批准：审核：校核：编制：技术要求高能点火药生产线传输机构

1.概述1目录2022年11月工艺装备技术研究所西安北方庆华机电有限公司会签：

2.5晾药间52.4烘干间52.3筛分间42.2耙平间32.1摇摆造粒间12.设备详细要求1

5.2售后服务要求95.1安装调试培训85.安装、调试与售后要求84、安全性相关要求83、控制系统要求72.6倒药分盒间6

9.2项目预验收109.1项目验收依据与方法109.设备验收108.周期要求107.技术保密及技术成果要求96.技术文件要求9

2.1摇摆造粒间料盘使用导电材料制作，带料总重3kg左右，外径250mm，高度50mm，外侧刻抓取槽。如下图。2.设备详细要求该套传输机构用于某药剂生产线中房间与房间之间、设备与传递窗之间的药盒（盘）的传送，使生产线实现自动连续运转。1.概述9.3项目终验收10

Q250

装置为固定安装，底座不得干涉其他设备。料盘回传时，从出料口取料盘，轻微抬起并缩回，平稳提升至窗口位置，将料盘放置在传递窗指定位置。开机，待上料位置给出待取料信号后，夹爪旋转至合适位置，夹爪伸出一定距离到过墙孔（底平面距地面高度1200mm）取料位置上方，下落到料盘处，稳固夹取料盘后，轻微抬起并缩回，平稳旋转至放料指定位置，夹爪伸出到指定位置上方，翻转料盘将物料倾倒到指定位置，倾倒结束后，料盘翻转缩回，旋转到上料位方向，夹爪伸出到上料位置，下降到平台，打开夹爪，将空料盘放在上料位置，装置回复至初始状态，等待下一个取料信号。本装置用于料盘的抓取转运和倒药。通过机械手，将装好物料的料盘从上料位置抓取后平稳转运至指定位置，翻转料盘，将物料倾倒到指定位置。该装置单次可抓取一个料盘，料盘为扁平圆盘状，上方敞开。装置初始态为缩回状态，夹爪为打开状态；2.1.1.1装置说明2.1.1倒药机械手

旋转角度180度。旋转过程平稳匀速，不能撒料。（2）旋转气缸夹爪由气动手指和一对夹爪组成。夹爪根据料盘进行设计，要求抓取后稳固牢靠。要求系统对夹爪夹紧位置、松开位置、无药盒夹紧状态进行判断，断电、断气时气爪不能自动打开，具有防药盘掉落功能。（1）夹爪装置由夹爪、伸出气缸、旋转气缸、翻转气缸、提升机构、底座组成。2.1.1.2装置组成

（1）单次转运料盘数量：1个2.1.1.3技术指标提升机构的提升范围要满足料盘回传功能，要求从出料口位置取料盘到传递窗。位置重复精度±0.1mm。提升与下降过程平稳匀速。（4）提升机构翻转角度150～180度可调整。翻转过程匀速，不能撒料。（3）翻转气缸

（7）从初始位到完成全套动作结束应在20S内完成。（6）翻转角度：150～180度可调；（5）旋转角度：180度；（4）提升机构最高≥1400mm，最低高度≥300mm；（3）机械手高度：1400mm；（2）机械手臂展：1000m（机械臂中心到药盘中心）；

装置为固定安装，动力系统选用防爆伺服电机与气动机械结构相结合。空料盘和筛分的废药回传过程：机械手从传递窗抓取料盘后，放入设备出料口。开机，待取料位置给出待取料信号后，夹爪旋转至合适位置，夹爪伸出一定距离到造粒机出料口取料位置上方，下落到料盘处，稳固夹取料盘后，轻微抬起并缩回，平稳旋转180度，上升至过墙孔高度（1200mm），夹爪伸出到指定位置上方，缓慢下落到放料平面，打开夹爪，将料盘平稳放置在指定位置，夹爪抬起后缩回，装置回复至初始状态，等待下一个取料信号。放置位置根据程序指示确定。本装置用于料盘的抓取和转运。通过机械手，将装好物料的料盘从上料位置抓取后平稳转运至指定位置。该装置单次可抓取一个料盘，料盘为扁平圆盘状，上方敞开。装置初始态为缩回状态，夹爪为打开状态；2.1.2.1装置说明2.1.2取药机械手

