江苏大学汽车研究院智能驾驶模拟仿真集群系统采购信息公示

招标

智能驾驶模拟仿真集群系统七自由度整车驾驶模拟器小型驾驶模拟器自行车骑行模拟器模拟仿真软件模块桌面驾驶模拟仿真软件系统运行控制管理系统实验数据集成同步系统摄像头硬件在环系统 GUI编辑软件驾驶舱语音通讯和视频监控系统七自由度驾驶模拟器换挡机构刹车踏板状态监控转向系统组合仪表信息的输出娱乐导航信息大屏灯光效果音响系统音效和声音引擎驾驶舱安全系统驾驶舱空调通风和电源网络面板翻滚水平转台球形外舱和显示系统投影屏幕投影仪系统 LED光源投影仪入舱阶梯运行控制台系统的总电源开关系统紧急停止按键运行控制系统车辆运行状态交通环境信息运动平台实时数据系统运行控制主界面驾驶模拟仿真软件界面运动平台控制软件运动平台系统各个模拟器实验室视频监控驾驶员驾驶状态监控油门驾驶员前方视野监控运动平台工作状况监控系统整体状况监控系统运行控制室系统状态显示屏 CCD摄像头监控语音通讯系统模拟仿真主机系统数据采集功能准备管理监控数据采集分析导出备份各个子模拟器数据采集系统输出端口方向盘转向输入驻车制动自动变速箱车辆状态信息的采集交通流信息道路设施信息车辆运动信息系统数据同步功能智能交通驾驶模拟仿真集群系统驾驶模拟仿真模拟系统自行车骑行驾驶模拟器驾驶虚拟仿真软件桌面计算机平台仿真计算车联网V2X模拟仿真车辆模型车辆动力学模型大交通流模拟仿真天气条件模拟仿真交通路网创建实时交通信息导入实测数据导入生成虚拟场景道路路面设置模拟仿真碰撞效果设置人机共驾周边环境车辆驾驶模式实验特定节点标定第三方程序数据获取自动驾驶模块虚拟摄像头传感器车载摄像头虚拟超声波雷达传感器虚拟激光雷达传感器虚拟毫米波雷达传感器实验分析和比较模块实时仿真系统多模拟器系统实时交互 GPS传感器虚拟传感器模拟仿真输出功能摄像头实时画面输出车道分析障碍物定位显示 beamgeometry debugview 理想仿真真实仿真 C++移动物体摩托车交通设施交通指示牌信号灯道路标识三角锥车道线定位点边界框交通逻辑信息 Pointslist 摄像头硬件在环仿真系统机柜及电源管理系统实时仿真机系统摄像头光学暗箱系统摄像头官学暗箱系统摄像头组件摄像头标定机系统同步延迟七自由度运动平台实车驾驶舱 360度环形屏幕电脑系统操作软件定制API接口设备安装调试安装调试系统调试安全验收试运行功能整体验收全面检查维护保养备件显示器软硬件软件使用安全培训实验大厅机房 Dome球舱廊道操作台效果图

金额

1200万元

项目地址

江苏省

发布时间

2022/11/18

公告摘要

项目编号-

预算金额1200万元

招标公司江苏大学

招标联系人刘擎超

标书截止时间-

投标截止时间-

公告正文

我校近期拟对江苏大学智能驾驶模拟仿真集群系统项目启动采购程序，为充分创造条件让供应商参与我校采购项目，根据《政府采购信息发布管理办法》（财政部令〔2019〕101号）、《关于开展政府采购意向公开工作的通知》（财库〔2020〕10号）精神，现将有关该项目的主要用途、功能及使用目的、采购需求（技术参数、主要配置、售后服务等）进行公示。详见附件一：采购需求书。
本次公示是本单位采购工作的初步安排，具体采购项目情况以相关采购公告和采购文件为准。
如有异议，请于本公示后五日内，书面送（寄）达我处，逾期不予接受。
联系方式：
使用单位联系人：          刘擎超   13815176011
实验室与设备管理处联系人：杨春犁   0511-88797345

江苏大学实验室与设备管理处
                               2022年11月18日
附件一：采购需求书

第四章招标技术规格及要求
一、招标项目简要说明：

序号	产品名称	数量（套）	★交货期（合同履行期限）	项目预算金额（万元/人民币）
1	智能驾驶模拟仿真集群系统	1	合同生效后15个月内发到货	1200.00

注：供应商所投报价不得超过预算金额，否则将作无效投标处理。
二、技术要求（本技术要求提出的是最低限度的技术条件。供应商应注意在技术要求中如果出现了参考品牌或规格型号，其目的是为了方便供应商直观和准确地把握相应材料和设备的技术标准，不具指定或唯一的意思表示，供应商应当参考所列品牌的材料和设备，提供相当于或高于所列品牌技术标准的材料和设备。）
（一）采购一览表
江苏大学智能驾驶模拟仿真集群系统包括以下内容：七自由度整车驾驶模拟器、小型驾驶模拟器、自行车骑行模拟器、驾驶模拟仿真软件、高级驾驶辅助系统（ADAS）摄像头硬件在环仿真设备、系统运行控制管理系统和实验数据集成同步系统。

序号	名称	数量
1	七自由度整车驾驶模拟器	1
2	小型驾驶模拟器	3
3	自行车骑行模拟器	1
4	摄像头硬件在环系统	1
5	驾驶模拟仿真软件	4
6	桌面驾驶模拟仿真软件	20
7	GUI编辑软件	2

（二）技术指标
1. 七自由度整车驾驶模拟器
七自由度整车驾驶模拟器是整个系统的核心设备，主要由驾驶舱、七自由度运动平台、球形外舱和显示系统以及系统运行控制系统构成。
1.1七自由度驾驶模拟器驾驶舱

序号	名称	技术要求
1.1.1	车型要求	▲车型要求为量产三厢中级轿车、轴距不小于2800毫米，外观和内饰为完整实车。驾驶模拟舱必须基于完整实车改造，承诺出厂时实车应附有原厂家的出厂及质量合格证明（提供承诺书并加盖公章）。
1.1.2	驾驶舱功能和控制要求	驾驶舱控制功能和实车一致，包括：座椅位置调节、车窗玻璃控制开关、组合开关；下述部件需采用实车部件：方向盘、组合开关、点火开关（电子按键）、踏板、驻车制动、安全带。
1.1.3	换挡机构	自动挡，档位信息能够实时被驾驶模拟仿真软件获取。
1.1.4	踏板	踏板采用实车部件，能够在软件界面中实时获取踏板的角度数据。制动踏板需采用基于伺服驱动的主动制动踏板，可以基于控制软件对踏板行程、角度和控制力矩进行自定义调整，支持自定义生成各种主动踏板特效（如ABS震动特效等）。支持以太网通讯方式。
1.1.5	转向系统	1. 转向系统应按照驾驶条件实时控制扭矩，提供接近真实车辆的转向力反馈； 2. 额定转向扭矩不小于8Nm，最大扭矩不小于25Nm； 3. 转向角度要求为±540度； 4. 通讯标准支持EtherCAT或者CAN； 5. 提供转向系统控制软件，支持实时调节转向力反馈； 6. 适用自动驾驶模式，模拟仿真软件能够控制方向盘实时自动转向； 7. 实时获取转向系统参数，至少包括转向位置、速度和扭矩； 8. 支持用户定义方向盘震动，模拟不同道路条件引起的方向盘震动特效。
1.1.6	组合仪表和娱乐导航信息大屏	仪表盘和娱乐导航信息大屏采用液晶LED屏幕，可实时显示由模拟仿真软件生成的仪表和行车信息。组合仪表显示信息应和实车仪表接近，满足实验所需。 1. 组合仪表尺寸不小于12英寸，分辨率不小于1920*720； 2. 至少包括两套组合仪表界面，一套为传统燃油车组合仪表，一套为新能源汽车组合仪表UI； 3. 提供UI界面编辑软件，支持UI内容的调整和编辑； 4. 娱乐导航信息大屏为触摸屏，支持和驾驶模拟仿真软件的信息双向交互。即驾驶模拟仿真软件定义输出的信息能够实时在大屏上显示，同时驾驶员对大屏的输入操作也能实时被驾驶模拟仿真软件获取。
1.1.7	灯光、组合开关和内外后视镜	1. 灯光开关和组合开关需采用实车部件，操作方式和实车一致。包括：远、近灯光的切换，雨刮开启关闭和大小调节（雨刮速度调节至少包括两档），转向灯（左、右）。所有操纵信息都应被模拟仿真软件系统实时获取、显示、保存和导出。 2. 驾驶舱的内外后视镜应采用实车部件，通过投影仪画面的反射生成实时后视野画面，驾驶模拟仿真软件可以对投影画面进行调节，确保内外后视镜画面符合实际驾驶条件。
1.1.8	音响系统机声音引擎	1. 采用实车音箱或者后续改造音箱，音箱主体不能外露。 2. 5.1声道音响系统。 3. 模拟仿真软件应包括声音渲染引擎（包括主驾驶车辆、周边车辆以及环境音效等）。
1.1.9	驾驶舱语音通讯和视频监控系统	1. 驾驶舱应设置语音通讯和视频监控系统，语音通讯系统应能和控制室实时通讯。 2. 视频监控系统应至少包括监控驾驶员状态、前方路况以及踏板（油门、刹车）等3部分。应在模拟仿真软件中同步实时显示视频监控画面，并且实现视频画面和驾驶员操作信息的同一时间轴实时同步，视频监控系统应配置NVR网络硬盘录像机（应包括不低于16路视频输入通道、存储空间不低于4TB，视频保存期限为1个月），以便保存视频监控资料。摄像头要求支持暗光模式，驾驶员状态CCD摄像头应包含语音录音功能，必须有RJ45 100M网络接口。最大分辨率不低于2688*1520。
1.1.10	驾驶舱安全系统	1. 驾驶舱应配置紧急制动按键，位置必须在驾驶员方便可及的范围内。任何情况下按下紧急停止按键，七自由度整车驾驶模拟器将立即停止运作。 2. 驾驶舱模块应配备安全互锁系统，确保人员安全。 3. 供应商需提供紧急状态处置的整体逻辑和解决方案，包括车门开关、球形外舱出入门、座椅安全带等。系统运行控制软件能够实时监控紧急制动开关的工作状态、具备警告提示信息。
1.1.11	驾驶舱空调通风和电源网络面板	1. 驾驶舱和球形外舱内部应具备良好的通风和冷暖空调功能，可以在驾驶舱内部调节驾驶舱内的空调和通风。 2. 驾驶舱内应设置一处电源插座及多媒体面板，包括220V电源接口、网络接口（至少两个）、USB接口（至少两个）。网络接口和系统交换机相连，USB接口和系统控制电脑相连。

