姓名

工作单位

职称

备注

王益中

苏州市合和机电安装工程有限公司

高级工程师

沈良生

苏州经贸职业技术学院

高级工程师

徐冠华

苏州市环保局

高级工程师

序号

设备名称

规格

数量（台、套、个）

1

工程积木套件

定制具体见“二详细技术指标1”

1

2

水中机器人创新套件

定制具体见“二详细技术指标1”

1

序号

设备名称

技术参数

数量

备注

1

工程积木套件

一款多用途的系列工程积木套件，涵盖多种控制器、传感器、执行器及数百种结构件，零件配比科学，丰富的教学、实践资源。该套件包括：基础套装6套、扩展套装2套、高级传感套装1套、执行拓展套件1套及配套的编程软件。

技术要求：

1 、基础套装：

1 ）控制器：

（1）基于Arduino Uno（处理器ATmega328）进行升级改进；拥有独立USART、IIC、多路I/O接口，强大的电机驱动能力。方便使用的扩展性，轻松实现案例搭建、创意设计。

（2）支持图形化编程和Arduino语言编程。支持平台一键烧写，平台配备完整库，可在线编程设置制所有模块。

（3）主板接口为PH2.0接口，主控板带有2路大电流直流电机驱动、6路3P数字接口、6路3P模拟接口、IIC、USART接口。方便接线，解决Arduino官方硬件杜邦线接线复杂的问题。

（4）处理器为ATmega328，16M主频。支持Arduino IDE编程，配套封装库、示例，使学生能够快速入门。也可使用其他C语音开发环境进行开发；

（5）模块化安装，硬件电路孔间距为8的倍数，兼容乐高系列；

（6）工作电压 8-12V。

2 ）接口设备：

（1）接口扩展板有更多接口、专用接口（摇杆接口）、带有中断IIC接口、SPI接口等。接线简单，具有PH2.0防反插接口，方便使用；接口扩展模块 2个、3P接口转换模块 2个、4P接口转换模块 1个、ISP程序下载器 1个。

3 ）传感器：

（1）包含20种29个传感模块。

（2）每一个模块在图形化编程平台都有库函数，可直接使用平台进行图形化编程。另外提供Arduino IDE下的固定库，每一个模块提供示例，方便学生学习。接口统一，有PH2.0-3P、PH2.0-4P、PH2.0-6P接口，对应模块接到转或接口转换板的对应接口即可使用。

（3）包含红外手势传感器，集成了RGB、环境光、接近和手势检测，能够识别手的运动方向（上下左右）、颜色、物体接近等。

（4）安防类传感器：温湿度、人体感知、火焰传感、烟雾传感等。包括：

开关模块 2个 巡线传感模块 4个

按键模块 4个 巡线阵列模块 1个

限位开关模块 2个 火焰传感模块 1个

电位器模块 1个 烟雾传感模块 1个

摇杆模块 1个 土壤湿度传感模块 1个

LM35 模拟温度传感模块 1个 数字红外接收模块 1个

DHT11 数字温湿度传感模块 1个 红外避障传感器 2个

光敏传感模块 1个 键盘阵列模块 1个

声音传感模块 1个 超声测距模块 1个

人体感知模块 1个 红外手势传感模块 1个

4 ）执行器：

（1）12种16个执行模块。

（2）每一个模块在图形化编程平台都有库函数，可直接使用平台进行图形化编程。另外提供Arduino IDE下的固定库，每一个模块提供示例，方便学生学习。接口统一，有PH2.0-3P、PH2.0-4P、PH2.0-6P接口，对应模块接到转或接口转换板的对应接口即可使用。

（3）电机舵机控制器使用STM32 控制器，该模块既可以作为一个控模块当做电机专用驱动模块，也可以作为一个单独控制器，成为两轮平衡车、麦克纳姆车的主控，实现多功能复用。

（4）语音合成模块，基于SYN6288语音合成芯片。清晰、自然、准确的中文语音合成效果，支持多种格式文本。模块有ATmega8控制器，可IIC/USART通信控制，应用范围广泛。