平移旋转机构由平移气缸和旋转气缸组成。平移气缸尺寸可根据现场安装位置进行确定，要求伸出尺寸可调。旋转角度180度。平移和旋转过程平稳匀速，不能撒料。（2）平移旋转机构夹爪由气动手指和一对夹爪组成。夹爪根据料盘进行设计，要求抓取后稳固牢靠。要求系统对夹爪夹紧位置、松开位置、无药盒夹紧状态进行判断，断电、断气时气爪不能自动打开，具有防药盘掉落功能。（1）夹爪装置由夹爪、平移旋转机构、提升机构、底座组成。2.1.2.2装置组成

（3）提升机构最高≥1400mm，最低高度≥300mm；（2）机械手臂展：1000m（机械臂中心到药盘中心）；（1）单次转运料盘数量：1个2.1.2.3技术指标提升机构要求位置重复精度±0.1mm。提升与下降过程平稳匀速。（3）提升机构

2.2.1装置说明本装置用于料盘在耙平间的抓取转运。通过机械手A，将装好物料的料盘从前道工序过墙孔上料位置抓取后平稳转运至指定位置，待耙药结束后，机械手B将料盘移送至下一房间过墙孔中。2.2耙平间（6）从初始位到完成全套动作结束应在20S内完成。（5）旋转角度：180度；（4）提升速度≥0.3m/S；

2.2.2装置组成装置为固定安装，底座不得干涉其他设备，全部机械动作选用气动元件实现。料盘回传时，从传递窗取空料盘，传递到上一间抗爆间室传递窗指定位置。耙药结束后，机械手B将耙药工位上的料盘取走放置在下一工序过墙孔中，具体动作与机械手A类似。开机，待上料位置给出待取料信号后，机械手A夹爪旋转至合适位置，夹爪伸出一定距离到过墙孔（底面距离地面高度1200mm）取料位置上方，下落到料盘处，稳固夹取料盘后，轻微抬起并缩回，平稳旋转至放料指定位置，夹爪伸出到指定位置上方，缓慢下落到耙药工序位置，打开夹爪，将料盘放置在工作位置上，夹爪打开升起，缩回，回复至初始状态，等待下一个取料信号。该装置单次可抓取一个料盘，料盘为扁平圆盘状，上方敞开。装置初始态为缩回状态，夹爪为打开状态；

2.2.3技术指标旋转角度180度。旋转过程平稳匀速，不能撒料。（2）旋转气缸夹爪由气动手指和一对夹爪组成。夹爪根据料盘进行设计，要求抓取后稳固牢靠。要求系统对夹爪夹紧位置、松开位置、无药盒夹紧状态进行判断，断电、断气时气爪不能自动打开，具有防药盘掉落功能。（1）夹爪装置由夹爪、抬起气缸、伸出气缸、旋转气缸、底座组成。需要2套机械手。

（6）从初始位到完成全套动作结束应在20S内完成。（5）旋转角度：180度可调；（4）抬起气缸行程：30mm；（3）机械手高度≥1400mm；（2）机械手臂展：1000m（机械臂中心到药盘中心）；（1）单次转运料盘数量：1个

2.3.2装置组成料盘回传时，将空料盘传递到上一间抗爆间室传递窗指定位置。传递装置从上一间传递窗将药盘抓取传递到粗筛机固定位置处，粗筛机动作将药盘中的药剂倒入筛网中，粗筛之后的药剂流入下方空药盘中，之后传递装置将盛有药的药盘抓取上升传递到细筛机固定位置处，细筛机动作将药盘中的药剂倒入筛网中，细筛之后的药剂流入下方空药盘中，之后再由传递装置将盛有药的药盘传递至耙平机固定位置处，耙平机将药剂耙平，再由传递装置将药盘传递至下一间传递窗内。2.3.1装置说明药盘传递装置由XYZR桁架机械手组成，实现对药盘不同位置的传递；药盘传递装置与粗细筛选机之间设计有钢护板，以减少筛选过程中浮药的扩散。2.3筛分间

