项目名称：手术室+火星场地研究用机械臂

项目编号：XF-WSBX-2200534

公告开始日期：2022-11-16

公告截止日期：2022-11-23

采购单位：

付款方式：货到付款。境内供货的，甲方在到货验收后15日内向乙方一次性支付本项目的总款项。 境外供货需要由甲方办理进口减免税业务的，也必须以人民币报价，且包含货送到用户指定实验室前的所有费用。甲方指定的外贸代理公司在甲方到货验收后15日内向乙方指定的外方公司一次性支付款项。支付方式在《技术参数及配置要求》栏内另有约定的，从其约定。

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签约时间要求：成交后5天

到货时间要求：成交后10天

预算总价：193400元

收货地址：杭州市拱墅区石祥路269号，浙江大学工程师学院实训楼

供应商资质要求：符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件

采购清单1

采购商品：机械臂

采购数量：1

计量单位：台

所属分类：机电设备

预算单价：193400.0

技术参数及配置要求：1）自由度：6DOF； 2）自重（kg）：7.2； 3）有效负载（全臂展）（kg）：2.0；有效负载（中间范围臂展）（kg）：4.0； 4）材质：碳钎维，铝； 5）最大臂展：891mm； 6）启动后关节范围（软件限制）：无限； 7）最大线速度：50cm/s； 8）平均功率：36W； 9）防护等级：IP33； 10）工作温度：-30 °C to 35 °C； 11）电压：18-30VDC 额定24VDC 12）传感器类型：扭矩、位置、电流、电压、温度、加速度计和陀螺仪 接口： 13）内部通讯：2x100Mbps； 14）API 支持：Win10Linux Ubuntu 18.04ROS； 15）编程语言：C++,Python,MATLAB,Simulink ； 16）基础接口：USBEthernetHDMIWi-FiDigital I/O； 17）末端执行器接口：RS-485EthernetGPIOPCUART24V supply @1A； 18）控制系统频率：高层命令频率：1kHz；控制系统频率：底层命令频率：25Hz - 40Hz ； 19）底层控制：位置速度电流扭矩；高层控制：笛卡尔坐标速度、关节位置速度、力、扭矩； 20）重复定位精度：0.1mm； 21）支持平台：ROS、MATHLAB、Simulink包、Gazebo、Moveit 仿真环境支持、任何台式和移动设备的web端支持控制； 22）超轻量级、臂柜一体化设计，控制柜高度集成在机械臂里面；携带方便、节能； 23）提供通信接口和调试文档、支持四足机器人搭载机械臂完成运动过程中的轨迹规划和灵巧抓取，提供相关的技术支持和培训指导； 24）支持机械臂的视觉定位抓取，支持末端视觉的二次开发，提供相关的技术支持和培训指导；

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