南方科技大学 
 
SUSTech-JC-2024-00765
竞采结果公告

项目名称	自动驾驶仿真软件扩展模块
项目编号	SUSTech-JC-2024-00765
项目类型	货物类
成交方式	最低价成交
公示时间	本公告自发布之日起三日
成交单位	广州市荣智动力科技有限公司
成交金额(元)	455000.00
成交理由	最低价成交
预算(元)	460000.0
项目预算是否含税	国产含税
备注

响 应 情 况	采购明细
	序号	名称	数量	单位	单价/元(报价)	总价/元(报价)
	1	自动驾驶仿真软件扩展模块 （核心货物）	1	套	455000.0	455000.0
	是否接受进口 拒绝进口 品牌 simcenter prescan 型号 V2021/Realtime plugin/CIDAS plugin/V2X Fraunhofer plugin 生产厂商 西门子工业软件（上海）有限公司 产地信息 上海 技术规格及参数 扩展包： 1、插件：实时模块Prescan/Realtime plugin 1.1做HIL测试的前提是控制器已经开发好，需要在理想或安全的环境下，测试控制器的功能是否正常。在该应用场景中，实时仿真硬件（或者说HIL台架）充当被控对象，以实时的方式运行被控对象模型，并模拟各类故障等。实时仿真硬件（或者说HIL台架）本质上来说，就是要尽可能逼真地模拟真实被控对象，以有效地欺骗控制器，让控制器以为它正在控制一个真实的被控对象。 1.2 PreScan 可用于从基于模型的控制器设计 (MIL) 到利用软件在环 (SIL) 和硬件在环 (HIL) 系统进行的实时测试等应用。 PreScan 可在开环、 闭环以及离线和在线模式下运行。 1.3 它是一种开放型软件平台， 其灵活的界面可连接至第三方的汽车动力学模型（例如： CarSIM 和 dSPACE ASM） 和第三方的 HIL 模拟器/硬件（例如： ETAS、 dSPACE 和 Vector） 1.4 该模块支持用户部署编译后的Prescan模型到Linux系统、RT实时系统等（最新版本支持NI PXI e-8880/8881/8861/8840 4 core/8841等型号： - 支持VeriStand版本：VeriStand 2020 R2。 - 在NI PXI实时目标上启用了FMU支持。 - Prescan NI支持所有Prescan支持的MATLAB版本。 1.5 与交通场景平台无缝集成 可在交通场景平台GUI中定义参数 1.6支持通过命令行修改参数 1.7支持使用命令脚本进行场景泛化 1.8 API支持MATLAB/Python/C++三种语言 1.9 面向对象编程，可新建和修改模型 1.10 可使用外部程序进行场景泛化 1.11 实现建模、泛化、仿真全流程自动化 解决大规模测试、多目标优化问题 1.12 Prescan提供多PC、多显卡分布式仿真、强制同步仿真起始点，实现实时、同步的高阶域控HiL。 测试对象 1.13 ADAS控制器，包括ACC、AEB、FCW、BSD、LKA、LDW、TSR、PA等 测试功能 提供虚拟测试环境，实现不同工况下ADAS控制器的功能验证； 1.14 多种物理传感器模型精准识别场景中目标形状、距离、相对速度及方 位角等参数； 高精度地图数据导入，模拟真实路况测试； 标准测试工况快速建立，复杂交通流可自定义； 其他测试： - MIL——扩展用于ADAS控制算法MIL测试； - DIL——集成驾驶模拟器或驾驶座舱用于驾驶员在环测试； - 系统级测试——联合真实雷达和激光雷达用于传感器融合测试； V2X测试——具有V2X传感器用于自动驾驶前瞻性研究测试； 典型ADAS 场景示例： 例如自动泊车场景(APA)，可以根据需求，调整场景物体片位置和参数，进一步逼近真实环境测量算法可靠性。典型场景中障碍物(汽车，摩托车)均为规整停放，而现实中可能出现不规整停放的情况，软件支持进一步调整障碍物的位置和角度，如图所示，在此种情况下分别验证自动泊车功能。 2、插件：Prescan/CIDAS plugin 2.1 中国道路交通事故深入研究（CIDAS）项目正式启动，CIDAS作为目前中国ADAS技术规划路线图的数据，为C-NCAP提供全面、详实、准确、客观的交通事故数据。中国深度事故研究（CIDAS）数据库包含真实事故发生后记录的相关信息。