（5）包含数码管、点阵、OLED 12864显示模块。

LED 灯模块 4个 数码管模块 1个

彩色LED灯模块 1个 16X16点阵模块 1个

风扇模块 1个 OLED 12864显示模块 1个

蜂鸣器模块 1个 语音合成模块 1个

红外发射模块 1个 红外遥控器 1个

继电器模块 2个 电机舵机驱动模块 1个

5 ）通信模块：WiFi转串口模块 1个

（1）基于ESP8266EX芯片的WiFi模块，超低功耗，内置32位处理器，内置Lwip协议栈，可通过AT指令配置各种参数。

（2）WiFi模块支持airkiss及STA技术，可使用微信直接配置。支持远程控制、无线下载以及无线配置等功能，可以搭建智能家居、智慧工厂以及远程控制等。

6 ）电机舵机：

（1）2种大扭矩金属减速电机，1种金属齿大扭矩舵机，1种9G舵机。共8个。

（2）直流减速电机：22CL-3501PG减速电机，大扭矩空心杯直流减速电机，DC12V供电，120转/min。

（3）编码测速电机25mm：25GA370大功率电机，带两路编码测速，额定电压12V，空载320转/min。

（4）大扭矩舵机，300°金属数字舵机，大扭矩15kg/cm，速度0.14 sec/60°；MG90S金属舵机，扭矩1.8kg/cm，反应速度快。

直流减速电机 2个

编码测速电机25mm 2个

大扭矩舵机 2个

MG90S 9g 舵机 2个

7 ）梁类结构：

（1）6种28件：包含单梁40-6、单梁72-6、单梁96-6、单梁112-6、单梁144-6、单梁224-6。

（2）4种14件：包含双梁40-6、双梁96-6、双梁144-6、单梁224-6。

（3）梁类结构两面均有8mm孔距标准，两端有螺纹孔，可兼容乐高，连接方便快捷。准工业级高强度金属机械结构，铝镁合金，国际零件标准设计，使用模具挤压加CNC高精加工，表面为深灰色阳极氧化处理。可用作机器人框架的搭建。

8 ）连接件：11种36件，包含L型连接片、直连接片、红外传感支架、电机安装支架、SG90舵机支架等。

片类零件、连接杆使用钣金冲压成型，表面为深灰色阳极氧化处理。8mm孔距标准，通用性强，主要用于梁类连接、连接片间连接、部分传感器安装等。

9 ）基本传动：

（1）24种94件，包含同步带轮18T、同步带轮54T、同步带轮90T、同步带轮挡片、4种长度同步带；齿轮16T、齿轮40T、传动固定盘；光轴、轴环、电机法兰、电机联轴器、轴承等。

（2）齿轮、同步带轮可连接电机作为主动轮，中心有10mm的孔，可安装法兰轴承，作为随动轮。齿轮、同步带轮、齿条等均有8mm间距安装孔，可方便的与其他结构安装。齿轮间配合严密，同步带紧密配合，可以满足齿轮同步带的等的运动传导。使用铝镁合金，国际零件标准设计，使用模具挤压加CNC高精加工，表面为深灰色阳极氧化处理，美观而富有金属质感。

（3）电机法兰专为搭建轮式运动平台设计，使用镭雕工艺，四周有8mm间距安装孔。使用铝镁合金，CNC高精加工，表面为深灰色阳极氧化处理。

10 ）转向架组件：

专用于四轮车的转向组件，使用大扭矩舵机控制转向。转向精度高、反应速度快，是做为高速四轮转向车的必备组件。使用铝镁合金，国际零件标准设计，使用钣金冲压成型加CNC高精加工，表面为深灰色阳极氧化处理，有金属质感。

11 ）运动部件：

万向轮、塑料同步带轮、履带片等，满足坦克、四轮车、三轮车等多种运动构型搭建。

12 ）电源：

12V 直流电源适配器：12V1000mA直流电源适配器 DC3.5*1.35mm插头。直接给主板供电 1个；12V锂电池组：12V 2600mAh 18650锂电池组，金属外壳，带电源指示灯、电源开关、2路输出/输入DC3.5*1.35mm插座 1个；12V锂电池组充电器：12.6V1A锂电池聚合物电池充电器电源 DC3.5*1.35插头。12V点电池组专用充电器1个；6AA电池盒：6节AA电池盒，DC3.5*1.35mm插头 2个。