1.2七自由度驾驶模拟器运动平台模块及功能需求
★1.2.1运动平台要求为Stewart型六自由度运动平台以及Yaw水平转台、负载不低于6000kg。运动平台至少包括配套运动平台电脑以及运动平台控制调整软件。运动平台控制调整软件应提供图形化界面，提供运动平台的状态信息、I/O状态信息、控制性能、错误重启、运动平台性能测试内容。
运动平台应为原厂整机（含运动平台总成设备及相关控制软硬件系统）供货。供货时承诺提供整机出厂验收报告和质量验收报告。（提供承诺书并加盖公章）
运动平台性能参数不低于下述指标：

名称 Name	行程 Distance	速度 Speed	加速度 Acceleration
Surge 纵向	±0.7 [m]	±0.8 [m/s]	± 6.0 [m/s2]
Sway 横向	± 0.68 [m]	±0.75 [m/s]	± 6.0 [m/s2]
Heave 垂直	± 0.45[m]	±0.6 [m/s]	± 6.0 [m/s2]
Roll 翻滚	± 23[deg]	± 25 [deg/s]	± 100[deg/s2]
Pitch 俯仰	± 22 [deg]	± 25 [deg/s]	± 100[deg/s2]
Yaw 偏摆	± 28 [deg]	± 30 [deg/s]	± 200[deg/s2]
Yaw水平转台	± 170 [deg]	± 30 [deg/s]	± 90[deg/s2]

1.2.2运动平台主要硬件指标：
★（1）运动平台应采用无刷交流伺服电机驱动滚珠丝杠式（非液压或者气缸驱动方式），无需配置气缸驱动和增压器。
★（2）伺服电机需配置温度传感器。
★（3）运动平台支持紧急停止功能，支持远程控制，包括在驾驶舱内部和系统控制台设置紧急停止按键。
运动平台应包括原厂运动平台控制电脑，而且原厂运动平台控制模块应包括内置UPS不间断电源。
1.2.3运动平台控制软件主要指标：
（1）通讯协议支持TCP/IP或TCP/UDP。
（2）实时显示运动平台各个自由度的数值。
（3）驾驶模拟仿真软件能够原厂支持运动平台的适配，支持运动平台数据和驾驶模拟仿真软件的实时同步，在驾驶模拟仿真软件界面环境下能实时显示运动平台的运行数据。
（4）支持Motion Cueing（运动追踪）算法。
（5）控制软件包括故障信息提示及针对性的解决方案帮助提示。

1.3七自由度驾驶模拟器球形外舱和显示系统

序号	名称	技术要求
1.3.1	球形外舱整体要求及安全系统	1. 七自由度驾驶模拟器应配置一个球形外舱，驾驶模拟舱、环形屏幕和投影仪显示系统应该全部设置在球形外舱内。球形外舱的底座和运动平台连接，构成七自由度驾驶模拟器主体结构。 2. 球形外舱内部需配备空调系统。球形外舱内部应设置火灾报警器、必要的消防设备和器材以及紧急出口，并在停电状态下能够使用电池运行的临时照明设施。
1.3.2	球形外舱尺寸、投影屏幕及驾驶员视野要求	1. 球形外舱内部的环形屏幕直径不小于6100毫米。 2. 屏幕为360度环形屏幕。 3. 屏幕亮度不低于8fl。 4. 屏幕表面分辨率要求在5弧分/像素以下，屏幕对比度不低于5:1。 5. 水平视野为360度，垂直视野不低于35度。 6. 驾驶员视野点位于球形外舱内部中心点，误差范围不超过正负20毫米。
1.3.3	投影仪系统	1. LED光源投影仪显示系统应通过结实可靠的支架固定在球形外舱顶部，投影仪数量不低于6台，需采用驾驶模拟仿真专用工程投影仪，需满足在七自由度运动平台运动情况下投影显示的准确性和稳定性。最大支持3g加速度的运动平台仿真防震性能，需提供投影仪原厂出具的证明材料，证明该投影仪满足最大支持3g加速度的运动平台工作指标。拥有原生WQXGA和高达4K UHD分辨率。投影仪分辨率不低于3,840 x 2,400，亮度不低于5000流明 2800流明。 2. 6通道投影显示系统的变形和融合需基于相机反馈技术自动变形和融合，免维护。自动校正功能需配备固定相机，支持一键自动重新校准，同时支持按计划（每天/每周/每月）系统进行自动校准。支持球幕和环幕显示，自动校正软件能够计算出准确的图像变形并且把结果存储为SMF 文件，SMF文件可以与主流图像生成器和媒体播放设备直接集成。支持为沉浸式环境自动计算视野和支持多个动态视点。
1.3.4	生命周期质量保证	▲六通道球形屏幕必须保证在正常使用10年内的高质量运行，不会产生显示性能和质量方面的问题。（提供承诺书并加盖公章）
1.3.5	入舱阶梯	入舱阶梯应基于人员安全和自动控制为基础，入舱阶梯和驾驶模拟器整体应具备安全互锁装置，在入舱阶梯发生故障时，需允许现场人员手动操作。