（4）机械手各轴定位精度±0.1mm；（3）单次转运料盘数量：1个；（2）桁架机械手的垂直运行速度≥0.3m/S，平移运行速度≥0.5m/S；（1）XYZR4四轴，额定载重不低于10kg；2.3.3技术指标桁架机械手由齿条，丝杠，旋转轴，夹爪等组成，额定载重不低于10kg。夹爪根据料盘进行设计，要求抓取后稳固牢靠。要求系统对夹爪夹紧位置、松开位置、无药盒夹紧状态进行判断，断电、断气时气爪不能自动打开，具有防药盘掉落功能。

2.4.1装置说明药盘传递装置由XYZR机械手组成，实现对药盘不同位置的传递。2.4烘干间（7）从一个位到另一个位置，机械手动作应在20S内完成；（6）对机械手做防尘处理，表面易于冲洗清理；（5）要求机械手运动平稳，没有爬行；

（2）桁架机械手的垂直运行速度≥0.3m/S，平移运行速度≥0.5m/S；（1）XYZR4四轴，额定载重不低于10kg；2.4.3技术指标桁架机械手要求额定载重不低于10kg。夹爪根据料盘进行设计，要求抓取后稳固牢靠。要求系统对夹爪夹紧位置、松开位置、无药盒夹紧状态进行判断，断电、断气时气爪不能自动打开，具有防药盘掉落功能。机械手具有检测药盘功能，对烘箱架上的位置进行识别，抓取前或放置前对抓取或放置的位置进行检测，判断是否有药盒。2.4.2装置组成传递装置从上一间传递窗将盛有药剂的药盘抓取传递到烘箱内，之后传递装置将空药盘抓取传递到上一间传递窗固定位置处，实现药盘的循环流转。当烘箱内的药剂烘干到工艺要求时间，再由传递装置将烘干完后的药盘传递至下一间传递窗内。

2.5晾药间（7）从一个位到另一个位置，机械手动作应在20S内完成；（6）对机械手做防尘处理，表面易于冲洗清理；（5）要求机械手运动平稳，没有爬行；（4）机械手各轴定位精度±0.1mm；（3）单次转运料盘数量：1个

2.5.2装置组成装置为固定安装，动力系统选用防爆伺服电机与气动机械结构相结合。开机，待上料位置给出待取料信号后，夹爪旋转至合适位置，夹爪伸出一定距离到过墙孔（底面距地面1200mm）取料位置上方，下落到料盘处，稳固夹取料盘后，轻微抬起并缩回，平稳旋转至放料指定位置，夹爪伸出到指定位置上方，缓慢下落到放料平面，打开夹爪，将料盘平稳放置在指定位置，夹爪抬起后缩回，装置回复至初始状态，等待下一个取料信号。放置位置根据程序指示确定。该装置单次可抓取一个料盘，料盘为扁平圆盘状，上方敞开。装置初始态为缩回状态，夹爪为打开状态；2.5.1装置说明通过机械手，将装好物料的料盘从上料位置抓取后平稳转运至指定位置。

（3）提升机构平移旋转机构由平移气缸和旋转气缸组成。平移气缸尺寸可根据现场安装位置进行确定，要求伸出尺寸可调。旋转角度180度。平移和旋转过程平稳匀速，不能撒料。（2）平移旋转机构夹爪由气动手指和一对夹爪组成。夹爪根据料盘进行设计，要求抓取后稳固牢靠。要求系统对夹爪夹紧位置、松开位置、无药盒夹紧状态进行判断，断电、断气时气爪不能自动打开，具有防药盘掉落功能。（1）夹爪装置由夹爪、平移旋转机构、提升机构，底座组成。

（4）旋转角度：180度可调；（3）提升机构最低高度≥400mm；最高高度≥1500mm；（2）机械手臂展：1000m（机械臂中心到药盘中心）；（1）单次转运料盘数量：1个；2.5.3技术指标提升机构由防爆伺服电机和直线模组组成。直线模组尺寸可根据现场安装情况进行确定，要求位置重复精度±0.1mm。提升与下降过程平稳匀速。

该装置单次可抓取一个料盘，料盘为扁平圆盘状，上方敞开。装置初始态为缩回状态，夹爪为打开状态；2.6.1装置说明本装置用于料盘的抓取转运和倒药。通过机械手，将装好物料的料盘从上料位置抓取后平稳转运至指定位置，翻转料盘，将物料倾倒到指定位置。2.6倒药分盒间（6）从初始位到完成全套动作结束应在20S内完成。（5）提升速度≥0.3m/S；