13 ）五金件、配件、工具：

（1）9种42件，包含PH2.0-3P、PH2.0-4P、PH2.0-6P连接线，PH2.0转杜邦线，6P排线，Micro USB下载线。

（2）19种870多个五金标准件，包含使用到的所有螺丝、螺母、铜螺柱等。

（3）工具5种12件，包含带柄内六角螺丝刀、L型内六角扳手、小十字六角套筒、十字螺丝刀等。

14 ）在线开发平台：

（1）在线开发平台，可满足在线云编程，云编译，在线云烧写,离线编程编译烧写。

（2）平台具有教育版及开发版，教育版基于图形编程Scratch2.0进行深度订制使之更符合硬件开发。开发版拥有多项实用开发技术如格式化代码、智能提示、自动生成等功能。

（3）平台支持一键分享可将自己工程项目分享至网络，用户可以发起问题、标注代码，与其他在线用户互动。

（4）平台使用BS结构，拥有安装成本低、跨平台兼容性强、用户信息共享方便等众多特点，可在任意终端使用如Windows、Linux、Mac OS、Android、iOS。

（5）平台使用HTML5框架，界面优美，操作流畅，交互性强。平台支持H5课程进行教学，有别于传统文本或视频教学。学生互动性强，操作性高，能及时的接收并反馈知识点。

（6）在线开发平台与硬件高度结合，利用平台可以实现快速化编程，也可以自定义代码进行开发。平台支持airkiss及STA技术支持远程控制、远程烧写、一键配置上网等多项功能。无需复杂的接线烧写程序，更加简便易行。

（7）能实现图形模块与Arduino指令的转换，支持S4A协议。大量在线案例。

2 扩展套件：

1 ）单梁、双梁结构件：

（1）最少10种76件6系单梁结构、9种62件6系双梁结构。

（2）单梁、双梁结构件的槽能卡住M3六角螺母，是用安装更方便。两面均有8mm孔距标准，两端有M3螺纹孔，可兼容乐高，连接方便快捷。

（3）准工业级高强度金属机械结构，铝镁合金，国际零件标准设计，使用模具挤压加CNC高精加工，表面为阳极氧化处理。可用作机器人框架的搭建。

2 ）连接件结构：

（1）最少20种140件连接件结构。

（2）片类零件、连接杆使用钣金冲压成型，表面为深灰色阳极氧化处理。8mm孔距标准，通用性强，主要用于梁类连接、连接片间连接、部分传感器安装等。

（3）直连接片：连接片3X3、连接片3X6、连接片3X9、连接片7X9、连接片1x20。直连接主要用于同面连接。

（4）L连接片：L连接片1X22、L连接片3X33。L连接片主要用于垂直面连接，构成垂直角度。

（5）90°/180°连接件：180度连接件、90度连接件。可旋转角度、可调整角度。可以实现平面、垂直面的0-90度/0-180度的任意角度连接。

（6）T形连接片：主要用于进行T连接，T型连接可以调节任意伸缩度，实现完美配合。

（7）三角连接片：主要用于垂直连接、进行加固等。同时三角连接带电机安装孔，在结构连接处安装电机、随动轮等。

（8）圆形连接片：圆形连接片D60、圆形连接片D36。可实现多角度连接，装出酷炫案例、

（9）U型支架：L型支架1、U型支架1、U型支架3。主要用于同步带轮、齿轮等。

（10）传感器支架：红外避障支架、红外避障支架-L、GP2Y0A21传感器支架。用于安装红外避障传感器、GP2Y0A21传感器。有M3螺纹孔，安装使用方便。

（11）牛眼轮低座：连接牛眼万向轮。使用铝镁合金，国际零件标准设计， CNC高精加工，表面为深灰色阳极氧化处理。

3 ）电机安装支架：

包含：电机支架25、电机支架L-25、电机梁-3、SG90舵机支架4种电机安装支架，可以安装直流减速电机、编码测速电机25mm、SG90 9g舵机。使用钣金冲压成型加CNC高精加工，表面为深灰色阳极氧化处理。