1.4七自由度驾驶模拟器控制系统设备模块及功能需求

序号	名称	技术要求
1.4.1	运行控制台	1. 运行控制台能够实现对整个七自由度驾驶模拟器的运行控制，并且一名运行操作人员即可完成全部控制工作。 2. 运行控制台上必须具备单独的开关面板，功能至少包括整个系统的总电源开关、系统紧急停止按键。 3. 运行控制系统应实现对驾驶人的操作行为、车辆运行状态、交通环境信息、运动平台实时数据的实时监控。 4. 运行控制系统应至少配置4台显示屏，尺寸不小于23.8英寸。显示内容包括：系统运行控制主界面、驾驶模拟仿真软件界面、运动平台控制软件界面、实验室视频监控画面。 5. 系统运行控制主界面需要通过图形界面直观展示整个系统主要部件的工作状态、如显示系统、运动平台系统、各个模拟器运行状态等。 6. 实验室视频监控画面需至少包括如下5个视野通道：驾驶员驾驶状态监控、油门、刹车踏板状态监控、驾驶员前方视野监控、运动平台工作状况监控、系统整体状况监控。 7. 系统运行控制室还需配置系统状态显示屏，重点展示驾驶模拟器各个视角的仿真画面及CCD摄像头监控画面。屏幕数量不低于2台，单个屏幕尺寸不低于55寸。 8. 运行控制台应配置和驾驶舱相对应的语音通讯系统（包括麦克风和扬声器），能与驾驶舱内实时保持语音交流。
1.4.2	模拟仿真主机	1. 模拟仿真软件应支持分布式计算，至少配置不少于9台的高性能主机：1台主机运行模拟仿真主程序、6台主机负责影像渲染（6个通道显示画面）、1台主机运行自动驾驶虚拟传感器模拟器运算、1台主机运行动力学模型。 2. 模拟仿真主机配置要求： - CPU：Intel i7 8700以上 - 显卡：英伟达GTX3090 16GB以上 - 内存：DDR4 64GB - 硬盘：固态硬盘2TB - 操作系统：Win11 64位专业版
1.4.3	系统数据采集功能	1. 基于七自由度整车驾驶模拟器和小型驾驶模拟器和自行车骑行模拟器同一虚拟环境下进行实时交互，因此各个子系统应能在同一软件平台下进行实验的准备、运行、管理监控、数据采集分析和导出备份。 2. 七自由度整车驾驶模拟器、小型驾驶模拟器和自行车骑行模拟器既能在同一虚拟环境下进行实时交互，也需要能够单独运行，各个子模拟器系统都必须具备独立的数据采集系统。 3. ▲数据采集系统必须包括模拟、数字输入和输出端口，具体要求如下：模拟输入不少于5个通道、模拟输出不少于4个通道、数字输入不少于32个通道、数字输出不少于7个通道、接口需支持RS-232和USB。 4. 车辆状态信息需要能够采集并输出的信号至少包括：方向盘转向输入、踏板输入（油门、刹车）、驻车制动状态、点火开关状态、自动变速箱（至少包括P、R、N、D档位信息）、驾驶座安全带状态、灯光状态（远光灯、近光灯和示宽灯）、转向灯（左转、右转）、雨刮（喷水、慢速、快速）、双跳灯状态、组合仪表信息的输出。 5. 车辆状态信息的采集需配置相应的软件，软件应为图形界面、可以直观显示各个车辆信息状态。 6. 通过驾驶模拟仿真软件需要能够实时采集虚拟环境中交通流信息、道路设施信息、车辆运动信息、环境信息和其它交通主体信息等。至少包括：交通流信息：交通流量、平均速度、车流量密度等；道路设施信息（道路几何线形、表面特征）；车辆运动信息（主车辆及周边车辆的速度、位置、驾驶度、行驶路线、车线偏移、车辆转角、车间距等）；环境信息（天气、信号灯等）；其它交通主体信息（非机动车、行人和动物的行驶轨迹等）。 7. 系统数据采集频率不低于25次/秒，车辆动力学相关的数据采集频率不低于100次/秒。
1.4.4	系统数据同步功能	1. 智能驾驶模拟仿真集群系统应做到七自由度驾驶模拟实验数据、小型驾驶模拟器实验数据、自行车骑行模拟器数据同步、显示、导出并进行分析。用户可自定义需要同步的模块、统一的同步频率设定及自动运行，支持在同一平台下实时显示所有被选模块的数据同步结果、除了同步数据的显示、保存和导出以外，各个子系统原生采集数据也应支持记录保存和导出。 2. 智能交通驾驶模拟仿真集群系统应实现七自由度驾驶模拟器和小型驾驶模拟器在同一虚拟场景下进行实时人在环交互，在一个软件控制界面下完成整个实验过程。实验过程中所有数据都应被实时获取，包括七自由度驾驶模拟器、小型驾驶模拟器和自行车骑行模拟器中的车辆操纵信息、交通信息、环境信息。 3. 智能驾驶模拟仿真集群系统各子系统的驾驶模拟仿真软件应采用同一品牌，同一版本（七自由度驾驶模拟器、小型驾驶驾驶模拟器和自行车骑行模拟器），4套软件的数据应该能够无缝兼容。功能模块应为同一软件下的原厂标准模块。

2.小型驾驶模拟器
2.1小型驾驶模拟器能实现单机独立运行并能和七自由度驾驶模拟器和自行车骑行模拟器实现在同一场景下进行实时交互模拟仿真实验。应配备独立的运行控制系统以便实现单机独立运行。在交互模拟仿真实验条件下，5台模拟器都应实现人在环驾驶，4台汽车驾驶模拟器在模拟仿真过程中的所有车辆、道路和人员信息都应实时获取、显示、保存并导出、自行车骑行模拟器在模拟仿真过程中的位置、速度和轨迹数据都应能实时获取、显示、保存并导出。

序号	名称	技术要求
2.2	驾驶舱	外观最大程度接近真实车辆环境，下列部件必须采用实车零件：仪表板、点火开关、组合开关、方向盘、副仪表板、自动换挡手柄、手刹、汽车座椅、安全带。
2.3	转向系统	1. 转向系统应按照驾驶条件实时控制扭矩，提供接近真实车辆的转向力反馈。 2. 额定转向扭矩不小于8Nm，最大扭矩不小于25Nm。 3. 转向角度要求为±540度。 4. 通讯标准支持EtherCAT或者CAN。 5. 提供转向系统控制软件，支持实时调节转向力反馈。 6. 适用自动驾驶模式，模拟仿真软件能够控制方向盘实时自动转向。 7. 实时获取转向系统参数，至少包括转向位置、速度和扭矩。 8. 支持方向盘震动，模拟不同道路条件引起的方向盘震动特效。
2.4	换挡机构	自动挡，档位信息能够实时被驾驶模拟仿真软件获取。
2.5	踏板	踏板采用实车部件，能够在软件界面中实时获取踏板的角度数据。
2.6	显示系统	单通道显示屏，显示器尺寸不小于43英寸，分辨率不低于1920*1080。
2.7	模拟仿真主机	小型驾驶模拟器至少配置两台仿真主机，仿真主机配置如下： - CPU：Intel i7 8700以上 - 显卡：英伟达GTX3090 16GB以上 - 内存：DDR4 64GB - 硬盘：固态硬盘2TB - 操作系统：Win11 64位专业版

3.自行车骑行模拟器
3.1自行车骑行模拟器能实现单机独立运行并能和七自由度驾驶模拟器和小型驾驶模拟器实现在同一场景下进行实时交互模拟仿真实验。应配备独立的运行控制系统以便实现单机独立运行。在交互模拟仿真实验条件下，5台模拟器都应实现人在环驾驶，4台汽车驾驶模拟器在模拟仿真过程中的所有车辆、道路和人员信息都应实时获取、显示、保存并导出、自行车骑行模拟器在模拟仿真过程中的位置、速度和轨迹数据都应能实时获取、显示、保存并导出。

序号	名称	技术要求
3.2	主要硬件功能	1. 自行车骑行模拟器，包括自行车把手、脚踏和坐垫。 2. 显示系统：单通道显示屏，显示器尺寸不小于43英寸，分辨率不低于1920*1080。 3. 传感器至少包括自行车把手角度传感器和前轮速度信号采集传感器。 4. 配置系统输入输出控制面板，骑行力矩可以根据上坡路段、平地或者下坡路段进行设置调整。
3.3	模拟仿真主机	自行车骑行模拟器至少配置两台仿真主机，仿真主机配置如下： - CPU：Intel i7 8700以上 - 显卡：英伟达GTX3090 16GB以上 - 内存：DDR4 64GB - 硬盘：固态硬盘2TB - 操作系统：Win11 64位专业版

4.智能驾驶模拟仿真集群系统模拟仿真软件
4.1模拟仿真软件模块作为驾驶模拟仿真模拟系统（包括七自由度整车型驾驶模拟器、小型驾驶模拟器和自行车骑行驾驶模拟器）的核心模块，应能在模拟仿真软件下统一管理各个子模块之间的信息数据传输和同步，驾驶虚拟仿真软件必须采用图形化界面。七自由度整车型驾驶模拟器、小型驾驶模拟器和自行车骑行模拟器需配备4套相同品牌的独立的模拟仿真软件，4套软件的模块配置根据相应驾驶模拟器的功能需求而定，4套软件既可以同时基于单个驾驶模拟系统进行单独运行，也可以在同一虚拟仿真环境下进行实时交互研究。
除了驾驶模拟器使用的4套驾驶模拟仿真软件以外，还要求提供20套驾驶模拟仿真软件用于桌面计算机平台的实验准备和仿真计算。除了不需要支持驾驶模拟器集成以外，20套驾驶模拟仿真软件的品牌、模块和版本需和七自由度整车驾驶模拟器的驾驶模拟仿真软件保持一致。
4.2七自由度整车型驾驶模拟器模拟仿真软件功能需求
驾驶虚拟仿真软件要能够创建最大程度接近真实交通环境的虚拟交通环境。应包括适合于ADAS主动安全、智能驾驶、车联网的相关模块，该虚拟仿真软件还需具备良好的兼容性和扩展性。

