一、机器人构型虚拟实验 1.系统是针对各类院校机械等专业配套开发的可在网上开展的虚拟实验软件，能模拟真实实验中用到的器材和设备，提供与真实实验相似的实验环境； 2.系统画面效果精美，采用虚拟现实实时渲染处理，交互性良好，用户可以轻松自如地开展实验； 3.系统须优化处理，确保实时运行帧数高于25帧/秒； 4.系统提供操作帮助，言简意赅描述实验如何开展； 5.系统提供操作帮助，可以了解到按住鼠标左键可以调整观察视角，前后滚动鼠标滚轮，可以放大和缩小视角； 6.机器人构型虚拟实验系统采用三维建模技术对机器人进行1:1建模重构； 7.机器人构型虚拟实验系统提供10个典型机器人的三维建模重构：包括CHX-3、5轴机器人、KUKA6轴、Delta机器人、4-KUKA_KR3 R540、1-ABB_IRB1660ID_6-155、3-KUKA_KR210-2_Foundr、两自由度并联机构、4DOF立曼机械臂、KR60L30-3_KR60L30-5； 8.机器人构型虚拟实验系统提供对10个机器人的构型组装，支持用户从零件库中选取零件并拖拽至主场景进行搭建； 9.系统左侧放置各机器人的构型部件； 10.机器人构型虚拟实验系统提供10个机器人的转轴运动控制； 11.用户可自由选择任一机器人进行组装； 12.对于并联机器人，要求组装无先后顺序； 13.组装过程中用户可以360°自由观察每一个部件； 14.要求机器人的每一个转轴，都可单独进行控制； 15.对于有约束的转轴，系统支持机器人不同转轴配合的运动过程； 16.系统提供十种机器人的运动仿真，可通过内置算法仿真每一个机器人运动过程，展示每一个机器人特殊的运动规律； 17.系统内置专业算法，针对以下两种机器人，支持用户自定义运动路径，后台通过仿真算法动态反推机器人各关节的角度并实时呈现各角度值：Delta机器人、4-KUKA_KR3 R540； 18.系统提供半透化展示功能，针对以下3种机器人，用户可以半透的方式观察机器人内部的结构细节，包括蜗轮蜗杆、齿轮、轴等，以及运动中齿轮间的相互配合状态。 19.系统可以通过调节不同轴的角度参数，展示以下机器人特殊的运动规律：CHX-3、5轴机器人、KUKA6轴、Delta机器人、4-KUKA_KR3 R540、1-ABB_IRB1660ID_6-155、3-KUKA_KR210-2_Foundr、4DOF立曼机械臂、KR60L30-3_KR60L30-5。 20.CHX-3机器人结构包括：底座、驱动轴、从动齿轮、底座盖、轴1、轴2、驱动杆、轴3、马达、轴4、轴5、轴6； 21.5 轴机器人构造包含底座、驱动马达、臂1 马达、臂 1 集成、臂 2 马达、臂2 集成等组件: 22.4-KUKA KR3 R540 机器人构造包含底板、底座、旋转底座、转轴1、转轴2、转轴3 等组件; 23.四自由并联机构构造包含支架、静平、马达、驱动臂、从动臂、动平等组件: 24.KUKA6 轴机器人构造包含底座、旋转底座、转轴 1、转轴2等组件: 25.Delta 机器人构造包含支架、静平、马达、驱动臂、从动臂、动乎等组件; 26.1-ABB IRB1660ID 6-155 机器人构造包含底座、旋转底座、转轴1、转轴2 等组件; 27.3-KUKA KR210-2 Foundr 机器人构造包含底座、旋转底座、转轴等组件; 28.两自由度并联机构构造包含底座、马达、驱动臂、从动臂、动平等组件: 29.4DOF 立曼机械臂构造包含底座、旋转底座、转轴 1、转轴 2 等组件; 30、KR60L30-3 KR60L30-5 机器人构造包含固定支架、转轴1、转轴2 等组件: 二、工业机器人装调虚拟实验 1.系统基于B/S架构设计； 2.系统提供操作帮助，言简意赅描述实验如何开展； 3.系统支持用户从任意视角、任意距离观察实验设备和实验现象； 4.系统画面效果精美，采用虚拟现实实时渲染处理； 5.系统交互性良好，用户可以轻松自如地开展实验； 6.实验场景内的全部模型需要采用法线贴图来描绘物体表面细节的凸凹变化、使用颜色贴图表现物体的颜色和纹理、使用高光贴图表现物体在光线照射条件下体现出的质感； 7.系统经过优化处理，确保实时运行帧数高于25帧/秒； 8.软件分别通过电脑键盘上的W、A、S、D控制视角的移动；鼠标左键控制物品交互，鼠标右键控制视野拖动旋转。 9.系统支持对拆装工具的学习认真，包括开口扳手、内六角扳手、螺丝刀等的认知； 10.安全认知环节，支持对机器人安全操作规程的认知学习； 11.