3 高级传感套件：

1 ）天气类传感器：包括PM2.5空气质量传感器、气体传感器、酒精传感器、DS18B20数字温度传感器等。

（1）PM2.5空气质量传感器：夏普光学粉尘传感器（GP2Y10系列）。传感器的模拟输出电压是同标准灰尘密度成比例的，其灵敏度为0.5V/0.1mg/m3。

（2）气体传感器：基于MQ-9气体传感器，可以很灵敏的检测到空气中的一氧化碳、甲烷和液化石油气等气体。灵敏度可调节，数字模拟双输出。

2 ）人体感知类：包括心率传感器、非接触式温度测量、语音识别等。

（1）心率传感器：是一款集成了放大电路和噪声消除电路的光学心率传感器，用作测试心跳速率，可开发出和心率有关的互动产品。输出的脉冲频率和心跳频率相同。

（2）非接触式温度测量：基于MLX90614红外测温模块，MLX90614中的传感元件是车用级硅片，内部拥有17-bit的模数转换器，具有±0.5℃的高绝对精确度，IIC通信。

（3）语音识别：非特定人语音识别模块，不需要用户事先训练和录音，只需要在主控MCU的程序中设定好要识别的关键词语列表，并动态地把这些关键词语以字符的形式传送到芯片内部，就可以对用户说出的关键词语进行识别。实现语音控制。

3 ）运动测距类：包括10轴IMU传感器、加速度、陀螺仪、电子罗盘、气压传感器、GP2Y0A21距离传感器、超声测距模块等。

（1）IMU传感模块：10自由度惯性导航模块，融合了三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴电子罗盘和空气压力。IIC通信，芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出。加速度范围：±2±4±8±16g；陀螺仪范围：±250 500 1000 2000 °/s；磁场范围：±4800uT。

（2）GP2Y0A21是夏普红外距离传感器家族成员之一，传感器采用模拟量输出型，测距精度高、反应灵敏、抗干扰能力强。测量距离距离可达80cm。

4 ）检测类：包括金属传感、颜色传感、时钟模块等。

（1）金属接近传感器，NPN常开输出模式，检测距离10mm。可以检测在浅层的地下金属。

（2）使用DS3231时钟芯片，是一款内置晶振、支持IIC串行接口的高精度实时时钟芯片，精度2ppm，年误差约1min，支持可编程方波输出，闹钟等。

5 ）蓝牙转串口模块：基于蓝牙4.0的主从一体蓝牙通讯模块，短距离数据无线传输，可方便地和PC、手机、蓝牙设备等。使用TI CC2540蓝牙芯片，支持通过AT指令调试BLE支持主从机切换，支持串口透传，可用作串口数据透传，代替USB数据线。

6 ）RFID射频模块：识别射频卡的信息，完成寻卡、读卡等功能。工作频率13.56MHz，支持多种卡。

7 ）配置：

各类传感器数量不少于以下要求：

（1）电容触摸模块 1个

（2） 颜色传感模块 1个

（3）摇杆模块 1个

（4）超声测距模块 2个

（5）DS18B20数字温度传感模块 1个

（6）非接触式测温模块1个

（7）倾斜传感模块 2个

（8） IMU传感模块 1个

（9）磁传感模块 1个

（10） 语音识别模块 1个

（11）酒精传感模块 1个

（12）时钟模块 1个

（13）气体传感模块 1个

（14） 加速度和陀螺仪传感模块 1个

（15）心率传感模块 1个

（16）电子罗盘传感模块 1个

（17）红外避障传感器 2个

（18） 气压传感模块 1个

（19）GP2Y0A21距离传感器2个

（20） 蓝牙转串口模块 1个

（21）金属传感器 1个

（22） RFID射频模块 2个

（23）PM2.5传感模块 1个

4 、

1 ）、ATmega328主控板： 1个

（1）基于Arduino Uno（处理器ATmega328）进行升级改进，更适用于开发与教学。拥有独立USART、IIC、多路I/O接口，强大的电机驱动能力。方便使用的扩展性，轻松实现案例搭建、创意设计。

（2）支持图形化编程和Arduino语言编程。支持平台一键烧写，平台配备完整库，可在线编程设置所有模块。

（3）主板接口为PH2.0接口。主控板带有2路大电流直流电机驱动、6路3P数字接口、6路3P模拟接口、IIC、USART接口。方便接线，解决Arduino官方硬件杜邦线接线复杂的问题。

