复杂环境下移动装备测试平台采购项目公开招标公告 一、项目基本情况 1、项目编号：HITWH2024035 2、项目名称：复杂环境下移动装备测试平台采购项目，最高 限价 128 万元，采购需求详见招标文件。 3、项目分包情况

标 包	货物名称	数量	最高限 价（万 元）	交货期	质量标准	备注
A	人形机器人和 四足机器人	1 宗	100	预付款到位后 2 个月具备发 货条件	达到国家验 收规范合格 标准
B	触觉力反馈设 备	1 宗	28

二、申请人的资格要求 1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定：2.落实政府采购政策需满足的资格要求：无； 3.本项目的特定资格要求：供应商未被列入信用中国网站（ www.creditchina.gov.cn ） 、 中 国 政 府 采 购 网 (www.ccgp.gov.cn)、信用山东（credit.shandong.gov.cn） 等渠道信用记录失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、 政府采购严重违法失信行为记录名单；4.本项目不接受联合体投标。 三、获取招标文件 1.时间：2024 年 11 月 27 日 17:30:00 至 2024 年 12 月 04 日 17:30:00（北京时间）。 2.地点：山东求实工程咨询有限公司。 3.售价：人民币 300 元整,现金或转帐，招标文件售后不退. 4.获取招标文件需提供的资料：营业执照、法人授权委托书及 身份证及报名回单等资格证明材料复印件（复印件加盖公章）。 注：凡有意参加本项目的投标人将获取招标文件所需的材料电子 版扫描件发送至 ，并备注联系人及联系方式， 开户名称：山东求实工程咨询有限公司，开户银行：威海市商业 银行鲸园支行，银行帐号：817810401421000959，未在采购 代理机构处登记、购买招标文件的其投标文件将被拒绝（购买文 件时资料查验不代表资格审查最终通过或合格，投标人最终资格 的确认以开标现场的资格后审为准）。 四、提交投标文件截止时间、开标时间和地点 1.提交投标文件时间：2024 年 12 月 19 日 08:30 至 2024 年 12 月 19 日 09:00（北京时间）； 2.地点：山东求实工程咨询有限公司会议室（威海市海滨北 路 9 号海港大厦 1309 室）； 3.开标时间：2024 年 12 月 19 日 09：00（北京时间）；4.开标地点：山东求实工程咨询有限公司会议室（威海市海 滨北路 9 号海港大厦 1309 室）。 五、其他补充事宜 1.技术要求详见附件； 2.发布公告的媒体：中国招标投标公共服务平台、中国政府采 购网、哈尔滨工业大学（威海）； 3.公告期限：自本公告发布之日起 5 个工作日。六、对本次招标提出询问，请按以下方式联系。 1.采购人信息 名 称：哈尔滨工业大学（威海） 地 址：威海市文化西路 2 号 联系方式：李老师 15663498183 2.采购代理机构信息 名 称：山东求实工程咨询有限公司 地 址：山东省威海市海滨北路 9 号海港大厦 1309 室 联系方式：0631-5207919 邮 箱：zbsdqs@163.com 3.项目联系方式 项目联系人：郭木一 电 话：0631-5207919 采购需求 1、技术参数、规格、数量及性能指标等

序号

设备名称

主要技术参数（不低于以下标准）

数量

单位

1	人形机器 人（A 包）	一、硬件平台参数： 1. 整机重量（带电池）：≤39kg； 2. 站立尺寸（高*宽*厚）：≤1350*450*200mm；3. 折叠尺寸（高*宽*厚）：≤700*450*300mm；4. 手臂臂展：≥0.4m； 5. 小腿+大腿长度：≥0.6m； ▲6. 总自由度（关节电机）：≥41； 7. 单腿自由度：≥6； 8. 单手臂自由度：≥7；两条手臂均升级 ▲9. 腰部自由度：≥3； 10. 手臂最大负载：≥3kg； 11. 膝关节扭矩：≥120N·m； 12. 关节编码器：双编码器； ▲13. 采用全关节中空内走线； 14. 散热系统：局部风冷散热； 15. 配备 4 麦克风阵列以及 5W 扬声器； ▲16. 机器人本体与电池应采用分体式设计，支持无工具 辅助快速更换电池，单次更换时间≤5 秒，且更换后不需 接插线缆即可启动机器人； 二、感知开发： ▲1. 感知传感器：深度相机+3D 激光雷达； 2. 具备 WiFi 6 、蓝牙 5.2； 3. 支持智能 OTA 升级； 4. 基础算力：8 核高性能 CPU； 5. 配备 2 只五指指灵巧手，单手自由度 6 个； 6. 支持高层和低层的二次开发； 7. 具备 100Tops 超大算力的平台，含 AI 算法及技术支 持； 8. 能够负载大模型，可实现大模型算法验证。 ▲三、提供步态算法，实现机器人自主避障和搬运 ▲四、提供自主爬楼梯 Demo 代码 ▲五、实现人机交互，通过语音指令，来控制机器人运动	1	套
2	四足机器 人（A 包）	一、机器人本体： 1. 长宽高（站立时）≥ 1000mm*450mm*600mm；2. 最大关节扭矩大于≥360 N*m； 3. 最大运动速度≥2.5m/s； 4. 最大爬坡角度≥45°； 5. 标准配置下最大极限跳跃壕沟的宽度≥0.4m； 6. 持续行走时负载能力≥40kg； 7. 可正向上下≥40cm 的台阶； 8. 常规楼梯（台阶高度 16cm），攀爬速度最快可达每 5 秒 15 阶台阶，可在该规格楼梯上实现 360°全向转弯；9. 内置多组 Intel Realsense 相机；	1	套

