中山大学先进制造学院多场景全模块工业机器人应用工作站系统采购项目
基本信息

项目编号	中大招（货）[2022]1358号
项目名称	中山大学先进制造学院多场景全模块工业机器人应用工作站系统采购项目
项目类型	货物采购	申购主题	多场景全模块工业机器人应用工作站系统	采购单位	中山大学
项目预算	***	采购开始时间	2022-11-26 11:36	采购结束时间	2022-12-02 09:00	是否送货	是
期望收货时间	合同签订后60天交货	经办人	黎老师	经办人电话	020-84115085-809
送货地址	中山大学深圳校区理学园东424
电子签章	本项目需要使用CA签字 CA操作手册下载
备注	1、本项目国内货物部分：含税人民币报价的付款方式按“ 中山大学国内采购合同（通用货物类）-适用于设备改造专项”的“4.付款及结算方式 4.1.3 分期结算（适用于货物总金额在学校分散采购限额标准以上）”；境外供货部分：付款方式按《中山大学进口货物采购合同》的“1.3付款方式 （2）通过中山大学网上竞价系统以外方式采购的进口货物”，加征关税及进口代理费用由乙方支付。报免税人民币价的公司必须有境外人民币收款账户。 2、进口货物中如有国内供货部分，供应商在报价时应分别报价，境外供货部分、国内供货部分的币种选择见第1条，并分别签订进口货物购销协议和国内采购合同。 3、本项目学校不收取任何费用。 4、本项目采用数字证书，请供应商根据指引 http://bidding.sysu.edu.cn/article/4902）提前办理CA证书。 5、“★”标注的技术参数为废标条款，如响应为负偏离将作为非实质性响应处理。