序号	名称	技术要求
4.2.1	车辆模型和其他交通参与者模型	1. 模拟仿真软件应包含完整的车辆模型以及其它交通参与者模型，车辆模型应至少包括主模拟仿真车辆及周边车辆，其它交通参与者模型应包括至少包括摩托车、自行车、行人和动物。 2. 虚拟仿真软件应包含不少于100个车型的周边车辆模型，类别至少包括乘用车、公交车、长途大巴车、轻卡、中卡、重卡、集装箱卡车、校车、油罐车。 3. 虚拟仿真软件应包含其他交通参与者的模型，包括行人、二轮机动车、非机动车、动物等。
4.2.2	车辆动力学模型	1. 模拟仿真软件应包含不少于10个车型的主模拟仿真车辆的完整车辆动力学模型。 2. 主模拟仿真车辆的车辆模型参数包括车辆基本参数（轴距、轮距、车身长度等）、转向、制动、轮胎、悬架、动力总成类型（燃油发动机或者电动车）等，支持定义新建或修改主模拟仿真车辆动力学模型参数。 3. 模拟仿真软件应支持集成第三方的动力学软件，至少包括IPG Carmaker和Carsim动力学软件的集成。可根据自身需求选择不同的动力学模型进行模拟仿真测试。 4. 七自由度整车驾驶模拟器模拟仿真软件中车辆动力学模块对采购方公开，可变更参数。新建或变更的车辆动力学模型支持导出并能在小型驾驶模拟器中使用。
4.2.3	大交通流模拟仿真	模拟仿真软件应实现驾驶视野范围内不少于100辆车的虚拟交通场景的流畅运行。
4.2.4	天气条件模拟仿真	1. 软件应能定义不同类型的天气条件，包括雨、雪、能见度、大风等。 2. 天气定义支持数值定义和鼠标调节，天气条件应在场景编辑的时候根据触发条件预先设定，同时支持在驾驶模拟仿真过程中实时调节。
4.2.5	音效和声音引擎	软件应包含声音引擎，根据驾驶工况实时生成不同音效，包括主模拟仿真车辆、周边车辆和环境音效等，支持在软件中对周边车辆音效进行调试。
4.2.6	灯光效果	软件应具有接近真实效果的灯光模拟效果，可模拟主车辆和周边车辆的各种灯光效果，交通设施照明效果（路灯和隧道灯光）、动态发光LED指示牌等。
4.2.7	交通路网创建	1. 模拟仿真软件能够快速创建虚拟道路路网，能根据不同的要求自定义车道宽度、支持快速创建高架道路和下穿隧道等。并包含常用交通素材库和建筑物、绿化等素材库。虚拟仿真软件应能快速创建含有各种交通元素的综合路网模型，同时对主流第三方数据和地图格式有良好的兼容性。 2. 快速创建的道路数据应支持添加经纬度信息并支持GPS数据定位，含有经纬度信息的道路数据可以通过网上地图自动实时定位经纬度，支持WGS-84坐标系定位。 3. 驾驶模拟场景导入应支持的格式包括：3DMAX、AutoCAD、Openstreet、Opendrive模式。 4. 信号灯设定包括配时选项、脚本自定义以及外部程序实时控制。
4.2.8	实时交通信息导入	▲导入含有经纬度信息的道路数据时，软件应具备和云端地图供应商同步的功能，根据云端地图供应商提供的实时交通信息数据（道路流量、天气、时间等）自动生成虚拟交通环境下的交通流和气象环境（道路车辆流量、天气情况和时间）。
4.2.9	实测数据导入生成虚拟场景	▲支持实际道路上驾驶实测数据（Mat、CSV格式）的导入，在模拟仿真环境下自动生成实测驾驶环境（主车轨迹和周围车辆等）。
4.2.10	道路路面设置	1. 路面应支持不同摩擦系数的设定，软件应包含柏油路面、混凝土路面和砂石路面三种不同选项，并支持道路摩擦系数调整。 2. 软件数据库包括减速带数据库，有不同尺寸的减速带数据库供选择。 3. 软件应自动生成破损路面效果并且可定义破损路面的破损程度。减速带和破损路面应具有接近真实的动力学属性，驾驶模拟感受接近实际驾驶路况。软件能模拟路面平整度的效果，如道路凹凸不平，驾驶模拟感受接近实际驾驶路况，应具备接近实际动力学表现的车辆运动模拟。
4.2.11	模拟仿真碰撞效果设置	1. 模拟仿真软件应能设置碰撞（主车辆和周边车辆、行人、非机动车、动物以及路沿）效果，碰撞后的效果类型至少包括：真实碰撞效果模拟、停止实验或穿越被撞物体。 2. 模拟仿真软件应可设置路障或者抛洒物，根据抛洒物的质量物理属性（可以定义抛洒物的重量数值）自动生成接近真实的碰撞效果。
4.2.12	驾驶模式和人机共驾	1. 驾驶模拟器驾驶模式应包括至少三种模式：驾驶员真人驾驶，模拟仿真软件控制驾驶（需能够设定驾驶风格）和基于虚拟传感器和用户算法的自动驾驶模式，而且真人驾驶和自动驾驶模式应可随时切换。 2. 驾驶模拟器应支持人机共驾功能，实现虚拟驾驶环境下的人机共驾相关研究。人机共驾主要针对L3级别或以上的自动驾驶研究，基于用户的自动驾驶算法，驾驶模拟器可以实现各种特定场景下的人机共驾研究，即驾驶行为可以在人工驾驶和自动驾驶之间进行无缝切换。 3. 需在驾驶舱内安装物理自动驾驶功能按钮，在人工驾驶条件下，通过启动自动驾驶功能按钮能切换到自动驾驶模式。在自动驾驶模拟工况下，如果驾驶员踩下踏板或者按下自动驾驶功能按钮，系统需自动切换到人工驾驶模式。 4. 基于驾驶模拟仿真软件的虚拟传感器模块、摄像头硬件在环设备和用户自动驾驶算法能够成一个完整的人机共驾运行环境。驾驶模拟仿真软件支持根据实际试验需求设定特定的人机共驾场景，人机共驾研究过程中的所有数据支持实时显示、同步和导出，包括驾驶员的操纵信息、车辆性能和运行指标数据、道路交通数据信息以及虚拟传感器采集数据信息等。
4.2.13	周边环境车辆驾驶模式定义	1. 模拟场景中的环境车辆应具有系统自动驾驶和自定义驾驶两种模式，系统自动驾驶提供驾驶风格选项选择（如保守、常规、激进），自定义驾驶模式可根据预先脚本输入定义驾驶路线及触发条件。 2. 支持按照百分比设定不同速度的环境交通流。 3. 其它交通参与主体（包括二轮交通工具、非机动车和行人）可调整运动行为（运动轨迹、速度等）及事件触发脚本。
4.2.14	实验特定节点标定	模拟仿真时，根据实验要求应可对特定重要节点进行时间标记，以便分析特定节点和场景下的数据，而且支持该特定时间段下的数据单独自动导出。
4.2.15	第三方程序数据获取	模拟仿真环境下的主车辆和环境车辆的驾驶数据应可实时被外部第三方程序获取，第三方程序也可实时控制主车辆和环境车辆的驾驶行为。
4.2.16	自动驾驶模块	软件应包括基于虚拟传感器仿真的自动驾驶模块，通过虚拟传感器定义一台具有智能驾驶功能的主模拟车辆。自动驾驶模块传感器类型应要包括：车载摄像头（单目和双目）、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和GPS，并且自动驾驶传感器在模拟仿真车辆模型上的安装位置和数量应可自定义，传感器的参数支持用户自行设置、模拟仿真结果能实时输出并保存。
4.2.17	虚拟摄像头传感器	1. 车载摄像头定义参数至少包括：摄像头分辨率（支持1920*1080）、摄像头帧数（支持100帧）、视野角度（水平、垂直），水平视野范围支持0-360度，垂直视野角度支持0-180度、传感器尺寸、摄像头焦距。 2. 车载摄像头支持单目摄像头和双目摄像头设置。 3. 摄像头支持探测距离设定。 4. 摄像头的长宽比应包括16:9、4:3和自定义。 5. 虚拟摄像头定义数量没有限制，支持不低于5个摄像头通道的实时画面输出。
4.2.18	虚拟超声波雷达传感器	超声波雷达定义参数至少包括：角坐标分辨率（不低于90度）、范围精度、超声波角度（水平、垂直）不小于90度、探测距离、偏差值（水平、垂直偏差值可以在0-180度之间设定）、探测距离范围可自定义。
4.2.19	虚拟激光雷达传感器	1. 激光雷达定义参数包括：水平和垂直角度（水平角度支持0-360度自定义，垂直角度支持0-180度自定义）；激光线束定义（水平和垂直）；探测距离可自定义，最大探测距离不小于900米；刷新频率支持100Hz。 2. 支持设置虚拟360度旋转式激光雷达。
4.2.20	虚拟毫米波雷达传感器	毫米波雷达定义参数包括：角坐标分辨率（分辨率不低于90度）、范围精度、视野角度（水平和垂直视野角度不小于120度）、探测距离、偏差值（水平和垂直偏差值可以在0-180度之间设定）。
4.2.21	自动驾驶模块其它功能要求	1. GPS传感器能设定模拟仿真车辆的经纬度位置信息。 2. 虚拟传感器模拟仿真模块应具备输出功能，包括：摄像头实时画面输出、车道分析、实时距离和障碍物定位显示、beam geometry、debug view等。 3. 虚拟传感器模拟仿真应包括理想仿真和真实仿真两种，真实仿真在理想仿真基础上可自定义干扰参数，包括距离、速度、恶劣天气对传感器输出准确性的影响，而且应支持用户自定义干扰逻辑模型的导入和使用。 4. 自动驾驶模块应包括C++、Labview、Matlab/Simulink相应的API接口。 5. 自动驾驶模块在虚拟场景下探测的物体对象类型包括：移动物体（车辆、摩托车、自行车、行人和动物），交通设施（交通指示牌、信号灯、道路标识、三角锥等）、车道和车道线。 6. 自动驾驶模块在虚拟场景下探测输出类型包括：定位点、边界框、交通逻辑信息、Points list。 7. 自动驾驶模块在虚拟场景下探测的物体对象类型和输出类型可由用户自定义选择。 8. 自动驾驶模块具备基本的车联网V2X模拟仿真功能，主驾驶车辆、周围车辆以及智能交通设施的数据信号应可实时传输，并支持外部程序的集成和控制。
4.2.22	实验分析和比较模块	软件应包括对模拟驾驶实验结果的分析和比较模块，应实时记录并保存模拟仿真实验过程中所有参与主体的数据信息。分析模块应提供不同类型的数据显示方式。信息日志和驾驶模拟的时间轴同步，修正数据进度和可靠度，数据采集频率不小于25次/秒，支持外部数据导入，内部数据导出。
4.2.23	实时仿真系统	▲软件应支持和实时仿真系统（如NI、Dspace硬件在环设备）的集成互通。

