1．技术目标：研究多传感器融合高精度定位与建图SoC（片上系统），实现基于SoC的复杂环境下高精度导航，并为未来芯片化奠定基础。

2．技术内容：研究融合激光雷达、视觉、惯性单元、全球卫星导航系统、里程计等传感器数据的一体化定位与建图理论框架；研究利用FPGA+ARM架构实现算法加速；研究组合定位与建图模组芯片化前期设计。

3．技术方法和路线：异构多传感器数据级融合；基于FPGA的异构多传感器数据特征提取；基于FPGA的多元特征匹配加速；基于FPGA的图模型优化加速；FPGA与ARM间数据流及控制指令的交互。

1. 具有独立法人资格（提供合法有效的营业执照原件复印件，原件备查）； 2. 具有《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定，在中国境内注册； 3. 本项目不接受联合体投标，不允许分包； 4. 参与政府采购项目投标的供应商近三年内无行贿犯罪记录； 5. 须为受邀供应商深圳市智绘科技有限公司

1. 服务内容

1） 完成多传感器融合高精度定位与建图理论框架的设计，形成合理可行的项目实施报告；

2） 完成多传感器融合高精度定位与建图SoC开发平台的设计与研发

3） 完成SoC板载定位与建图系统的设计与开发；

4） 完成项目技术总结报告的编写

2. 技术指标

1） 多传感器同步授时，系统同步控制精度，优于1ms

2） 支持多种类型激光雷达、惯导、GNSS、里程计、相机等传感器

3） 位姿输出频率 >=10Hz

4） 室内外三维建图精度优于10cm

5） 支持激光雷达、惯导、GNSS等多传感器数据采集及同步

6） 系统支持实时定位输出位姿与三维地图点云

7） 系统支持ARM与FPGA数据交互，并提供相应测试报告

3. 项目人员要求

1） 投标人应建立完成的项目团队，并指定项目负责人，负责人需拥有博士及以上学历，并具备丰富的多传感器融合技术研究经验；

2） 项目研究团队人员不少于6人

1. 本项目所有服务内容需在12个月内完成。项目各阶段工作计划安排如下：

1） 第一阶段（2个月）：完成多传感器融合一体化建图定位的理论框架研究，依托理论框架支撑，按照技术路线，制定周密的研究实施方案与工作计划；

2） 第二阶段（4个月）：按照实施方案与计划，完成基于FPGA+ARM多传感器融合建图定位Soc硬件原型系统的研发，

3） 第三阶段（4个月）：完成基于FPGA芯片的图优化模型，FPGA与Arm间数据流与控制指令软件的开发与测试；

4） 第四阶段（2个月）：完成多传感融合建图定位SoC系统的集成与测试，完成系统优化；完成项目技术总结报告的编写。

2. 付款方式

研究开发经费按照项目阶段分期支付。

3. 验收要求

1） 投标人提供的最终成果技术指标应符合项目技术指标要求；

2） 投标人应按照甲方要求，提供项目设计、实施相关的纸质与电子文档；

3） 投标人应按照项目要求，向甲方提供一整套多传感器融合建图定位原型硬软件系统，并提供相应源代码。

4. 培训及售后要求

1） 投标人应提供完善的技术培训，包括完善的技术培训材料，不少于2天的现场人员培训；

2） 项目完成后，投标人提供不少于1年的售后服务，包括现场技术支持，远程技术支持，甲方在提供售后服务需求后，投标人应在48小时内予以回复。

最低评标价法

详见需求文件附件