申购单号：CB105042022000107成交总额：397500.0
申购主题：信息学院人工智能教学设备购置 送货时间：合同签订后7天内送达
采购单位：华中农业大学 安装要求：免费上门安装（含材料费）
竞价开始时间：2022-08-09 09:00:51 收货地址：
竞价截至时间：2022-08-20 17:02:05
币种：人民币
付款方式：货到验收合格后一次性付款，提交5%履约保证金。
备注说明：
质疑说明：如果对成交结果有异议，请在发布成交结果之日起三个工作日内向采购单位提出质疑
竞价结果：
采购项：智能机器人开发套件 品牌： 博创尚合、越疆、智能佳、哈工图南 型号： 智能机器人开发套件
成交总价：397500.00
成交供应商：武汉绿岛世纪科技有限公司
质保及售后服务： 1.质保期：3年 2.自安装验收合格之日算起，质保期内所有费用供应商承担； 3.免费提供上门维修服务，不接受外地邮寄维修； 4.24小时内响应客户的需求； 5.免费提供操作培训和维修培训，免费上门安装调试； 6.质保期后，只收取配件费用，不收取差旅费等其他费用。
技术参数： 一、硬件部分 1、 ★整机规格 a） 尺寸（长宽高）：不小于370270215（不含机械臂）； b） 材质：主体为碳钢和铝合金5052材质，铝合金机械臂； c） 整机重量不低于11kg； d） 额外负载不低于：1kg； e） 最高速度不低于0.3m/s； f） 最大爬坡能力：不小于7°（根据载荷情况变化）； g） 机械臂臂展：315mm h） 机械臂轴数：3轴（不含机械手） i） 机械臂负载：0.5kg j） 重复定位精度：0.2mm k） 机械臂水平旋转范围：±135° l） 定制仪器包装箱，长宽高尺寸不大于680440375mm，包装箱采用拉杆式拖动设计，内村有泡棉方便后续储存和运输。 2、 动力系统 a） 移动方式：4轮全向移动； b） 驱动器：四路独立驱动，单路最大峰值电流3.5A，最大供电电压12.6V，CAN总线式通信； c） 电机：12V 110rpm； d） 轮胎：直径不低于75mm，金属麦克纳姆轮； 3、 电源系统 a） 电池：锂电池，电池容量不低于12.6V，10000mAh，整机续航时间不低于40分钟（与实际负载，环境温度有关）； b） 配备专用充电器：Input：100-240V AC50/60Hz，Output：12.6V 5A； c） 电池必须方便拆卸更换，可脱离机器单独充电； 4、 ★感知系统 a） 编码器：11线90减速比； b） 激光雷达：检测半径不低于16米（与被测物体表面材质、环境光有关）、360度测量范围，8000次/秒测量频率； c） 深度相机：最大深度距离3m，深度误差1m±6mm,深度图像帧率30fps，近距离保护支持。彩色图像分辨率19201080@30fps/1280720@30fps/640480@30fps，视场角H71°V43.7°； d） 姿态模块：3轴陀螺仪，可编程FSR为±250dps、±500dps、±1000dps和±2000dps。3轴加速度计，可编程FSR为±2g、±4g、±8g和±16g，3轴罗盘，范围宽达±4900μT； e） 麦克风阵列：16个实时逻辑核心，可编程I/O，16KB内部OPT，4个数字麦克风， 120dB SPL声学过载点，全方位-26dB FS灵敏度，61dB信噪比，立体声输出； f） 超声波传感器：电压5V±0.5V，工作温度-40℃-85℃，测距范围不小于2米，超声波发射频率40KHz，相对误差0.3+X1%（X代表测量距离，单位米）cm，包含电源反接保护，单总线式串口通信，开源通信协议； g） 灰度传感器：电压5V±0.5V，不少于7路数字量循迹，支持灵敏度调节。包含电源反接保护，单总线式串口通信，开源通信协议； h） 气体传感器：电压5V±0.5V，检测可燃气体、烟雾，检测浓度300~10000ppm（可燃气体），包含电源反接保护； i） 温湿度传感器：电压5V±0.5V，温度量程-20℃-60℃，温度精度±2℃，湿度量程5-95%RH，湿度精度±5%RH，包含电源反接保护； j） 数码管模块：采用IIC驱动芯片CH455G设计，无需刷新扫描显示，包含电源反接保护； k） 按键模块：至少包含3个独立的可编程按键； 5、 嵌入式控制器 a） 运行频率：不低于108 MHz； b） RAM：不低于48KB； c） ROM：不低于256KB； 6、 ★系统级控制器 控制器装有Linux操作系统，已配置ROS机器人系统，可直连深度相机进行图像处理，可进行多种人工智能视觉应用开发、ROS机器人功能开发。