4.3小型驾驶模拟器模拟仿真软件模块

序号	名称	技术要求
4.3.1	多模拟器系统实时交互	小型驾驶模拟器模拟仿真软件和自行车骑行模拟器模拟仿真软件应配备和七自由度整车驾驶模拟器系统在同一场景下进行实时交互模拟仿真所需的模块和接口。实现三台模拟器在同一场景下进行实时交互。
4.3.2	车辆模型和其他交通参与者模型	1. 模拟仿真软件应包含完整的车辆模型以及其它交通参与者模型，车辆模型应至少包括主模拟仿真车辆及周边车辆，其它交通参与者模型应包括至少包括摩托车、自行车、行人和动物。 2. 虚拟仿真软件应包含不少于100个车型的周边车辆模型，类别至少包括乘用车、公交车、长途大巴车、轻卡、中卡、重卡、集装箱卡车、校车、油罐车。 3. 虚拟仿真软件应包含其他交通参与者的模型，包括行人、二轮机动车、非机动车、动物等。
4.3.3	车辆动力学模型	1. 模拟仿真软件应包含不少于10个车型的主模拟仿真车辆的完整车辆动力学模型。 2. 模拟仿真软件应支持集成第三方的动力学软件，允许用户根据自身需求选择不同的动力学模型进行模拟仿真测试。
4.3.4	大交通流模拟仿真	模拟仿真软件应实现驾驶视野范围内不少于100辆车的虚拟交通场景的流畅运行。
4.3.5	天气条件模拟仿真	软件应能定义不同类型的天气条件，包括雨、雪、能见度、大风等。天气定义支持数值定义和鼠标调节，天气条件应在场景编辑的时候根据触发条件预先设定，同时支持在驾驶模拟仿真过程中实时调节。
4.3.6	音效和声音引擎	软件应包含声音引擎，根据驾驶工况实时生成不同音效，包括主模拟仿真车辆、周边车辆和环境音效等。支持在软件中对周边车辆音效进行调试。
4.3.7	灯光效果	软件应具有接近真实效果的灯光模拟效果，可模拟主车辆和周边车辆的各种灯光效果，交通设施照明效果（路灯和隧道灯光）、动态发光LED指示牌等。
4.3.8	交通路网创建	1. 模拟仿真软件能够快速创建虚拟道路路网，能根据不同的要求自定义车道宽度、支持快速创建高架道路和下穿隧道等。并包含常用交通素材库和建筑物、绿化等素材库。虚拟仿真软件应能快速创建含有各种交通元素的综合路网模型，同时对主流第三方数据和地图格式有良好的兼容性。 2. 快速创建的道路数据应支持添加经纬度信息并支持GPS数据定位，含有经纬度信息的道路数据可以通过网上地图自动实时定位经纬度，支持WGS-84坐标系定位。 3. 驾驶模拟场景导入应支持的格式包括：3DMAX、AutoCAD、Openstreet、Opendrive模式。 4. 信号灯设定包括配时选项、脚本自定义以及外部程序实时控制。
4.3.9	实时交通信息导入	导入含有经纬度信息的道路数据时，软件应具备和云端地图供应商同步的功能，根据云端地图供应商提供的实时交通信息数据（道路流量、天气、时等）自动生成虚拟交通环境下的交通流和气象环境（道路车辆流量、天气情况和时间）。
4.3.10	实测数据导入生成虚拟场景	1. 支持实际道路上驾驶实测数据（Mat、CSV格式）的导入，在模拟仿真环境下自动生成实测驾驶环境（主车轨迹和周围车辆等）。
4.3.11	道路路面设置	1. 路面应支持不同摩擦系数的设定，软件应包含柏油路面、混凝土路面和砂石路面三种不同选项，并支持道路摩擦系数调整。 2. 软件数据库包括减速带数据库，有不同尺寸的减速带数据库供选择。 3. 软件应自动生成破损路面效果并且可定义破损路面的破损程度。减速带和破损路面应具有接近真实的动力学属性，驾驶模拟感受接近实际驾驶路况。软件能模拟路面平整度的效果，如道路凹凸不平，驾驶模拟感受接近实际驾驶路况，应具备接近实际动力学表现的车辆运动模拟。
4.3.12	模拟仿真碰撞效果设置	1. 模拟仿真软件应能设置碰撞（主车辆和周边车辆、行人、非机动车、动物以及路沿）效果，碰撞后的效果类型至少包括：真实碰撞效果模拟、停止实验或穿越被撞物体。 2. 模拟仿真软件应可设置路障或者抛洒物，根据抛洒物的质量物理属性（可以定义抛洒物的重量数值）自动生成接近真实的碰撞效果。
4.3.13	驾驶模式和人机共驾	1. 驾驶模拟器驾驶模式应包括至少三种模式：驾驶员真人驾驶，模拟仿真软件控制驾驶（需能够设定驾驶风格）和基于虚拟传感器和用户算法的自动驾驶模式，而且真人驾驶和自动驾驶模式应可随时切换。 2. 驾驶模拟器应支持人机共驾功能，实现虚拟驾驶环境下的人机共驾相关研究。人机共驾主要针对L3级别或以上的自动驾驶研究，基于用户的自动驾驶算法，驾驶模拟器可以实现各种特定场景下的人机共驾研究，即驾驶行为可以在人工驾驶和自动驾驶之间进行无缝切换。 3. 需在驾驶舱内安装物理自动驾驶功能按钮，在人工驾驶条件下，通过启动自动驾驶功能按钮能切换到自动驾驶模式。在自动驾驶模拟工况下，如果驾驶员踩下踏板或者按下自动驾驶功能按钮，系统需自动切换到人工驾驶模式。 4. 基于驾驶模拟仿真软件的虚拟传感器模块、摄像头硬件在环设备和用户自动驾驶算法能够成一个完整的人机共驾运行环境。驾驶模拟仿真软件支持根据实际试验需求设定特定的人机共驾场景，人机共驾研究过程中的所有数据支持实时显示、同步和导出，包括驾驶员的操纵信息、车辆性能和运行指标数据、道路交通数据信息以及虚拟传感器采集数据信息等。
4.3.14	周边环境车辆驾驶模式定义	1. 模拟场景中的环境车辆应具有系统自动驾驶和自定义驾驶两种模式，系统自动驾驶提供驾驶风格选项选择（如保守、常规、激进），自定义驾驶模式可根据预先脚本输入定义驾驶路线及触发条件。 2. 支持按照百分比设定不同速度的环境交通流。 3. 其它交通参与主体（包括二轮交通工具、非机动车和行人）可调整运动行为（运动轨迹、速度等）及事件触发脚本。
4.3.15	实验特定节点标定	模拟仿真时，根据实验要求应可对特定重要节点进行时间标记，以便分析特定节点和场景下的数据，而且支持该特定时间段下的数据单独自动导出。
4.3.16	第三方程序数据获取	模拟仿真环境下的主车辆和环境车辆的驾驶数据应可实时被外部第三方程序获取，第三方程序也可实时控制主车辆和环境车辆的驾驶行为。
4.3.17	自动驾驶模块	软件应包括基于虚拟传感器仿真的自动驾驶模块，通过虚拟传感器定义一台具有智能驾驶功能的主模拟车辆。自动驾驶模块传感器类型应要包括：车载摄像头（单目和双目）、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和GPS，并且自动驾驶传感器在模拟仿真车辆模型上的安装位置和数量应可自定义，传感器的参数支持用户自行设置、模拟仿真结果能实时输出并保存。
4.3.18	虚拟摄像头传感器	1. 车载摄像头定义参数至少包括：摄像头分辨率（支持1920*1080）、摄像头帧数（支持100帧）、视野角度（水平、垂直），水平视野范围支持0-360度，垂直视野角度支持0-180度、传感器尺寸、摄像头焦距。 2. 车载摄像头支持单目摄像头和双目摄像头设置。 3. 摄像头支持探测距离设定。 4. 摄像头的长宽比应包括16:9、4:3和自定义。 5. 虚拟摄像头定义数量没有限制，支持不低于5个摄像头通道的实时画面输出。
4.3.19	虚拟超声波雷达传感器	超声波雷达定义参数至少包括：角坐标分辨率（不低于90度）、范围精度、超声波角度（水平、垂直）不小于90度、探测距离、偏差值（水平、垂直偏差值可以在0-180度之间设定）、探测距离范围可自定义。
4.3.20	虚拟激光雷达传感器	1. 激光雷达定义参数包括：水平和垂直角度（水平角度支持0-360度自定义，垂直角度支持0-180度自定义）；激光线束定义（水平和垂直）；探测距离可自定义，最大探测距离不小于900米；刷新频率支持100Hz。 2．支持设置虚拟360度旋转式激光雷达。
4.3.21	虚拟毫米波雷达传感器	毫米波雷达定义参数包括：角坐标分辨率（分辨率不低于90度）、范围精度、视野角度（水平和垂直视野角度不小于120度）、探测距离、偏差值（水平和垂直偏差值可以在0-180度之间设定）。
4.3.22	自动驾驶模块其它功能要求	1. GPS传感器能设定模拟仿真车辆的经纬度位置信息。 2. 虚拟传感器模拟仿真模块应具备输出功能，包括：摄像头实时画面输出、车道分析、实时距离和障碍物定位显示、beam geometry、debug view等。 3. 虚拟传感器模拟仿真应包括理想仿真和真实仿真两种，真实仿真在理想仿真基础上可自定义干扰参数，包括距离、速度、恶劣天气对传感器输出准确性的影响，而且应支持用户自定义干扰逻辑模型的导入和使用。 4. 自动驾驶模块应包括C++、Labview、Matlab/Simulink相应的API接口。 5. 自动驾驶模块在虚拟场景下探测的物体对象类型包括：移动物体（车辆、摩托车、自行车、行人和动物），交通设施（交通指示牌、信号灯、道路标识、三角锥等）、车道和车道线。 6. 自动驾驶模块在虚拟场景下探测输出类型包括：定位点、边界框、交通逻辑信息、Points list。 7. 自动驾驶模块在虚拟场景下探测的物体对象类型和输出类型可由用户自定义选择。 8. 自动驾驶模块具备基本的车联网V2X模拟仿真功能，主驾驶车辆、周围车辆以及智能交通设施的数据信号应可实时传输，并支持外部程序的集成和控制。
4.3.23	实验分析和比较模块	软件应包括对模拟驾驶实验结果的分析和比较模块，应实时记录并保存模拟仿真实验过程中所有参与主体的数据信息。分析模块应提供不同类型的数据显示方式。信息日志和驾驶模拟的时间轴同步，修正数据进度和可靠度，数据采集频率不小于25次/秒，支持外部数据导入，内部数据导出。

