北京航空航天大学电子信息工程学院申请“多智能体实验装置”采用单一来源方式采购，拟由上海宝徕科技开发有限公司供给，具体产品技术指标为：
1 、总体要求：本装置由四旋翼飞行器和地面移动机器人两部分组成，可实现的基本功能为多信息融合、编队控制、多智能体协调控制及无人机和地面移动机器人的通讯、信息融合、编队控制稳定性分析等，其各部分技术参数需求如下：
四旋翼飞行器
？ 带航空数据采集卡
？ 直径不大于 0.7m
？ 2 个 LiPo 电池， 2700mAh ， 3 ‐ cell
？ 一次充满电后不低于 15 分钟飞行时间
？ 4 （740Kv） 个无刷直流电机，安装 10 英寸螺旋桨
？ 碳纤维保护罩
？ 无线通讯
？ 飞行器重量（含电池）：不大于 1800g
？ 最大负载：不小于 300g
？ 基于 Matlab/Simulink 系统运行，可无人遥控自主飞行
？ 可扩展多飞行器自主编队飞行
？ Matlab/Simulink 软件兼容；
？ 不低于 6 路 PWM 输出；
？ 3 轴陀螺，范围： 250 ° /s ， -500 ° /s ， -2000 ° /s 可选；
？ 3 轴加速度计精度不低于 +/-2g, +/-4g, +/-8g 可选量程；
？ 2 个模拟输入， 12 ‐ bit ， 0-5V ；
？ 数字 I/O: 不少于 8 个；
？ 嵌入式控制器： Gumstix DuoVero WiFi ；
处理器： ARM Cortex-A9, 1 GHz ；
内存：不小于 1 GB DDR SDRAM ；
基于 WINDOWS 下最大采样频率：不低于 1kHz 。
移动机器人
？ Matlab/Simulink 软件兼容
？ 不少于 4 个 PWM 输出用于控制伺服电机
？ 不低于 8 个可编 程控制数字 I/O
？ 不少于 4 个模拟输入， 12bit ， +5V ，精度 6.2Mv
？ 不少于 2 个编码盘信号采集
？ 3 轴磁强仪精度不低于 0.77mGa
？ 带有电池电压测量传感器
？ 带有 USB 接口的摄像头
？ 无线通讯
现将有关情况向潜在政府采购供应商征求意见。征求意见期限从 2017 年 8 月 18 日起至 2017 年 8 月 22 日止 。
潜在政府采购供应商对公示内容有异议的，请于公示期满后两个工作日内以实名书面（包括联系人、地址、联系电话）形式将意见反馈至北京航空航天大学招标采购管理中心（ 08641@buaa.edu.cn; 联系电话： 010-82313349 ； 010-82314673 ）。
附： 专家论证意见及专家姓名、工作单位、职称；
2017 年 8 月 18 日
单一来源采购专家论证意见表
时间： 2017 年 8 月 18 日
| 使用单位 |
北京航空航天大学电子信息工程学院 |
| 采购名称 |
多智能体实验装置 |
| 专家 1 论证意见 |
随着人工智能时代的到来，针对无人智能体的研究尤为重要，其中多无人飞行器集群调控问题，及无人设备间空地协同调控问题是当前研究的重点，为了实现算法可视化，实验室亟需购买可进行开放式控制的多智能体实验装置，且功能上可实现各个智能体在 MATLAB/Simulink 软件平台的兼容，可互相通信飞行控制必须的陀螺仪、加速度计、磁力计等传感器数据；可进行后期飞控算法和协同算法的科学研究，经过充分的市场调研，目前市场上各种产品无法做到数据处理与控制平台的统一，市场上只有加拿大 Quanser 公司的多智能体实验装置，实现了各种数据在 MATLAB/Simulink 软件平台的兼容和无线通信。而且加拿大的 Quanser 公司在国内只有唯一的代理商上海宝徕科技开发有限公司。 综上所述，必须采用单一来源方式从上海宝徕科技开发有限公司购置此套实验系统。 专家姓名：胡茂彬 工作单位：中国科学技术大学 职 称：副教授 联系电话： 0551-63600127 |
| 专家 2 论证意见 |
为了研究多无人飞行器集群调控问题、无人设备间空地协同调控问题，并且为了实现算法可视化，实验室亟需购买可进行开放式控制的多智能体实验装置，且功能上可实现各个智能体在 MATLAB/Simulink 软件平台的兼容。市场上能够实现与 MATLAB/Simulink 完全兼容并开放的实验平台有加拿大 QUANSER 公司，德国 dsPACE 公司和加拿大 RTlab 公司；除了加拿大 Quanser 提供原理样机外，另两家公司只提供数据采集平台，且体积大价格十分昂过；所以只有加拿大 Quanser 公司的产品符合要求。此套装置 对于研制的 多节点协同规划与验证系统 具备 开放、兼容、可扩展、提供原理样机 等特点， 能满足教学科研的 要求。并且加拿大 Quanser 公司在国内只有唯一的代理商上海宝徕科技开发有限公司。 所以必须采用 单一来源方式从 上海宝徕科技开发有限公司 购置此套实验系统。 专家姓名：王艳军 工作单位：南京航空航天大学 职 称：副教授 联系电话： 13770670087 |
| 专家 3 论证意见 |
随着人工智能时代的到来，实验室需要对无人智能体进行研究，包括多无人飞行器集群调控问题以及无人设备间空地协同调控问题。为了采集三维数据、为后期的图像处理、机器人地图构建、自主协同控制、容错控制、故障诊断及复杂环境下的信息测取等提供便利，实验室需要购置一台开放式控制的多智能体实验装置，且功能上可实现各个智能体在 MATLAB/Simulink 软件平台的兼容。目前全球市场除了加拿大 Quanser 公司之外尚无同时达到这些功能及技术指标的产品。并且加拿大 Quanser 公司在国内只有唯一的代理商上海宝徕科技开发有限公司。 鉴于此，必须采用单一来源方式从上海宝徕科技开发有限公司购置。 专家姓名：严钢 工作单位：同济大学 职 称：教授 联系电话： 18221119946 |
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