系统中点击任意任务，进入机械部分拆装实训，根据界面上方任务栏查看装配流程，鼠标左键拿起零件和工具，再次点击安装在正确位置，标准螺钉可以下零件柜中拿取，鼠标中键可聚焦零件进行旋转，再次点击中键退出聚焦模式，需要用到辅助工具时，鼠标左键拿起工具并在正确的零件上进行交互，鼠标悬浮在零件上，按下Q键，可进行零件自由观察； 12.软件由“工业机器人机械装调”与“工业机器人电气装调”两个实训模块组成； 13.机械装调模块应至少包含以下实训项目： 1)J1轴-J3轴机械部分和减速机安装实训； 2)J1轴-J3轴伺服电机的安装； 3)J4轴-J6轴机械部分和减速机的安装； 4)J4轴-J6轴伺服电机的安装。 5)机器人原点复位实训； 6)RV减速器拆装实训； 7)谐波减速器拆装实训； 8)机器人关节润滑油更换实训。 14.电气装调实训模块实训项目包括： 1)工业机器人电控柜的安装与连接实训； 2)工业机器人本体与电控柜连接实训； 3)工业机器人外围设施连接实训。 15.J1轴-J3轴机械部分和减速机安装实训中应至少包含：装上J1轴底座、装上J1轴基座连接桶、用M6内六角扳手预紧底座紧固螺钉、装上J1轴底盖、装上J1轴电气罩、用M5内六角扳手预紧J1减速机紧固螺钉、装上J1减速机输出法盘、装上J2平键、装上J2减速机输出法兰、装上J3 轴减速机、装上J3轴连接法兰、从零件柜中拿出10个M4*12内六角螺钉、用铜棒装上J3轴输入轴组件、用铜棒装上J3驱动带轮、装上J3轴护罩左等重点操作步骤； 16.J1轴-J3轴伺服电机的安装应包括：装上J1轴电机连接法兰、装上J1轴电机、装上J2轴电机安装板、装上J2轴电机、装上J3轴主体、装上J3轴电机、装上垫片等； 17.J4轴-J6轴机械部分和减速机的安装应包括：装上J4电机组件、装上平键、装上J4轴减速机、装上J4轴减速机输出法兰、装上J4连接套、装上J4轴减速机组件、装上J4轴防尘罩、装上J5轴主体组件、装上J5轴输出法兰、装上J5轴减速机、装上J5轴连接法兰、装上J5轴输入轴、装上角接触球轴承、装上平键、装上J5轴输入轴组件、装上J5轴连接法兰端盖、装上J5减速机组件、装上J5驱动带轮、J5传动带轮、装上J5皮带、装上J6轴电机组件、装上J5轴电机罩、装上J5轴护罩左、装上J5轴护罩右、装上J6轴电机罩、装上J6减速机等； 18.J4轴-J6轴伺服电机的安装应包括：装上J4轴电机输入连接法兰、装上J4轴电机、装上J5轴主体、装上J5轴电机、装上垫片、螺母、装上J6轴主体、装上J6轴电机等； 19.针对埃斯顿机器人，可以进行机械装调模块选择，以及机器人原点复位、RV减速器、谐波减速器、机器人关节润滑油更换实训； 20.RV减速器拆装模块，跟随指引操作，完成RV减速器的拆卸与装配； 21.谐波减速器拆装模块，跟随指引操作，完成RV减速器的拆卸与装配； 22.机器人关节润滑模块，根据操作提示，完成机器人关节的润滑操作； 23.机器人原点复位实训中，软件应首先通过文字、图片的形式对机械零点校准的意义及一般方法进行介绍。随后系统以此对J1、J2、J3、J4、J5、J6轴进行机械零点校准，每次校准时应具备三维特写动画，展示校准刻度线； 24.工业机器人电控柜的安装与连接实训，系统支持自主漫游与认知，学生可对各轴伺服驱动器、通信模块、机器人控制主机的功能进行学习。实训应包含对伺服驱动器与通信模块、通信模块与机器人控制主机的接线操作。 25.工业机器人本体与电控柜连接模块，根据指引，鼠标左键拖动正确端子完成连接，连接过程中有虚拟老师就接口知识进行讲解； 26.工业机器人外围设施连接，主要对通信协议进行学习，选择正确的通信协议后，左键点击设备进行连接； 27.系统提供不少于两种型号的工业机器人虚拟实训模型，应至少包含ABB IRB120型与ESTUN ER30-1880型； 28.拆装过程中，系统提供不少于15种机械拆装工具，包括但不限于内六角扳手、棘轮扳手、内梅花扳手、铜棒、拔销器、拉马、勾扳手、卡盘扳手、套筒扳手、一字螺丝刀、胶锤、活动扳手、十字螺丝刀、手套以及铁锤等。

1、质量保证：供货单位保证本次所投标的产品均为全新、未使用过的原装合格正品，完全符合招标文件规定的规格、性能和质量的要求，达到国家或行业规定的标准，符合国家质量认证中心ISO9001标准要求。 2、供货安装时间及技术培训：供货单位响应用户方要求供货，而且提供的所有产品负责免费送货、安装、调试，直至设备正常运行。供货单位还负责向用户培训设备的使用操作和简单维护。 3、保修期：自验收合格签名之日起，提供至少三年原厂免费保修服务，终身维护。 4、响应时间：质保期内免费上门维护，4小时内响应。若运用通讯工具不能解决问题，在48小时之内到达现场予以解决，并在72小时内予以排除故障。紧急故障24个小时到达现场解决。