夹爪由气动手指和一对夹爪组成。夹爪根据料盘进行设计，要求抓取后稳固牢靠。要求系统对夹爪夹紧位置、松开位置、无药盒夹紧状态进行判断，断电、断气时气爪不能自动打开，具有防药盘掉落功能。（1）夹爪装置由夹爪、抬起气缸、伸出气缸、旋转气缸、翻转气缸、底座组成。2.6.2装置组成装置为固定安装，底座不得干涉其他设备，全部机械动作选用气动元件实现。开机，待上料位置给出待取料信号后，夹爪旋转至合适位置，夹爪伸出一定距离到过墙孔（底面距离地面高度1200mm）取料位置上方，下落到料盘处，稳固夹取料盘后，轻微抬起并缩回，平稳旋转至放料指定位置，夹爪伸出到指定位置上方，翻转料盘将物料倾倒到指定位置，倾倒结束后，料盘翻转缩回，旋转到上料位方向，夹爪伸出到上料位置，下降到平台，打开夹爪，将空料盘放在上料位置，装置回复至初始状态，等待下一个取料信号。

（1）单次转运料盘数量：1个2.6.3技术指标翻转角度160～180度可调整。翻转过程匀速，不能撒料。（3）翻转气缸旋转角度90度。旋转过程平稳匀速，不能撒料。（2）旋转气缸

（7）从初始位到完成全套动作结束应在20S内完成。（6）翻转角度：160～180度可调；（5）旋转角度：180度可调；（4）抬起气缸行程：30mm；（3）机械手高度：1400mm；（2）机械手臂展：1000m（机械臂中心到药盘中心）；

（5）现场参与控制的各类元器件应优选知名品牌的产品；现场仪器、仪表、布线等必须符合GJB93-86的相关要求。管线分类标识清楚，排列整剂，采取有效的防尘措施，如采用标准软排件进行装配。（4）各类电机采用正规厂商的防爆电机，伺服或步进电机也应采用防爆电机；电机防护级别≥IP65、防爆等级≥ExdIIBT4；严禁使用国家禁止的高耗能落后淘汰电机；变频器采用国外品牌或国内知名品牌或同等品牌；系统选用的电感传感器、电容传感器、磁性开关、称重传感器等元件需采用本质安全型或隔爆型。（3）触摸屏选用昆仑通态TPC1271GN。触摸屏能实现和各种工艺参数的设定，实时显示生产线的运行状态；可设置多种配方，每种配方的各参数能设置并保存至触摸屏内;有人工输入批次、工作时间、报警界面、数据采集界面等功能；设置二层密码保护，分操作级和管理级。（2）控制系统采用西门子S7-1200及以上可编程序控制器（PLC），控制系统必须具备一定的可扩展空间。控制系统程序采用梯形图语言，源程序（包括主程序、子程序和程序块）和引用的第三方语言程序均要开放，不得设置保护密码和上载下载限制。系统带交换机，控制部分能实现与总控通讯。（1）控制部分与传输主体部分分离，电子元器件除防爆产品外，其余必须在防爆箱内成套；控制柜选用防爆控制箱（控制箱内预留该房间内单机设备的控制系统的空间）。一个房间一个防爆箱，与产线总体进行联通。3、控制系统要求

4.1装置所有的底座和模组安装支架等构件选用不锈钢、铝材等不易生锈腐蚀的材料，非不锈钢材质必须进行防锈处理。4、安全性相关要求（9）电气柜、桥架、管线要有跨接和可靠接地，接地电阻小于4欧姆。（8）设备可实现单工位自动和半自动的切换；在自动方式下运行时，系统按预定程序自动运行，不接受人工的误操作和不合理的操作指令（停止和急停指令除外）。半自动运行方式下，装置按照设定的流程和操作人员的指令实行调试、维修。（7）具有故障报警和自动停机功能，在发生故障时能显示故障位置和故障信息，方便维修；（6）设备设置急停按钮、开始按钮、停止按钮等，方便操作。