（4）处理器为ATmega328，16M主频。支持Arduino IDE编程，配套封装库、示例，使学生能够快速入门。也可使用其他C语音开发环境进行开发；

（5）模块化安装，硬件电路孔间距为8的倍数；兼容乐高系列；

（6）工作电压 8-12V。

2 ）主板配套：

接口扩展模块：ATmega328主板专用接口扩展板，与主板接口不冲突。使用更简单。接线简单，方便使用，并且使用PH2.0防反插接口。

3 ）执行器模块：

（1）14种21个执行、显示模块。每一个模块在图形化编程平台都有库函数，可直接使用平台进行图形化编程。另外提供Arduino IDE下的固定库，每一个模块提供示例，方便学生学习。接口统一，有PH2.0-3P、PH2.0-4P、PH2.0-6P接口，对应模块接到转或接口转换板的对应接口即可使用。

（2）执行简单模块：LED模块、彩色LED灯模块、风扇模块、蜂鸣器模块、红外发射模块、继电器模块、红外遥控器。

（3）彩色LED灯带：WS2812B全彩灯带，做幻彩流水灯。是装饰性设计的不二选择。可调全色域RGB LED，1600万色，扫描频率不低于400Hz。每个RGB LED内部集成了控制芯片，只需一根信号线就可以实现独立全彩功能。

（4）显示模块：数码管模块、16X16点阵模块、OLED 12864显示模块。三种不同类型的显示设备，满足不同场景的使用需求。16X16点阵模块可以显示任意图形，亮度可调节，点阵显示时无闪烁，支持多个级联。

（5）串口液晶屏模块：串口控制，支持多种组态控件：按钮控件、进度条控件、文本控件、指针控件等，上位软件自动升级、设备固件自动升级，自定义任意Windows字库，支持基本的GUI指令（画点、画线、画矩形等），支持图片格式BMP、JPG、JPEG、PNG，支持串口下载和SD卡下载，支持模拟器和设备同步调试。

（6）语音合成模块：清晰、自然、准确的中文语音合成效果，支持多种格式文本。可IIC/USART通信控制。

（7）电机舵机驱动模块：能同时控制3路电机，并支持脉冲计数，内部自带PID速度控制。该模块既可以作为电机专用驱动模块，也可以作为一个单独控制器，成为两轮平衡车、麦克纳姆车的主控，实现多功能复用。可通过USART/IIC通信。

LED 灯模块 4个 数码管模块 1个

彩色LED灯模块 1个 16X16点阵模块 3个

彩色LED灯带 2个 OLED 12864显示模块 1个

风扇模块 1个 语音合成模块 1个

蜂鸣器模块 1个 红外遥控器 1个

红外发射模块 1个 电机舵机驱动模块 1个

继电器模块 2个 串口液晶屏模块 1个

4 ）电子模块：

（1）包含5种6个传感器模块。

（2）巡线阵列模块、红外避障传感器、超声测距模块，三类距离类传感器。超声波利用超声波进行测距的模块，数码管实时显示距离，IIC数据输出，检测精度0.5cm，感应角度不大于15°

（3）数字红外接收模块、键盘阵列模块。

数字红外接收模块 1个 键盘阵列模块 1个

红外避障传感器 2个 超声测距模块 1个

巡线阵列模块 1个

5 ）通信模块：WiFi转串口模块 1个

（1）基于ESP8266EX芯片的WiFi模块，超低功耗，内置32位处理器，内置Lwip协议栈，可通过AT指令配置各种参数。

（2）WiFi模块支持airkiss及STA技术，可使用微信直接配置。支持远程控制、无线下载以及无线配置等功能，可以搭建智能家居、智慧工厂以及远程控制等。

6 ）电机驱动及电机：

（1）电机舵机驱动模块：能同时控制3路电机，并支持脉冲计数，内部自带PID速度控制。该模块既可以作为电机专用驱动模块，也可以作为一个单独控制器，成为两轮平衡车、麦克纳姆车的主控，实现多功能复用。可通过USART/IIC通信。

（2）3种大扭矩金属减速电机，370水泵马达，气泵马达370 ，电磁泄气阀 DC6V。

（3）直流减速电机：22CL-3501PG减速电机，大扭矩空心杯直流减速电机，DC12V供电，120转/min。

（4）编码测速电机25mm：25GA370大功率电机，带两路编码测速，额定电压12V，空载320转/min。

（5）直流减速电机37mm：37mm直流齿轮减速电机，15W功率，DC12V供电，330转/min。

（6）水泵马达370：工作电压:DC 12.0V;功率：6W;流量：>500mL/min；吸程：>2m;出水压力：>3bar。

（7）气泵马达370：工作电压:DC 12.0V; 功率3.6W ; 噪音：<60dB;最大压力：> 450mmHg（60KPa-100KPa）;最大真空度:<-300mmHg（-40Kpa-55KPa）。