4.4自行车骑行模拟器模拟仿真软件模块

序号	名称	技术要求
4.4.1	多模拟器系统实时交互	自行车骑行模拟器模拟仿真软件和小型驾驶模拟器模拟仿真软件应配备和七自由度整车驾驶模拟器系统在同一场景下进行实时交互模拟仿真所需的模块和接口。实现5台模拟器在同一场景下进行实时交互。
4.4.2	车辆模型和其他交通参与者模型	1. 模拟仿真软件应包含完整的车辆模型以及其它交通参与者模型，车辆模型应至少包括主模拟仿真车辆及周边车辆，其它交通参与者模型应包括至少包括摩托车、自行车、行人和动物。 2. 虚拟仿真软件应包含不少于100个车型的周边车辆模型，类别至少包括乘用车、公交车、长途大巴车、轻卡、中卡、重卡、集装箱卡车、校车、油罐车。 3. 虚拟仿真软件应包含其他交通参与者的模型，包括行人、二轮机动车、非机动车、动物等。
4.4.3	天气条件模拟仿真	1. 软件应能定义不同类型的天气条件，包括雨、雪、能见度、大风等。 2. 天气定义支持数值定义和鼠标调节，天气条件应在场景编辑的时候根据触发条件预先设定，同时支持在驾驶模拟仿真过程中实时调节。
4.4.4	音效和声音引擎	软件应包含声音引擎，根据驾驶工况实时生成不同音效，包括主模拟仿真车辆、周边车辆和环境音效等。支持在软件中对周边车辆音效进行调试。
4.4.5	灯光效果	软件应具有接近真实效果的灯光模拟效果，可模拟主车辆和周边车辆的各种灯光效果，交通设施照明效果（路灯和隧道灯光）、动态发光LED指示牌等。
4.4.6	交通路网创建	1. 模拟仿真软件能够快速创建虚拟道路路网，能根据不同的要求自定义车道宽度、支持快速创建高架道路和下穿隧道等。并包含常用交通素材库和建筑物、绿化等素材库。虚拟仿真软件应能快速创建含有各种交通元素的综合路网模型，同时对主流第三方数据和地图格式有良好的兼容性。 2. 驾驶模拟场景导入应支持的格式包括：3DMAX、AutoCAD、Openstreet、Opendrive模式。 3. 信号灯设定包括配时选项、脚本自定义以及外部程序实时控制。
4.4.7	实验特定节点标定	模拟仿真时，根据实验要求应可对特定重要节点进行时间标记，以便分析特定节点和场景下的数据，而且支持该特定时间段下的数据单独自动导出。

