定位、避障、路径规划； ▲2.30、提供gazebo仿真模型，提供Gazebo 建图及导航仿真 ，提供stage 多机导航仿真； 2.31、能够远程对机器人进行操控，包括前进、后退和转弯； 2.32、可以在远程控制平台上实时显示机器人的状态和实时轨迹，包括机器人的内部温度、机器人的速度等，以及机器人的GIS信息和实时轨迹； ▲2.33、通过远程控制平台可以控制机器人建图，并对建立的地图文件进行编辑。可以设定规划的路径，机器人按照规划的路径行驶； 2.34、可以通过远程控制平台对机器人进行调度，并实时监控每台在运行的机器人的实时状态； ★2.35、可以通过远程控制平台对机器人实际运行的地图进行放大和缩小，并且可以在地图上自定义机器人运行的轨迹，虚拟墙，指定运行区域等； ★2.36、可以通过web远程登录查看机器人运行的3D地图。 三、智能抓取系统 ★3.1、自由度：≥7DOF； ★3.2、自重：≤5.5kg； 3.3、有效负载（持续负载，全臂展）：≥2.4kg； 3.4、工作半径：≥985mm； 3.5、材质：连接器—炭纤维； 3.6、执行器-铝合金； ★3.7、一体化设计，无控制柜； 3.8、最大线速度：≥20cm/s ； 3.9、最大功率：≥100w； 3.10、平均功率：≥25w（运行模式） 5w（待机模式）； 3.11、防护等级：≥IPX2； 3.12、工作温度: ≥-10℃to40℃； 3.13、电压: ≥18-29V 额定24V； 3.14、重复定位精度: ≤5mm； 3.15、手持遥控器 joystick：1Mbps Can总线； 3.16、供电：18-29VDC 额定24VDC，（可电池供电24v）； 3.17、支持系统：Windows, Linux Ubuntu & ROS； 3.18、支持端口：USB 2.0， 以太网； 3.19、编程语言：C++ ； 3.20、控制：力，笛卡尔坐标&角度； 3.22、传感器：扭矩传感器，电流，电压，温度，加速度计，陀螺仪； ▲3.23、全关节内置扭矩传感器； 3.24、API兼容性：WindowS10,Linux Ubuntu 18.04,ROS Melodic。 ★3.25、夹爪指数：≥3； 3.26、夹爪负载: ≥3kg； 3.27、手指开合行程:45mm-100mm； 3.28、手指开合速度: ≥1.2m/秒； 3.29、夹爪自重: ≤0.73kg； 3.30、抓取力: ≥40N； 四、视觉系统 4.1、深度视场：≥85.2°*58°*94°（+/-3°）； 4.2、深度流输出分辨率：≥最高1280*720； 4.3、最小深度距离：≤0.1米； 五、报价要求： 供应商报价时须注明品牌和型号，不注明的为无效报价。 质疑与答复： 供应商如对该项目采购需求和技术参数有质疑，须按《安徽大学非政府采购项目质疑和投诉管理暂行办法》有关规定和质疑函格式要求（请自行在安徽大学采购与招标信息网站查询下载），在网上竞价截标前提交书面质疑函，书面质疑函扫描件发至邮箱：441924448@qq.com 。安徽大学国有资产与实验室管理处（采购管理中心）联系电话：63861033，联系人：袁老师。逾期不予受理。 六、特别提醒： 1.供应商须符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件，如分公司投标须有总公司授权并将授权书上传竞价网，否则报价无效。 2.根据政府采购法律法规，单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得参加同一项目的采购活动。如有上述情况供应商参与同一竞价项目，学校将有权视情节轻重禁止其自处罚之日起1-3年内参加学校各类非政府采购活动并同期从安徽大学供应商库中剔除，处罚期满后方可重新申请入库。 3.供应商如有以下任一行为，除承担违约责任外，学校有权视违规情节轻重禁止其自处罚之日起 1-3 年内参加学校各类非政府采购项目资格并同期从安徽大学供应商库中剔除，处罚期满后方可重新申请入库。 （1）提供虚假材料谋取中标（成交）或虚假供货的； （2）中标（成交）后无正当理由拖延或弃标、无正当理由拖延或拒不签订采购合同的； （3）不按竞价要求或合同约定履约的； （4）其他违反法律法规和采购规定的。 |
| 售后服务 | 公司中标后送货上门，负责安装调试；本台设备要求供应商具有本地化服务能力，本地化服务的能力是指具有以下条件之一：1）在本地注册成立的；2）在本地具有分支机构（含分公司、办事处、售后服务机构等），具有固定的办公场所及人员。备注：“本地”系指：合肥市; |
公告来源：
https://www.yuncaitong.cn/publish/2021/11/30/20KWLSB385JOD8C2.shtml
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