统一信息编码：HLJDXQ20230313008
采购阶段：预研
需求分类：研究技术类
专业领域：计算机与软件,体系建模仿真与评估,其他
主要内容 功能目标：基于纯视觉SLAM方法实现混合现实设备空间高速实时定位并进行稀疏建图，旨在解决传统VIO定位方法在IMU失效状态下无法正常工作技术难题。
研究内容：1.双目立体视觉特征高速提取与跟踪算法研究：采用光流法和特征法融合的方法实现稀疏纹理、狭小空间有限深度条件下的帧间细心跟踪；2.视觉位姿解算及优化预估算法研究：采用优化等方法实现实时视觉相机的快速位姿计算及优化预估；3.稀疏建图方法研究：基于关键帧及稀疏特征点实现空间建图。
主要指标：基于KITTI数据集、EUROC数据集或设定狭小空间环境实时捕获数据，Intel Xeon（8 threads@3.00GHz/32Gb RAM）计算资源模式下：1。相对位置误差（Trel）不大于1%；2.相对姿态误差（Rrel）不大于0.01deg/m；3.满足不小于90Hz输入视觉图像位姿的实时预估算或者满足30HZ输入视觉图像下的不少于90fps运动预估插值结算位姿输出。
成果要求：1.算法原型系统1套；2.研制总结（含核心算法）1套；3.发表相关研究论文不少于1篇。
研究周期：2年
线下对接联系人：何老师，13810089826。
申请书模板见附件。 资格条件 有保密资质、军队单位合作经历者优先。