4.1 桌面驾驶模拟仿真软件

序号	名称	技术要求
4.5.1	车辆模型和其他交通参与者模型	1. 模拟仿真软件应包含完整的车辆模型以及其它交通参与者模型，车辆模型应至少包括主模拟仿真车辆及周边车辆，其它交通参与者模型应包括至少包括摩托车、自行车、行人和动物。 2. 虚拟仿真软件应包含不少于100个车型的周边车辆模型，类别至少包括乘用车、公交车、长途大巴车、轻卡、中卡、重卡、集装箱卡车、校车、油罐车。 3. 虚拟仿真软件应包含其他交通参与者的模型，包括行人、二轮机动车、非机动车、动物等。
4.5.2	车辆动力学模型	1. 模拟仿真软件应包含不少于10个车型的主模拟仿真车辆的完整车辆动力学模型。 2. 模拟仿真软件应支持集成第三方的动力学软件，允许用户根据自身需求选择不同的动力学模型进行模拟仿真测试。
4.5.3	天气条件模拟仿真	1. 软件应能定义不同类型的天气条件，包括雨、雪、能见度、大风等。 2. 天气定义支持数值定义和鼠标调节，天气条件应在场景编辑的时候根据触发条件预先设定，同时支持在驾驶模拟仿真过程中实时调节。
4.5.4	大交通流模拟仿真	模拟仿真软件应实现驾驶视野范围内不少于100辆车的虚拟交通场景的流畅运行。
4.5.5	音效和声音引擎	软件应包含声音引擎，根据驾驶工况实时生成不同音效，包括主模拟仿真车辆、周边车辆和环境音效等。支持在软件中对周边车辆音效进行调试。
4.5.6	灯光效果	软件应具有接近真实效果的灯光模拟效果，可模拟主车辆和周边车辆的各种灯光效果，交通设施照明效果（路灯和隧道灯光）、动态发光LED指示牌等。
4.5.7	交通路网创建	1. 模拟仿真软件能够快速创建虚拟道路路网，能根据不同的要求自定义车道宽度、支持快速创建高架道路和下穿隧道等。并包含常用交通素材库和建筑物、绿化等素材库。虚拟仿真软件应能快速创建含有各种交通元素的综合路网模型，同时对主流第三方数据和地图格式有良好的兼容性。 2. 快速创建的道路数据应支持添加经纬度信息并支持GPS数据定位，含有经纬度信息的道路数据可以通过网上地图自动实时定位经纬度，支持WGS-84坐标系定位。 3. 驾驶模拟场景导入应支持的格式包括：3DMAX、AutoCAD、Openstreet、Opendrive模式。 4. 信号灯设定包括配时选项、脚本自定义以及外部程序实时控制。
4.5.8	实时交通信息导入	导入含有经纬度信息的道路数据时，软件应具备和云端地图供应商同步的功能，根据云端地图供应商提供的实时交通信息数据（道路流量、天气、时间等）自动生成虚拟交通环境下的交通流和气象环境（道路车辆流量、天气情况和时间）。
4.5.9	实测数据导入生成虚拟场景	支持实际道路上驾驶实测数据（Mat、CSV格式）的导入，在模拟仿真环境下自动生成实测驾驶环境（主车轨迹和周围车辆等）。
4.5.10	道路路面设置	1. 路面应支持不同摩擦系数的设定，软件应包含柏油路面、混凝土路面和砂石路面三种不同选项，并支持道路摩擦系数调整。 2. 软件数据库包括减速带数据库，有不同尺寸的减速带数据库供选择。 3. 软件应自动生成破损路面效果并且可定义破损路面的破损程度。减速带和破损路面应具有接近真实的动力学属性，驾驶模拟感受接近实际驾驶路况。软件能模拟路面平整度的效果，如道路凹凸不平，驾驶模拟感受接近实际驾驶路况，应具备接近实际动力学表现的车辆运动模拟。
4.5.11	模拟仿真碰撞效果设置	1. 模拟仿真软件应能设置碰撞（主车辆和周边车辆、行人、非机动车、动物以及路沿）效果，碰撞后的效果类型至少包括：真实碰撞效果模拟、停止实验或穿越被撞物体。 2. 模拟仿真软件应可设置路障或者抛洒物，根据抛洒物的质量物理属性（可以定义抛洒物的重量数值）自动生成接近真实的碰撞效果。
4.5.12	实验特定节点标定	模拟仿真时，根据实验要求应可对特定重要节点进行时间标记，以便分析特定节点和场景下的数据，而且支持该特定时间段下的数据单独自动导出。
4.5.13	第三方程序数据获取	模拟仿真环境下的主车辆和环境车辆的驾驶数据应可实时被外部第三方程序获取，第三方程序也可实时控制主车辆和环境车辆的驾驶行为。
4.5.14	自动驾驶模块	软件应包括基于虚拟传感器仿真的自动驾驶模块，通过虚拟传感器定义一台具有智能驾驶功能的主模拟车辆。自动驾驶模块传感器类型应要包括：车载摄像头（单目和双目）、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和GPS，并且自动驾驶传感器在模拟仿真车辆模型上的安装位置和数量应可自定义，传感器的参数支持用户自行设置、模拟仿真结果能实时输出并保存。
4.5.15	虚拟摄像头传感器	1. 车载摄像头定义参数至少包括：摄像头分辨率（支持1920*1080）；摄像头帧数（支持100帧）；视野角度（水平、垂直），水平视野范围支持0-360度，垂直视野角度支持0-180度；传感器尺寸；摄像头焦距。 2. 车载摄像头支持单目摄像头和双目摄像头设置。 3. 摄像头支持探测距离设定。 4. 摄像头的长宽比应包括16:9、4:3和自定义。 5. 虚拟摄像头定义数量没有限制，支持不低于5个摄像头通道的实时画面输出。
4.5.16	虚拟超声波雷达传感器	超声波雷达定义参数至少包括：角坐标分辨率（不低于90度）、范围精度、超声波角度（水平、垂直）不小于90度、探测距离、偏差值（水平、垂直偏差值可以在0-180度之间设定）、探测距离范围可自定义。
4.5.17	虚拟激光雷达传感器	1. 激光雷达定义参数包括：水平和垂直角度（水平角度支持0-360度自定义，垂直角度支持0-180度自定义）；激光线束定义（水平和垂直）；探测距离可自定义，最大探测距离不小于900米；刷新频率支持100Hz。 2. 支持设置虚拟360度旋转式激光雷达。
4.5.18	虚拟毫米波雷达传感器	毫米波雷达定义参数包括：角坐标分辨率（分辨率不低于90度）、范围精度、视野角度（水平和垂直视野角度不小于120度）、探测距离、偏差值（水平和垂直偏差值可以在0-180度之间设定）。
4.5.19	自动驾驶模块其它功能要求	1. GPS传感器能设定模拟仿真车辆的经纬度位置信息。 2. 虚拟传感器模拟仿真模块应具备输出功能，包括：摄像头实时画面输出、车道分析、实时距离和障碍物定位显示、beam geometry、debug view等。 3. 虚拟传感器模拟仿真应包括理想仿真和真实仿真两种，真实仿真在理想仿真基础上可自定义干扰参数，包括距离、速度、恶劣天气对传感器输出准确性的影响，而且应支持用户自定义干扰逻辑模型的导入和使用。 4. 自动驾驶模块应包括Python、C++、Labview、Matlab/Simulink相应的API接口。 5. 自动驾驶模块在虚拟场景下探测的物体对象类型包括：移动物体（车辆、摩托车、自行车、行人和动物），交通设施（交通指示牌、信号灯、道路标识、三角锥等）、车道和车道线。 6. 自动驾驶模块在虚拟场景下探测输出类型包括：定位点、边界框、交通逻辑信息、Points list。 7. 自动驾驶模块在虚拟场景下探测的物体对象类型和输出类型可由用户自定义选择。 8. 自动驾驶模块具备基本的车联网V2X模拟仿真功能，主驾驶车辆、周围车辆以及智能交通设施的数据信号应可实时传输，并支持外部程序的集成和控制。
4.5.20	实验分析和比较模块	软件应包括对模拟驾驶实验结果的分析和比较模块，应实时记录并保存模拟仿真实验过程中所有参与主体的数据信息。分析模块应提供不同类型的数据显示方式。信息日志和驾驶模拟的时间轴同步，修正数据进度和可靠度，数据采集频率不小于25次/秒，支持外部数据导入，内部数据导出。
4.5.21	软件数量	软件可以是单机许可或者网络浮动许可，但是需要保证20台主机能够同时运行软件，并且每台主机上运行的软件功能都符合上述要求。

4.6 GUI编辑软件
4.6.1 GUI编辑软件用于设定驾驶模拟器的可编程仪表的内容创建和编辑，供应商需提供两套基于该GUI编辑软件创建的液晶仪表UI内容和原始数据（一套传统燃油车、一套新能源车型）。可以在此基础上进行仪表内容编辑或者根据需求重新创建各种UI界面。
4.6.2 GUI编辑软件需要能和仿真软件进行实时数据传输，即驾驶模拟仿真软件的数据和LCD信息显示屏之间的信号输入能够实现传输，供应商需开放完整的数据通讯协议标准。
4.6.3 GUI编辑软件的数量为2套。

5.摄像头硬件在环仿真系统
智能驾驶模拟仿真系统需包含一套完整的摄像头硬件在环仿真系统，并需要和驾驶模拟仿真系统进行集成，以摄像头ADAS控制器作为待测对象，使用驾驶模拟仿真系统中的虚拟道路场景，将真实摄像头放在摄像头光学暗箱中，摄像头正前方设置播放驾驶模拟仿真软件实时生成的虚拟道路场景的显示屏，场景模型使用驾驶模拟仿真软件场景，实验管理软件运行在NI实时仿真机上。
摄像头硬件在环仿真系统由硬件和软件平台构成，硬件平台主要包括机柜（包括电源管理模块和可编程直流电源）、PXIe实时仿真机（包括PXIe机箱、PXIe控制器和CAN通讯板卡）、显示器、MobileyeQ2摄像头组件（包含图像识别算法）、摄像头光学暗箱和十字滑台以及相应的附件线束等。软件系统主要包括由完整版的VeriStand软件平台构成。