具体参数如下 a） CPU：不低于四核，主频2Ghz； b） GPU：最大动态频率750MHz c） 内存：不低于8G； d） 硬盘：不低于256G； e） 无线接口：双频WIFI，蓝牙4.2（867Mbps）； f） 其他通信接口：USB3.02，有线网口，HDMI接口，Type-C接口，3.5mm音频接口； 7、 输入输出设备 机器人需采用WIFI作为通讯接口，配置键鼠套装，配置2个含音腔的扬声器，配置13.3寸1080p高清IPS屏及屏幕支架； 二、软件部分 1、 软件功能 a） 编程语言：支持不少于三种开发语言，其中必须包含Python、C、C++； b） 配置远程桌面访问软件，采用了NX远程连接技术，能自动搜索局域网中的主机，无需设置，安装也简单，可以通过本软件在PC端直接远程操作系统级控制器。 c） 提供机器人调试软件：通过串口连接，可以将超声波、碰撞、里程计等传感器信息显示在图形界面；在上位机内可以通过鼠标操作控制底盘前后左右、停止等基本运动，控制灯带、车灯亮灭、以及机械臂各关节控制和气泵开关，可以在图形界面设置绝对位置和速度及加速度信息。 d） 四麦克纳姆轮控制算法； e） 总线式传感器数据读取； f） 总线式电机驱动控制； g） 机械臂运动控制软件； h） SLAM建图、导航示例； i） 颜色形状识别； j） 人脸识别； k） 表情识别； l） 人体姿态识别； m） apriltag识别； n） 基于深度学习的目标识别； o） 基于KCF的目标跟踪； p） 语音交互，具备离线语音唤醒，离线命令词识别，声源定位，语音听写，智能问答，语音播报功能。集成多个语音功能框架，远场语音阵列5米拾音定位。 q） 多传感器数据融合避障； 2、 ★提供产品配套开发源代码，必须支持以下功能（招标现场提供演示视频） a） 激光slam建图：通过键盘可控制机器人移动，基于激光雷达结合里程计数据通过Gmapping算法构建室内2d栅格地图； b） 室内导航避障：采用acml定位结合move-base路径规划实现机器人自主导航避障； c） 颜色形状识别：基于OpenCV对当前画面进行轮廓提取、形状检测、面积判断、颜色提取与判断实现了对红色立方体的识别和跟踪； d） 人脸检测与人体姿态识别：基于openvino优化后的模型，快速实现实时的人脸检测和人体姿态识别； e） 语音交互：进行语音识别并返回聊天交互内容，扬声器实时播报； f） 基于ros环境下的机械臂抓取与放置：ros环境下控制机械臂，通过发布不同的指令可以控制机械臂抓取和放置； g） 上位机调试软件演示：通过本软件可以快速的实现对机器人功能调试，可以控制底盘、机械臂运动，并将相关数据返回； h） 智能搬运与配送综合项目演示：在密闭空间内，通过视觉寻找特定的货物完成视觉引导抓取，并通过slam导航，运送货物到指定位置。 3、本机器人搭配机器人仿真系统软件，具体参数如下 a） 仿真系统基于ROS架构，支持ROS开发，ROS版本为ros-melodic。具备地面服务机器人、无人机和六轴机械臂三种产品类型的仿真功能。 b） 仿真环境包含城市，写字楼等10种三维仿真场景，并支持自定义场景。 c） 仿真模拟器包含地面服务机器人，无人机，以及六关节机械臂，无人机飞控固件为pixhawk。 d） 仿真模拟器能仿真单目相机，深度相机，距离传感器，激光雷达，GPS等至少五种传感器。 e）地面服务机器人仿真包含以下功能： 基于激光雷达自主建图（gmapping cartographer）； 基于激光雷达的自主导航； 基于OpenCV人脸识别。 f）无人机模型仿真包含以下功能： 使用qgroundcontrol控制无人机调参； 基于cartographer无人机自主定位； 基于mavros无人机自主运动规划； 无人机自主避障； 无人机自主穿门。