使用该插件，首先应该以多个 *.csv 文件的形式访问 CIDAS 数据库； 2.2 从 CIDAS 数据库中导入案例，并使用这些信息来构建 Prescan 场景。 2.3 正确配置数据和数据路径后，还可以通过从命令行调用导入功能来使用 CIDAS Importer 插件来导入方案. 2.4 然后，这些场景可以像任何预扫描场景一样使用，例如，研究在这种情况下使用高级驾驶辅助系统 （ADAS） 的效果。该插件提供CIDAS道路交通事故数据场景模型的导入接口。中国交通事故深入研究（CIDAS）数据库包含现实生活中记录的事故相关信息，可以从CIDAS数据库中导入案例，并使用这些信息构建Prescan场景。然后可以像任何Prescan场景一样使用这些场景。 2.5 与交通场景平台无缝集成 多个 *.csv 文件的形式访问 CIDAS 数据库 直接从 CIDAS 数据库中导入案例，并使用这些信息来构建交通场景。 通过从命令行调用导入功能来使用 CIDAS Importer 插件来导入方案 2.6 目前主要采用事故现场勘查、监控视频和无人机回勘调查的方式来复现交通事故发生全过程。通过现场信息采集、后期信息采集、信息录入以及后期事故分析来分析整个车辆事故发生过程，形成典型交通事故发生的场景库。 2.7交通事故数据采集是CIDAS项目重要的一部分。从2011年CIDAS项目建立一条完善且详细的数据采集流程。依据交通事故中一方是四轮机动车参与，且事故中有人员受伤的采集要求，调查数据包括道路环境数据、车辆数据以及人员伤害数据。 最后通过现场以及后期询问事故参与者，记录事故后期的详细信息，对事故发生的全部过程进行分析，并将事故进行事故还原重建，形成事故发生全过程场景数据。 2.8 从事故数据统计分析到交通事故重建还原，针对车辆主被动安全技术所涵盖的目前最热门的研究话题，主要包括车辆自动紧急制动系统（AEB）、侧面碰撞事故研究以及行人保护系统有效性分析等。供后期应用Prescan进行事故发生过程的虚拟场景建设 2.9 针对交通事故发生过程建立Prescan软件能够识别的数据格式。在Prescan GUI场景建设模块中通过如下流程导入CIDAS场景数据。 打开Prescan GUI软件，点击Plugins，在Preferences对话框里的Plugins中设置场景数据路径，然后通过下拉菜单点击CIDAS import scenario，打开如下界面：在上述界面中选择需要导入的CIDAS场景文件，点击OK，即可导入CIDAS场景文件。 2.10 在此模型基础之上，建立道路、交通标识等场景要素，然后根据CIDAS道路场景建立车辆以及行人，并根据系统要求设置雷达、激光雷达、超声波雷达或者摄像头等传感器。根据不同道路场景选用不同类型传感器：BSD、LCA等系统采用毫米波雷达，AEB、FCW、LKAS以及ACC等采用前置毫米波雷达或者激光雷达，APA系统采用超声波雷达等。 CIDAS道路场景建立主要是为了复现交通事故过程，用于中国智能汽车产品设计的仿真模拟分析。 3、插件：基于物理的V2X通讯传感器模型Prescan/V2X Fraunhofer plugin 3.1 Prescan增加了仿真车辆到车辆（V2V）和车辆到基础设施（V2I）通信的功能。 3.2 有几种通信模型可用于确定接收方是否成功接收到传输的信息。 3.3 该模块提供车对车（V2V）和车对基础设施（V2I）通信的传感器。 3.4 可以使用多种通信模型（包含城市、高速等5种场景类别）的丢包率、延迟等物理特性，来确定接收器是否成功接收到V2X发送的消息。 3.5 支持数据模型 API 功能。 3.6 用户自定义消息类型。 消息容器由 5000 字节的数组组成。第一个字节描述消息容器标头，它携带容器的元数据。下表描述了消息容器标头使用的格式。容器和消息标头中的所有数据都以低端字节顺序存储 支持预扫描独立目标 3.7 与交通场景平台无缝集成 3.8 支持 SAE BSM 消息 J2735 MAR2016 标准。 3.9 支持 ETSI CAM 消息版本 1.4.1。 3.10 ETSI CAM 消息基于 ETSI EN 302 637-2 v1.4.1 标准中 CAM 消息专用的 ASN.1 定义。 3.11 支持 ETSI DENM 消息版本 1.3.1。 3.12 ETSI DENM 消息基于 ETSI EN 302 637-3 v1.3.1 标准中 DENM 消息专用的 ASN.1 定义。 