项目名称：面向机器人应用的Chiplet智能计算系统预制算法和软件测试

项目编号：ZJLAB-FS-BX20220820

公告开始日期：2022-09-22

公告截止日期：2022-09-27

采购单位：之江实验室

付款方式：合同签署后预付80%，交付验收通过付20%

联系人：

联系电话：

签约时间要求：成交后15个工作日内

到货时间要求：

预算总价：480000元

收货地址：

供应商资质要求：符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件

采购清单1

采购商品：面向机器人应用的Chiplet智能计算系统预制算法和软件测试

采购数量：1

计量单位：项

所属分类：其他服务行业

预算单价：480000.0

技术参数及配置要求：1.技术目标： 乙方根据甲方要求，针对机器人应用场景，完成Chiplet芯片上AI算子在环境感知、数据融合、智能决策、任务规划等多个机器人子系统上的测试工作。 2.技术内容： （1）Chiplet芯片上AI算子在环境感知子系统上的测试：包含地图构建，目标检测，障碍检测等应用测试。具体内容如下： 1)完成地图构建算法基准测试，需要完成地图更新和并行优化的测试工作： 地图更新速率测试：记录在给定数据集（TUM, KITTI）上，SLAM系统前端里程计的最快帧率，以及后端优化的平均速率。 并行优化测试：对比启用芯片上AI算子后和经典SLAM系统实现的前端帧率和后端速率。 2)完成目标检测算法基准测试 ，需要完成目标推理延迟、平均检测精度的测试： 推理延迟测试：记录在给定数据集上，目标检测子系统的平均响应时间，目标检测模型的推理延迟时间，以及更新至决策地图的延迟时间。给定数据集为自行录制的高动态运动场景数据集。 mAP测试：测试在自行录制的高动态运动场景数据集下，目标检测算法能够达到的平均检测精度mAP。 3)完成障碍检测算法基准测试，需要最小通道宽度、障碍地图更新时间的测试： 最小通道宽度测试：记录在给定数据集上，机器人能够识别并通过的最小通道宽度。 更新时间测试：记录障碍检测子系统的平均响应时间，以及更新至障碍地图的延迟时间。 （2）Chiplet芯片上AI算子在数据融合子系统上的测试：包含多传感器高精度定位，多视角的图像和点云数据处理等应用测试。具体内容如下： 1)完成多传感器定位算法基准测试，需要完成相对位姿误差和绝对轨迹误差的测试工作： RPE测试：记录在机器人的运动轨迹，计算在固定时间间隔内估计的机器人轨迹与真值对比的均方根误差（RMSE）。 ATE测试：对机器人运动轨迹的一致性做全局的评价，计算完整的机器人运动轨迹估计值与真值之间对比的均方根误差。 2)完成多视角图像和点云重建算法的基准测试，需要完成重建精度和并行优化测试工作： 稠密点云构建精度：通过多帧图像或者点云数据完成目标物体的稠密点云的构建，计算点云到物体的数字模型之间的C2M距离（cloud-to-mesh distance）。统计C2M距离的均值和方差。 并行优化测试：对比启用芯片上优化算子后的系统和经典稠密点云构建系统的运行效率。 （3）Chiplet芯片上AI算子在智能决策子系统上的测试：包含移动机器人在高动态场景下避障通行的应用测试。具体内容如下： 1)完成移动机器人在高动态场景下避障算法基准测试，需要完成响应时间、避障成功率、狭窄通道通过率的测试工作： 避障响应时间的测试：记录检测到障碍物到系统做出规避动作的响应时间，统计平均响应时间。 避障成功率的测试：在高动态场景下，指定起始点和终点，统计机器人成功躲避障碍物到达终点的几率。 狭窄通道通过率的测试：统计机器人成功通过其所能识别的最小宽度的通道的几率。 （4）Chiplet芯片上AI算子在任务规划子系统上的测试：包含机器人任务调度的应用测试。具体内容如下： 1)完成协作机械臂在智能抓取系统中任务调度算法基准测试，需要完成任务调度算法的并行优化测试工作： 并行优化测试：对比启用芯片上优化算子后的系统和经典任务调度系统的运行效率。 3.交付内容： 1)技术服务成果交付的内容 面向机器人应用的Chiplet智能计算系统测试设计文档一份。 面向机器人应用的Chiplet智能计算系统测试用例清单一份。 面向机器人应用的Chiplet智能计算系统测试报告一份。 2)技术服务成果交付的时间及地点 乙方应在合同完成后三工作日内，在杭州进行成果文件交付。