GB3836.4-2000《爆炸性环境用防爆电器设备本质安全型电路和电器设备“I"》GB3836.2-2000《爆炸性环境用防爆电器设备隔爆性电器设备“d"》GB3836.1-2000《爆炸性环境用防爆电器设备通用要求》。WJ30059-2021《军工燃烧爆炸品工程设计安全规范》。4.3设备的设计、制造还应满足以下标准：4.2装置整体应维护简单，经久耐用；出现故障时，要有自检、急停功能，且方便排除。

5.安装、调试与售后要求4.8要求设备运行顺畅平稳，执行机构无爬行、无卡滞，连接固定可靠；4.7气动件品牌选用SMC或Festo等品牌；4.6需进行防尘设计，直线模组等加装防尘罩，表面易于清理，所选元器件的防护等级达到IP65；4.5装置具有非正常停机时的安全保持的功能；4.4装置应可靠接地，各连接部分跨界良好；

5.2售后服务要求验收完成后，乙方技术人员应负责完成操作演示及试运行，并为用户使用人员提供现场培训，内容包括设备的构成、基本操作方法及保养维修等。设备安装调试完成后，进行终验收，编制验收报告，并签字确认后，视为验收合格。设备的卸货及摆放到位由用户负责，乙方需于一周内派出工程人员至设备安装地点进行装配、调试、试运行，使之符合设备合格验收条件。开箱检验须在用户人员到场情况下进行，如果经开箱检验证明设备不符合本合同要求，或者发生锈蚀、损坏、备件不足及规定资料不完整的情况，乙方应对设备进行更换、修理、补齐漏发的备件和资料。5.1安装调试培训

交货时向用户提供：进口元器件、主要配套元器件供货（代理商）方联系信息。提供易损件清单及相关零件图等，防爆元器件应提供相关证明。交货时向用户提供：设备（机械、电气、液压）使用说明书、设备维护、维修手册电子版1套，纸质2套，设备使用说明书包括原理图、动作表、电路图、接线图、控制程序说明书等技术资料。交货时向用户提供：设备机械、电气图纸电子版1套，纸质2套。6.技术文件要求接到用户要求后（无论在保质期内还是在保质期外），2小时内作出响应；若需现场维修，最晚必须在2个工作日内到达用户现场进行维修或维护工作。设备保质期为1年，自货物验收合格之日算起。乙方保证甲方所订货物系用优质材料，全新并完全符合本协议规定的质量，规格和性能。保质期内所涉及的维修费用,包括人工费和配件费均由乙方负责。保质期外损坏配件费、人员差旅费用，由用户承担。

8.周期要求（4）未经西安北方庆华机电有限公司同意，不得将技术转让给第三方。（3）所有与此项目产品及工艺有关的技术资料的知识产权归西安北方庆华机电有限公司所有；（2）所有接触此项目的雇员或其下属企业的雇员，具有对此项目相关技术资料保密的义务和责任；（1）对提供的技术要求、工房内所涉及到的设备以及由该项目所衍生的技术及资料等有关内容承诺保密，不得向第三方泄露；7.技术保密及技术成果要求

（2）符合国家有关法律、法规、标准及规范、行业相关标准及规定的相关要求；（1）合同、技术协议、技术要求、双方确认的技术方案及施工设计图纸等；9.1项目验收依据与方法9.设备验收2023年3月10日前完成设备安装调试。2023年2月10日前完成设备加工及设备预验收；

9.3项目终验收（3）预验收合格后，乙方可发运设备到指定地点。（2）根据预验收工作组在预验收过程中对设备提出的整改意见进行整改；（1）预验收在设备制造现场进行，验收内容包含主设备及辅助设备的外观质量、功能、技术参数、动作可靠性。9.2项目预验收（3）负责此项目中所交付设备满足双方确认的技术方案、技术要求，所生产的产品的工艺质量不作为项目验收标准。

提供设备出厂质检报告、合格证及相关成套技术文件（含电子版及纸质）。整改完成后，连续运行三个工作日，设备相关技术指标经检验合格，达到设计要求，视为终验收合格；设备安装调试结束后，负责运行及评估整改；负责对设备进行安装、调试，并自备调试、检测所需的仪器、工具、量具；终验收在用户的设备安装地点进行；