10. 外 置 接 口 ： 4 个 1000M-Base-Ethernet ； 4 个 USB3.0；4 个 12V；1 个 5V； 4 个 24V；1 个 BAT；11. 支持无工具辅助快速旋转机器狗尾部相机，单次旋转 时间≤5 秒； 12. 机器狗本体与电池应采用分体式设计，支持无工具辅 助快速更换电池。单次更换电池所需时间≤2 秒，且更换 后不需接插线缆即可启动机器狗； 13. 机器狗本体防护等级不得低于 IP67； 14. 充电电压：58.8V； 15. 含对应的充电适配器； 16. 含对应的机器狗腹部充电电极套件； 17. 32 线激光,150m(110m@10% NIST)测距能力，±2cm 精度，IP67 防护等级； 18. 含 Nvidia Jetson Orin NX 计算板卡总成。 二、机械臂模块： 1. 重量；不低于 4kg，不高于 5kg；2. 机械臂本体自由度：≥6； 3. 负载：≥3kg； 4. 重复定位精度：≤0.1mm； 5. 最大臂展：≥700mm； 6. 具备灵敏碰撞检测功能； 7. 支持手动拖拽示教功能； 8 支持位置控制和力控制； 9. 大臂外侧主动散热系统； 三、夹爪模块： 1. 尺寸：≤140mm*80mm*70mm； 2. 重量：≤800g； 3. 虎口最大加持力：≥200N； 4. 指尖最大加持力：≥150N； 5. 最大推荐负载：≥2kg； 6. 最大开合角度：≥90°； 7. 打开/闭合时间：≥0.5s； 8. 电压：24V； 9. 峰值功率：≥70W； 10. 通讯方式：RS485 ； ▲四、机器人能自主导航、避障； ▲五、四足机器人能与人形机器人相互交互（矿泉水的传 递和搬运）

3

触觉力反 馈设备 （B 包）

▲1. 力反馈工作空间：不小于 300*210*150mm 2. 占用面积:（设备底座占用表面的实际面积） ≤160 宽 x 180 深（mm）； 3. 重量（仅设备）：不高于 4kg； 4. 运动范围：手腕操纵的手掌运动； 5. 参考尺寸位置分辨率：不高于 0.03mm； ▲6. 反向驱动摩擦：< 0.06N ▲7. 最大可施加力：（标称正交手臂位置） 不小于 7.5 N ▲8. 持续可施加力：（24 小时） > 1.75 N 9. 刚度： X 轴 > 1.5 N / mm Y 轴 > 2 N / mm Z 轴 > 1 N / mm 10. 惯性（尖端表观质量）：不高于 35 克 ▲11. 伺服回路速率：不小于 4KHz 12. 力反馈：x，y，z 13. 位置感知：x，y，z（数字编码器） 14. 触控笔平衡环：上下翻动、左右晃动、侧向移动（磁 力绝对位置传感器，14 位精度） 15. 硬件接口：支持 USB 2.0/3.0 的 USB 2.0/3.0 端 口或 USB 集线器。 16. 软 件 接 口：兼 容 OpenHaptics®SDK、Unreal®、Unity® 17. 电源：110v-240v，24v 供电

2

台

备注：标注“▲”的技术参数为重要技术参数，没有标注“▲”的技术参数为 一般技术参数。