南方科技大学 
 
SUSTech-JC-2023-01699
竞采采购公告

项目名称	关于潘阳老师2023年秋季《高等机构动力学》实验课教学设备：协作臂控制系统的采购申请
项目编号	SUSTech-JC-2023-01699
项目类型	货物类
成交方式	最低价成交
采购方式	公开竞采
公告开始时间	2023-10-23 17:21:51
公告结束时间	2023-10-30 17:21:51
预算(元)	240000.00
项目预算是否含税	国产含税
备注

采 购 明 细
	序号	名称	数量	单位
	1	协作机械臂（核心货物）	2	台
	品牌 无推荐品牌 型号 无推荐型号 技术规格及参数 1. 实验项目要求： 机械臂控制-基础操作教学方案，要求机械臂能够读取传感器数据，进行重力补偿。 机械臂控制-力控平动拖动方案，要求机械臂能够读取重力补偿后的传感器数据，让学生写出力到位移的映射方程。能够设置平动速度上下限，再通过代码控制机械臂平动拖动。 机械臂控制-力控转动拖动方案，要求机械臂能让学生运用理论课所学罗德里格斯公式，实现力矩数据与旋转矩阵的映射。能够设置转动速度上下限，通过代码控制机械臂转动拖动。 机械臂控制-曲面贴合方案，要求机械臂能让学生学习导纳/阻抗控制原理，运用导纳控制使机械臂末端可以持续施加恒力，并结合传感器数据和导纳控制原理实现曲面贴合。 2. 主要技术参数要求： 2.1 协作臂的主要参数要求 2.1.1 协作臂需要具有精准的位置控制、敏感的力觉反馈、安全的人机交互和友好的操作界面； 2.1.2 协作臂能够实现电流环拖拽和力传感器拖拽； 2.1.3 要求协作臂最大运行范围可以达到：J1轴±175°、J2轴±175°、J3轴±175°、J4轴±175°、J5轴：±175°；J6轴：±360°； 2.1.4 协作臂最大活动半径可以达到：1300mm左右； 2.1.5 协作臂的最大负载可以达到10kg； 2.1.6 协作臂最大工作速度可以达到3m/s； 2.1.7 协作臂的重复精度可以达到±0.02mm； 2.1.8 协作臂关节模组与连杆可快速拆装，可观察内部设计与走线方式 2.1.9 协作臂关节模组可快速开盖，观察内部零部件及布局方式 2.2 工业运动控制器的主要参数要求 2.2.1 要求工控机使用C++开源平台，便于在原有代码上进行开发和拓展，以便于实现实验目标； 2.2.2 要求工控机采用Ethercat实时总线协议，可以灵活拓展各类Ethercat模块； 2.2.3 系统能够支持工业、PC、页面多种终端控制，拥有人性化的交互界面，可以实现轻松快速编程； 2.2.4 系统自带绝对精度标定算法，可对协作臂运动学参数进行快速标定。 质保期 1. 设备质保期3年。 2. 保证规定时间内完成设备安装、调试，提供用户正常使用。 售后要求 1. 因质量问题需要退还货物或进行维修的情况，须24小时内响应联系，并于72小时内完成处理方案并提供上门服务，软件需提供终身免费升级。 2. 产品出现任何质量问题，维修期间提供同性能指标备用设备。 3. 免费提供用户使用和管理培训。
	2	工业控制器	5	个
	品牌 无推荐品牌 型号 无推荐型号 技术规格及参数 主要技术参数要求： 1. 要求工业控制器能采用Ethercat实时总线协议，可灵活扩展各类Ethercat模块。 2. 要求工业控制器系统具有强大的运动控制能力，能支持多种机器人构型、外部轴耦合控制、2D视觉+输送链跟踪、柔性力控运动控制等。 3. 要求工业控制器系统能进行区域识别、软PlC、远程控制等功能。 4. 要求工业控制器系统能支持工业、PC、网页多种终端控制，拥有人性化的交互界面，可轻松实现快速编程。 5. 要求工业控制器能多构型支持，包括Delta、六轴、Scara等构型。 6. 要求工业控制器能进行高柔性力控运动控制，包括但不限于力控装配、实时力控轨迹贴合、力控轨迹提取、磨料自动补偿、力控拖拽示教及轨迹复现等。 7. 要求工业控制器能拥有丰富的工艺包：码垛、传送带跟踪分拣、电流环拖拽等。 8. 要求工业控制器能在C++开源平台上使用，便于在原有代码上进行开发和拓展。 质保期 1. 设备质保期3年。 2. 保证规定时间内完成设备安装、调试，提供用户正常使用。 售后要求 1. 因质量问题需要退还货物或进行维修的情况，须24小时内响应联系，并于72小时内完成处理方案并提供上门服务，软件需提供终身免费升级。 2. 产品出现任何质量问题，维修期间提供同性能指标备用设备。 3. 免费提供用户使用和管理培训。
	付款方式	货到指定地点、安装验收合格并提供全额发票后，经学校确认无质量问题后支付100％的货款。
	交货期	合同签订后10天（自然日）内，具体时间根据学校要求提前5天（自然日）通知送货