直流减速电机 4个

编码测速电机25mm 4个

直流减速电机37mm 2个

水泵马达370 2个

气泵马达370 2个

电磁泄气阀 DC6V 2个

7） 42 步进电机及驱动：

（1）步进电机驱动模块：用于精确驱动双极步进电机。通过简单步进和方向控制。可进行多倍微步细分，高速驱动能力，具备过流、短路、过温等多重保护。 2个

（2）42步进电机：42步进电机，二相四线，静力矩0.52N.m，1.8°步进电机。 2个

8 ）电机安装结构件：

（1）电机支架：3种20件，包含电机支架25、电机支架L-25、电机支架37。使用钣金冲压成型加CNC高精加工，表面为深灰色阳极氧化处理。

（2）电机梁：4种14件，包含电机梁-1、包含电机梁-2、包含电机梁-3、包含电机梁-5。使用钣金冲压成型加CNC高精加工，表面为深灰色阳极氧化处理。

（3）步进电机安装支架2个。使用钣金冲压成型加CNC高精加工，表面为深灰色阳极氧化处理。

9 ）其他配件：

硅胶管6*8 2个： 6*8硅胶导管1m

硅胶管3*5 2个： 3*5硅胶导管1m

真空吸盘SP-20 2个： 单层吸盘头，采用进口气橡胶。

真空吸盘DP-20 2个： 双层吸盘头，采用进口气橡胶。

真空吸盘连接头M4 2个： 连接气泵马达和吸盘，并且安装到固定结构上，如手臂、绘图仪等。

吸盘接头连接器 2个： 吸盘头连接器，练级吸盘和其他结构。

10 ）电源：

12V 直流电源适配器：12V1000mA直流电源适配器 DC3.5*1.35mm插头。直接给主板供电。 1个

12V 锂电池组：12V 2600mAh 18650锂电池组，金属外壳，带电源指示灯、电源开关、2路输出/输入DC3.5*1.35mm插座。 1个

12V 锂电池组充电器：12.6V1A锂电池聚合物电池充电器电源 DC3.5*1.35插头。12V点电池组专用充电器。 1个

6AA 电池盒：6节AA电池盒，DC3.5*1.35mm插头。2个

11 、线材：

9 种42件线材，包含Micro USB下载线、PH2.0-3P、PH2.0-4P、PH2.0-6P连接线，PH2.0转杜邦线，6P排线，DC 3.5*1.5双头线等。

5 、在线开发平台：

1 ）在线开发平台，可满足在线云编程，云编译，在线云烧写,离线编程编译烧写。

2 ）平台具有教育版及开发版，教育版基于图形编程Scratch2.0进行深度订制使之更符合硬件开发。开发版拥有多项实用开发技术如格式化代码、智能提示、自动生成等功能。

3 ）平台支持一键分享可将自己工程项目分享至网络，用户可以发起问题、标注代码，与其他在线用户互动。

4 ）平台使用BS结构，拥有安装成本低、跨平台兼容性强、用户信息共享方便等众多特点，可在任意终端使用如Windows、Linux、Mac OS、Android、iOS。

5 ）平台使用HTML5框架，界面优美，操作流畅，交互性强。平台支持H5课程进行教学，有别于传统文本或视频教学。学生互动性强，操作性高，能及时的接收并反馈知识点。

6 ）在线开发平台与硬件高度结合，利用平台可以实现快速化编程，也可以自定义代码进行开发。平台支持airkiss及STA技术支持远程控制、远程烧写、一键配置上网等多项功能。无需复杂的接线烧写程序，更加简便易行。

7 ）能实现图形模块与Arduino指令的转换，支持S4A协议。大量在线案例。

1 套

2

水中创新套件及其配件

水中套件包括：单关节基础版套件2套、场地配件1套。

1 单关节基础版套件要求：

1 ）符合国际水中机器人大赛工程项目组竞赛要求，获得国际水中机器人联盟的产品授权书；

2 ）配置有视觉舱体，可进行720P高清视频的实时传输和图像存储。

3 ）头舱为半球形设计，采用ABS透明材质，头舱透明罩与密封盖采用O圈密封方式，与前过渡件采用O圈密封方式，便于多次拆卸；内部装有720P 100万像素MJPG硬编码摄像头，通过USB接口与Linux处理器控制板相连；