序号	名称	技术要求
5.1	机柜及电源管理系统	1. 机柜需采用标准34U工业机柜总成，包括专用PDU电源插座、静音风扇及插接件、端子、线束等其它附件。 2. 电源管理模块能实现220V民用电到测试系统电压的转换，电源管理模块能实现对设备的交流电源进行控制、分配和保护等功能。可编程直流电源功率不小于90瓦，需内置USB/RS232/GPIB通讯接口，输出电压0-32V，分辨率0.1mV，电流0-3A，分辨率0.01mA。
5.2	实时仿真机系统	1. 实时仿真机系统基于NI PXI平台搭建，包括PXIe控制器、实现CAN通讯的PXI板卡以及专用机箱构成。机箱采用4槽3U PXIe机箱，包括可拆卸高性能电源、软件可编程触发路由。 2. PXI控制器CPU配置不低于2.6GHz四核英特尔i7-5700EQ、4GB 1600MHz DDR3内存、2个千兆网络端口、2个USB 3.0端口及4个USB 2.0端口及其他外设，安装Windows OS和驱动。 3. PXI CAN通讯板卡需配置双端口XS CAN接口配有HS收发器；用于LabView和C/C++中开发帧和信号应用程序的XNET驱动等。
5.3	摄像头光学暗箱系统	摄像头官学暗箱系统主要由摄像头光学暗箱、摄像头组件和摄像头标定机构构成。 1. 摄像头光学暗箱需要能够有效避免外部光线影响测试精度和效果，暗箱内部播放模拟仿真道路场景的显示器尺寸不小于24英寸。 2. 摄像头组件采用MobileyeQ2组件，需包括图像识别算法。 3. 光学暗箱系统需配置十字滑台、能够对上下、前后、左右三个方向的自由度进行手动调节，用于调整摄像头位置进行标定。
5.4	摄像头硬件在环系统管理软件	1. 系统管理软件主要用于监控实时机中的输入输出接口以及总线的CAN报文输出。 2. 借助系统管理软件可以从Matlab/Simulink等建模环境中快速导入控制算法和仿真模型，支持在Windows操作系统中运行模型；具有配置激励生成、记录数据、计算通道和事件报警功能，能够通过操作界面实时监控仿真任务；对耗时及需要重复进行的试验过程实现自动化测试功能。 3. 可以借助Labview、Visual Studio、Python等软件环境、在实验管理软件中添加自定义功能。系统管理软件提供映射工具，可以指定仿真模型中的信号与物理I/O接口的通道相连。
5.5	系统功能	1. 摄像头硬件在环系统中的摄像头硬件可以更换，十字滑台的标定精度需达到毫米级。 2. 摄像头硬件在环系统应支持和不同平台的算法进行集成，包括基于windows平台的计算算法或者其他第三方ADAS 控制器等。 3. 摄像头硬件在环系统需能够和七自由度驾驶模拟器进行集成和交互，七自由度驾驶模拟器的实时驾驶场景能够传输给摄像头硬件在环系统，摄像头硬件在环系统基于用户算法进行规划和决策，实时控制主驾驶模拟仿真车辆的运行。 4. 对日常使用、摄像头组件的更换和标定、ADAS控制器的集成匹配需提供完整的培训。

6. 智能驾驶模拟仿真集群系统设备验收及质保
6.1 设备验收
（1）设计方案验收：合同签署后供应商应根据合同要求进行详细设计方案设计，设计方案经设备采购方评审验收后进入具体生产制造阶段，设计方案评审会议地点在设备采购方处。
（2）出厂验收：供应商完成智能驾驶模拟仿真集群系统生产、调试后，在供应商生产场地现场验收；如果国外品牌中标，产品验收地点为采购人指定地点。
（3）最终验收：智能驾驶模拟仿真集群系统在设备采购方现场安装、调试、试运行，并解决试运行中发现的问题后，双方依据协商确定的最终验收项目流程和标准安排项目最终验收。
6.2 智能驾驶模拟仿真集群系统同步延迟的标准和测试认定
智能驾驶模拟仿真集群系统的系统延迟应该不影响正常的模拟仿真实验，系统不能让实验人员产生能察觉的系统延迟（包括声音、影像和运动平台动作），影像、声音、车辆运动和运动平台的同步，时间误差不超过60ms。供应商在出厂验收和最终验收时应进行相应的测试并提供测试结果报告。
供应商在投标方案中应提供详细的系统同步延迟的具体测试步骤方案。
供应商在投标方案中应提供至少一份以往同类型大型驾驶模拟器的系统同步延迟测试报告（提供测试报告并加盖公章），同类型大型驾驶模拟器指的是由供应商成功交付的，至少包括七自由度运动平台、完整实车驾驶舱和360度环形屏幕。
6.3 软件版权说明
智能驾驶模拟仿真集群系统中所涉及的软件（包括4套驾驶模拟器模拟仿真软件、20套桌面驾驶模拟仿真软件、2套GUI编辑软件、运动平台控制软件、电脑系统操作软件、供应商定制API接口等）应拥有正式合法版权，为便于今后采购方的应用，所有软件均为永久许可且不受维护升级限制。
三、商务和服务需求
★交货期：合同生效后15个月内到货。在设备运至项目现场后的4个月内，完成所有设备的安装、系统调试及安全验收、试运行及功能整体验收等工作，具备提交买方最终验收和投入实际运行的条件。
1、保质期内质量保证条款
（1）智能驾驶模拟仿真集群系统质保期为最终验收之日起壹年，质保期内用户正常使用产生的各种软件和硬件故障由供应商免费维修或者更换。质保期内厂家每年至少提供一次智能交通驾驶模拟仿真集群系统全面检查和维护保养服务，并提供完整的检查和保养报告。
（2）质保期内供应商应及时通知采购方软件更新动态，做到软件免费升级更新。
（3）供应商应在接到用户故障通知后2个工作日内做出响应，普通故障5个工作日内完成修复，重大故障10个工作日内完成修复。
（4）自智能交通驾驶模拟仿真集群系统交付验收之日起，供应商保证10年内的备件供应和维护服务可行性。
（5）计算机、系统、投影仪、显示器、仿真软件等软硬件须提供最新配置（已安装时节点为准），由于运输等原因造成时间滞后、配置达不到最新，购买方有权更换相应软硬件。
2、提供完整的后期服务
供应商提供完整的智能驾驶模拟仿真集群系统软硬件培训、包括软件使用、系统操作、维护保养及安全培训。设备安装调试期间，供应商到设备采购方现场培训，培训不少于2次，每次不少于5个工作日。供应商来设备采购方开展培训的人员费用由供应商承担。
3、其他部分
提供实验大厅、控制室、机房的设计图与效果图，应涵盖必要的尺寸、材质等说明。实验大厅长宽高分别不大于16m×11m×10m（长×宽×高），控制室长宽高分别不大于4m×11m×3.6m（长×宽×高），机房长宽高尺寸不大于4m×11m×3.6m（长×宽×高）。其中，实验大厅的设计图主要应涵盖Dome球舱、七自由度运动平台、廊道的设计图与效果图，Dome与廊道的内部布局的设计图与效果图；控制室应提供操作台、显示系统系统的设计图和效果图；机房应提供设计图。

4、付款方式：
（1）国（境）外供货付款：以外贸信用证（L/C）、电汇（T/T）方式结算。90%不可撤销即期信用证（其中60%见单即付，10%凭江苏大学设备处盖章的初验验收报告原件支付，20%凭江苏大学设备处盖章的终验验收报告原件支付)，余款10%在质保期满后且设备无故障运行30日内电汇支付。
（2）国（境）内供货付款：货到终验验收合格后付全款的90%，余款10%质保期满后且设备无故障运行30日内付清。
（3）履约保证金：投标方向招标方开立银行保函或转账，合同签订前，供应商支付合同总额的10%，货到且验收合格后无息退还。保额为总额的10%，项目验收通过后全额归还。

5、验收条件：本项目验收分为初验及终验。初验包括：型号、规格、数量、外观质量、及货物包装是否完好，安装调试是否合格，并提供招标文件中要求提供的原厂出厂证明和产品质量合格证明。验收时供应商必须在现场，验收合格后采购方应在初验验收记录上签字盖章。采购方在到货且安装调试完成后对货物进行最终验收，验收包括：型号、规格、数量、外观质量、及货物包装是否完好，安装调试是否合格。所提供货物的装箱清单、用户手册、原厂保修卡、随机资料及配件、随机工具等是否齐全。按照招标文件及投标文件要求与内容测试仪器参数指标是否在规定范围内。验收时供应商必须在现场，验收合格后采购方应在验收记录上签字盖章。