项目名称	面向机器人应用的Chiplet智能计算系统预制算法和软件测试	项目编号	ZJLAB-FS-BX20220820
公示开始日期	2022-09-22 10:35:44	公示截止日期	2022-09-27 11:00:00
采购单位	之江实验室	付款方式	合同签署后预付80%，交付验收通过付20%
联系人	中标后在我参与的项目中查看	联系电话	中标后在我参与的项目中查看
签约时间要求	成交后15个工作日内	到货时间要求
外贸代理费核算(若为进口采购)	代理金额：1.4万USD以下，代理费：3500元人民币；代理金额：[1.4-5)万USD，代理费率：1.6%；代理金额：[5-10)万USD，代理费率：1.3%; [10-20)万USD，1.1%；[20-50)万USD，0.6%；50万USD及以上，代理费率：0.4%
预算	￥480,000
供应商资质要求	符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件
收货地址

采购物品	采购数量	计量单位	所属分类
面向机器人应用的Chiplet智能计算系统预制算法和软件测试	1	项	其他信息技术服务

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预算	￥480,000
技术参数	1.技术目标： 乙方根据甲方要求，针对机器人应用场景，完成Chiplet芯片上AI算子在环境感知、数据融合、智能决策、任务规划等多个机器人子系统上的测试工作。 2.技术内容： （1）Chiplet芯片上AI算子在环境感知子系统上的测试：包含地图构建，目标检测，障碍检测等应用测试。具体内容如下： 1)完成地图构建算法基准测试，需要完成地图更新和并行优化的测试工作： 地图更新速率测试：记录在给定数据集（TUM, KITTI）上，SLAM系统前端里程计的最快帧率，以及后端优化的平均速率。 并行优化测试：对比启用芯片上AI算子后和经典SLAM系统实现的前端帧率和后端速率。 2)完成目标检测算法基准测试 ，需要完成目标推理延迟、平均检测精度的测试： 推理延迟测试：记录在给定数据集上，目标检测子系统的平均响应时间，目标检测模型的推理延迟时间，以及更新至决策地图的延迟时间。给定数据集为自行录制的高动态运动场景数据集。 mAP测试：测试在自行录制的高动态运动场景数据集下，目标检测算法能够达到的平均检测精度mAP。 3)完成障碍检测算法基准测试，需要最小通道宽度、障碍地图更新时间的测试： 最小通道宽度测试：记录在给定数据集上，机器人能够识别并通过的最小通道宽度。 更新时间测试：记录障碍检测子系统的平均响应时间，以及更新至障碍地图的延迟时间。 （2）Chiplet芯片上AI算子在数据融合子系统上的测试：包含多传感器高精度定位，多视角的图像和点云数据处理等应用测试。具体内容如下： 1)完成多传感器定位算法基准测试，需要完成相对位姿误差和绝对轨迹误差的测试工作： RPE测试：记录在机器人的运动轨迹，计算在固定时间间隔内估计的机器人轨迹与真值对比的均方根误差（RMSE）。 ATE测试：对机器人运动轨迹的一致性做全局的评价，计算完整的机器人运动轨迹估计值与真值之间对比的均方根误差。 2)完成多视角图像和点云重建算法的基准测试，需要完成重建精度和并行优化测试工作： 稠密点云构建精度：通过多帧图像或者点云数据完成目标物体的稠密点云的构建，计算点云到物体的数字模型之间的C2M距离（cloud-to-mesh distance）。统计C2M距离的均值和方差。 并行优化测试：对比启用芯片上优化算子后的系统和经典稠密点云构建系统的运行效率。 （3）Chiplet芯片上AI算子在智能决策子系统上的测试：包含移动机器人在高动态场景下避障通行的应用测试。具体内容如下： 1)完成移动机器人在高动态场景下避障算法基准测试，需要完成响应时间、避障成功率、狭窄通道通过率的测试工作： 避障响应时间的测试：记录检测到障碍物到系统做出规避动作的响应时间，统计平均响应时间。 避障成功率的测试：在高动态场景下，指定起始点和终点，统计机器人成功躲避障碍物到达终点的几率。 狭窄通道通过率的测试：统计机器人成功通过其所能识别的最小宽度的通道的几率。 （4）Chiplet芯片上AI算子在任务规划子系统上的测试：包含机器人任务调度的应用测试。具体内容如下： 1)完成协作机械臂在智能抓取系统中任务调度算法基准测试，需要完成任务调度算法的并行优化测试工作： 并行优化测试：对比启用芯片上优化算子后的系统和经典任务调度系统的运行效率。 3.交付内容： 1)技术服务成果交付的内容 面向机器人应用的Chiplet智能计算系统测试设计文档一份。 面向机器人应用的Chiplet智能计算系统测试用例清单一份。 面向机器人应用的Chiplet智能计算系统测试报告一份。 2)技术服务成果交付的时间及地点 乙方应在合同完成后三工作日内，在杭州进行成果文件交付。
售后服务	乙方负责向甲方提供技术售后服务 贰 年，自甲方签收产品之日起；发生质量问题，乙方要在24小时内响应，必要时72小时内到用户现场排除故障，售后服务地点由甲方确定。提供增值税专用发票;

之江实验室

2022-09-22 10:35:44

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