头舱控制部分为两个：Linux处理器控制板核心处理器、控制底板。Linux处理器控制板核心处理器为Raspberry Pi Zero W计算模块，内部包含一个主频1GHz的BCM2835处理器；512MB RAM；Raspberry Pi Zero W计算模块内部采用赛普拉斯BCM43438芯片，支持WIFI 802.11 a/b/g/n和Bluetooth 4.0标准，通过板载PCB天线，实现水下机器人与上位机的视频和指令传输；Linux处理器控制板通过外部micro-SD卡座存放操作系统； 头舱控制底板采用STM32F103CBT6作为主控芯片，主频72M，通过串口与嵌入式核心板相连，实现指令下发和数据上传。例如实现对头舱的LED灯光控制，头舱温湿度数据上传；头舱控制底板预留PH2.0-5P SWD接口，便于程序下载调试；头舱控制底板通过PH2.0-4P接口连接到其他舱室，4pin接口包含CAN通信总线和电源总线；通过CAN通信总线与其他舱室指令下发和数据交换；通过电源总线供电，电源总线电压为11.1V，头舱控制底板采用高效的开关电源方案，采用SY8113B DC-DC电源芯片，电源输入电压范围4.5V～16V，实现对电压的变换，变换成5V和3.3V电压；

4 ）标准配重舱体模块：1套

单关节基础版套件通过标准的配重舱体实现浮力与重力的调整和重心位置的调整，配重舱体通过标舱舱体内部安装C型配重片，实现配重功能，用户实际使用时可根据自己外挂的载荷大小灵活调整配重片的数量。

标准舱体：ABS+PC材质，前后采用O圈与其它舱体之间密封，1个C型配重片：异形镀锌铁片，12片。

5 ）摆动推进控制模块：1套

摆动推进舱：ABS+PC材质，尾部O圈密封，与后过渡件采用O圈密封，可多次拆卸，上面安装有电源开关、带密封塞的充电口和一个可进行漏气检测的气嘴；推进齿轮箱：ABS+PC材质；采用伞齿传动结构设计；后过渡件：ABS+PC材质；摆动推进仿生鱼尾：硅胶材质；摆动推进舵机：Futaba S3003标准尺寸舵机，4.8V供电时扭矩3.2kg/cm；

摆动推进舱控制板： Control-V3.8，主控芯片为STM32F103CBT6，主频72MHz，具有PH2.0-4P总线接口，电池电压AD检测和舱室温湿度检测，CAN通信总线接口1个，3路可自定义LED控制GPIO口，1路舵机驱动接口，1路防水电机驱动接口，预留PH2.0-5P SWD接口，便于程序下载调试，同时具有3A大电流过载保护功能；LED功能指示板：ControlLED-V2.2，上面贴有红、黄、蓝、绿4种LED，其中红色LED为电源指示，点亮说明供电正常，另外3色LED可供用户自定义配置，来显示某些状态信息，例如可以结合电压检测来做电量显示功能，或者显示某些运动状态信息；LED功能指示板连接线：6pin 2.0mm间距软硅胶线；供电系统：锂离子聚合物电池 3S 11.1V 1800mAH；锂电池3A 3S保护板；锂电池充电器3S 11.1V 1A；

6 ）其他配置

（1）USB串口调试工具：PL2303,1个；

（2）A型内六角螺丝刀：适用于M3内六角螺丝,1把；

（3）B型内六角螺丝刀：适用于M2.5内六角螺丝,1把；

（4）十字螺丝刀：适用于本产品所有十字螺丝,1把；

（5）产品配套保护箱： Box,1个；

（6） 单关节配套资料（U盘）： Document-V1.1,1个；

（7）M3内六角螺丝：M3内六角备用螺丝,1包；

（8）M2.5内六角螺丝：M2.5内六角备用螺丝,1包；

（9）使用说明书：简易使用说明书,1份；

（10）产品保修卡： 产品保修卡，1张；

（11）产品合格证： 产品合格证，1张；

2 配件要求：

全觉视觉比赛场地：水池：防水布料，有高强涤纶丝经编双轴向PVC涂层材料， 2*3m水池，湖蓝色底；金属支架：稳定固定摄像头；水球：橙色，可充气；框架：金属结构。

1 套

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