设备列表

采购设备	数量	参考品牌	详细响应要求
多场景全模块工业机器人应用工作站系统	1台		详情请进入系统查看
"多场景全模块工业机器人应用工作站系统"技术要求
序号 技术要求内容 评分等级 是否需要附件说明 1 1、机器人本体：采用六轴工业机械臂，有效负载≥3kg；臂展≥550mm；重复定位精度额定负载时≤±0.02mm；防护等级：≥IP54。 重要 否 2 2.机械臂控制系统：数字量输入PNP ≥8路，24VDC光电耦合；数字量光电耦合输出PNP≥8路，每一路最大输出电流为0.5A，24VDC；最多支持32轴插补；通信模块≥2个，可扩展，支持I/O等模块扩展，通信端口≥两个；支持Modbus/TCP，Profibus DP等协议； 重要 否 3 ★3.机械臂控制系统：支持替换CSPACE控制与半实物仿真系统作为控制系统； 重要 是 4 4.机械臂控制系统：提供机械臂Point to Point 下的fkine正解以及解析形式的ikunc逆解算法、关节空间及笛卡尔空间下连续路径规划算法、机械臂pid高精度轨迹跟踪控制算法及基于动力学模型的PD+P高精度鲁棒跟踪控制算法； 非常重要 是 5 5.机械臂控制系统：可实现机械臂动力学参数辨识、碰撞检测保护、力位混合控制，力柔顺跟随控制以及冗余机械臂运动学和冗余零空间导纳控制。 重要 否 6 6.人机交互系统：显示尺寸≥8英寸（宽屏）；分辨率≥800×480；CPU主频≥800MHZ；内存大小≥512M，DDR3；供电电源：24VDC；串口通信：COM1（RS232），COM2（RS485），可拓展（COM3，COM4） 重要 否 7 7.PLC控制单元：采取统一电气接口，方便硬件模块切换与应用；可实现多模式运行，具备手/自动运行、点动运行、单步运行等多种运行方式；PLC可以单独使用，也可以扩展应用； 重要 否 8 8.工作站码垛、分拣系统包含定点搬运码垛单元、轨迹模拟绘画单元、RFID装配分拣单元、皮带线上料码垛单元、视觉检测上料码垛单元，需提供驱动控制底层代码，具备欠压、过压、过流保护功能，具有实时代码生成能力，可集成到Matlab/Simulink环境中，能够支持Android/Linux/Windows/7/8/10/ROS多种系统； 重要 否 9 9. 加工模拟系统包括模拟压铸单元、模拟焊接打磨单元、多功能夹具单元、对射光幕单元，需提供驱动控制底层代码，具备欠压、过压、过流保护功能，具有实时代码生成能力，可集成到Matlab/Simulink环境中，实现由Matlab/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码，提供电机驱动算法模型；提供电机PID 算法；包含有TCP工具，吸盘工具，打磨工具和笔形工具，可快速切换；采用工业级手指防护安全光栅；配套相应的电气控制系统，当设备运行时，有物体进入工作空间后设备能够及时的停止动作。 重要 否 10 10.气源控制单元：功率≥750W；排气量≥60L/min；气罐容量≥30L。 重要 否 11 11、图像处理及机器视觉平台：提供深度相机、视觉标定板、视觉控制器、开源视觉算法软件包、教学资源包，以支持图像处理及机器视觉开发。其中，开源算法软件包括开源控制与仿真、通讯、机电保护、基于模型设计(MBD) 工程方法程序； 重要 否 12 12.图像处理及机器视觉平台：具有视觉处理系统，支持 C++、C#、VB 等多种方式进行自定义界面；具有视觉检测功能；支持windows7、Windows8、Windows10等操作系统、三维数据快速可视化、远心镜头立体视觉等功能； 重要 否 13 13.图像处理及机器视觉平台：可接入ROS系统以完成机器人视觉系统的搭建和集成。提供ROS开发平台Ubuntu 16.04；ROS系统版本Kinetic ；使用开发工具vscode； 重要 否 14 14.图像处理及机器视觉平台：提供基于3D视觉技术使用PLC控制螺丝锁付等典型工业应用程序；提供基于视觉的农产品采摘应用程序；提供基于视觉的军用品抓取应用程序； 非常重要 是 15 15.图像处理及机器视觉平台：视觉控制器：CPU采用双核64位与四核复合处理器；系统内存≥8 GB 128 位 LPDDR4；存储空间≥32 GB； 重要 否 16 16.快速控制原型与半实物仿真系统：（1）系统由嵌入式硬件系统、开源工程应用案例算法软件包、教学资源包、教学工作站组成。（2）硬件要求：处理器采用TI AM437x及以上型号芯片；主处理器时钟≥1GHz；存储（片内）≥512Mbyte DDR3，512Mbyte NANDFLASH；AD转换器（片内）≥ 8路，采用12位AD；（3）其他接口：MicroSD、USB、1路RS485、RS232、TTL串口、GPIO、2路CAN；支持CAMERA接口；（4）支持RTC纽扣电池；供电电压：DC 5V。 （5）软件要求：为了方便教学和科研，必须采用MBD的开发方式；（6）运行于Windows的操作系统之上，系统支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱；（7）IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置，提供CAN、IO、SCI接口的Simulink模块；（8）实时代码生成组件ARM Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成ARM架构Cortex-A9处理器目标代码； （9）支持EtherCAT总线通讯，支持Cia402通讯协议；（10）采用实时Linux操作系统，支持多任务多线程；（11）提供倒立摆模糊控制算法程序；（12）支持多种品牌机器人开发，包括埃夫特、ABB、KUKA、川崎、Staubli、Hopemotion、BUER等；（13）监控软件：支持实时修改采样时间，波形动态显示，波形对比，历史波形回看功能；能实现4个Simulink程序中的任意变量的实时波形显示，数据保存，数据回显；能完成15个Simulink程序中的任意变量的实时修改； 重要 否 17 17.快速控制原型与半实物仿真系统：（14）提供外骨骼机器人、舵机机械手设备、关节模组设备、SCARA机械臂系统、三轴机械臂系统、六轴机械臂系统、双臂协作机器人系统、灵巧手和仿生手系统、基于视觉移动抓取平台、四轮四转平台、无人驾驶自平衡自行车平台等常见机器人应用场景的建模、仿真、控制开发算法程序；（15）提供包含各个模块的C代码的不少于13个工程软件包； 非常重要 是 18 18.设备资源包：（1）提供详细的设备说明书、操作手册和实验指导书； 重要 否 19 19.设备资源包：（2）提供机器人开发学习配套的网络教学平台，并配套有手机教学APP软件，有控制与仿真、智能控制、伺服驱动、协作机器人、移动底盘等课程。 非常重要 是 20 20.配置清单：工业机器人1套；PLC控制单元1套；触摸屏电控单元1套；定点搬运码垛单元1套；轨迹模拟绘画单元1套；RFID装配分拣单元1套；模拟压铸单元 1套；模拟焊接打磨单元1套；皮带线上料码垛单元1套；视觉检测上料码垛单元1套；图像处理及机器视觉平台1套；快速控制原型与半实物仿真系统1套。 重要 否 21 保修范围：设备在保修期内由于设计、制造、原材料等原因，引起的产品整体、部件出现故障或者损坏的，免费为客户进行保修服务。保修期外，供应商按照实际成本价格提供维修服务。 重要 否 22 售后服务要求：每年两次免费培训;每年两次免费检修;免费上门维修;7*24小时在线 重要 否 23 培训要求：在交付设备后，提供不限次数、不限时间的培训，保证采购方掌握所有设备操作步骤及方法；如有需要，采购方可以提前通知我方，我方再根据需要来培训；设备使用中，保证每年至少到现场进行两次产品设备培训，并提供指导。 重要 否

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