根据 TCSAE 53 2017 标准添加了基本安全信息 （BSM） CSAE BSM 报文基于 TCSAE 53 2017 标准中 BSM 报文规范的 ASN.1 定义。 3.13 V2X 传感器模型 模拟 LTE-V2X(C SAE 53) 和 DSRC(ETSI) 标准的数据传输 3.14 支持 C SAE-BSM, SAE-BSM, ETSI-CAM, ETSI-DENM, 以及泛用型消息集。计划支持MAP/SPAT/RSI/RSM消息集。 3.15 可以设置发送/接受/收发三种模式 3.16 V2X传输性能模型，分为两种： + 有效传输距离模型 – 仅在有效距离内传输。 + 基于统计结果的传输模型 - 根据车辆周围的环境因素，如两车距离、周围建筑物、路口形态、高速工况等计算信息包传输效率(Pocket Delivery Rate)。 + 3.17 模型开放，可以加入衰减、延迟等特性 3.18 Beacon/OBU传感器模型 3.19 模拟 V2I 通信 双向收发 探测范围为圆锥体 3.20 基于V2X多智能车辆系统控制仿真, 在V2X仿真中，车辆与车辆之间的通信实现方法： 第一步搭建车辆道路场景如图3.1，本文使用5台车作为样例来操作分析。5台车随机摆放，即5台车的初始位置不一致。 3.1 场景搭建 第二步添加V2X传感器，这个V2X在左边的sensor栏里有，V2X也是车辆之间通信的主要模块。后面关于车辆之间的通信都是基于这个来做。 3.2 添加V2X通信 3.21 第三步设置车辆之间通信的的方式。任意一台车都可以选择三种方式的一种。三种方式包括：只接收信息，只发送信息，可以接收信息也可以发送信息（both） 3.3 模式设置 3.22 第四步观察车辆通信图，每个车辆通信的范围是以车辆质心为中心，以一定的半径（比如200米）组成的圆形区域。 3.4 通信范围 3.23 对于车辆通信的范围也可以缩小和放大。 3.5 通信范围设置 通过设置不同的通信范围，可以明显的看到车辆通信的状态。比如设置通信范围为10m，车辆之间的通信就出现断开。前面的车辆和后面的车就无法通信，如下图。设置成30米的通信范围和设置成10米的车辆之间通信的方式就不一样。 3.6 通信效果图 3.24 第五步，设置完成的车辆道路场景，可以在simulink里看到模型，有5台车。随便点开一台车，就能在里面看到接收模块和发送模块。关于这个模块的具体使用，可有另一个系列文档支撑。 质保期 1、质保期限:2年; 响应时间: 24小时;，不定期提供该软件的补丁包 2、响应产品的质量保证期2年(自验收合格之日起) 3、响应产品质量保证期“三包”规定 4、质量保证期承诺优于国家“三包”规定的，按我司实际承诺执行 售后要求 1、我司免费提供采集平台和传感器使用，用于真实感知数据采集，基于真实数据对比软件扩展模块多种物理传感器模型精度，并验证精准识别场景中目标形状、距离、相对速度及方位角等参数仿真，数据采集时间不少于60天； 2、我司免费提供用于验证仿真模块的传感器覆盖视野不少于150度（正前方），单相机分辨率不低于1920*1080，夜间成像中可以清楚识别29米以内人员，覆盖视野不少于149度（正前方），单相机分辨率不低于640*480； 3、我司免费提供用于测试数据采集的激光雷达传感器三维点云覆盖360度视野，分辨率满足单帧点数不少于9.9万（单回波模式下），帧率不低于10fps，同时采集毫米波雷达数据（原始数据或目标输出）并提供与点云、图像之间的标定文件； 4、我司免费提供包含时空配准的可见光图像、红外图像和三维激光雷达点云，时间同步采用硬件同步方案，提供传感器内参和外参标定文件，用于验证软件实时模块不同工况下ADAS控制器的功能模型仿真验证； 5、我司免费提供基于上述传感器采集的不少于6000帧标注真实场景感知数据用于验证大规模仿真对比测试、多目标优化问题。标注的数据类别数不小于20类，至少包括：水泥路面、沥青路面、泥土路面、砂石路面、水面、草地、石头、建筑物、树木、天空、栅栏、汽车、卡车、大巴、行人、骑行人。 6、我司免费提供一套基于多传感器融合的仿真模型数据自动化处理算法，能够基于上述数据集自动构建仿真场景，并进行仿真和验证，且在数据训练后的目标检测mAP不低于55%。
	付款方式	货到指定地点、安装验收合格并提供全额发票后，经学校确认无质量问题后支付100％的货款。
	交货期	合同签订后14天（自然日）内，具体时间根据学校要求提前3天（自然日）通知送货