项目名称：复合式协作型机器人及其控制系统
项目编号：AHU-XNJJ20230240
采购单位：安徽大学
联系人： 中标后在我参与的项目中查看
联系电话：中标后在我参与的项目中查看
签约时间要求：
到货时间要求：
预算总价：300000
收货地址：安徽大学磬苑校区理工楼A座422室
供应商资质要求：符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件

采购商品:复合式协作型机器人
采购数量:6
计量单位:套
预算单价:50000
技术参数及配置要求:一、技术参数及要求：
（一）底盘
1、 整机重量：＜25kg。
2、 最大负载：10kg。
3、 最大速度：1m/s。
4、 续航时间：＞2h。
5、电池：具备24V接口，容量6Ah，三元锂电池。
6、爬坡角度：＜30°。
7、安全防护：激光雷达。
8、整车功率：＞120W。
9、通信：以太网接口。
★ 10、机械结构：底盘尺寸：≤580*520*260，具备阿克曼转向机构，以及双横臂减振悬架结构，具备前后桥独立模块。
★11、车控：基于上下位机架构；支持手机APP/电脑控制，以及自主导航与运动控制；
上位机：
1)基于X86架构的mini工控机，12代 Intel N100 高速芯片组，主频3.4GHz,内存8G，固态硬盘256G,
2)12V外接直流供电,常规15W~25W 功率,
3) 4个USB , 2千兆网口 2个232串口 接口,150M / 300M WIFI无线网络可选， 4）支持通电开机，5)HDMI端口,支持双屏显示。
下位机：
1)基于ARM架构的嵌入式控制器，
2)供电电压：9-40V，
3)基于核心板+扩展板架构，
4)提供TTL、485等串口＞5个，CAN接口2个，8路PWM输出，具备光耦隔离输入输出接口＞16个，提供SPI，IIC接口。
★ 12、为用户提供移动机器人运动数学模型。
★ 13、提供底层运动控制代码和硬件接口电路，提供串口/CAN，可做二次开发。
（二）融合激光、GPS以及磁导航的复合导航模块
具备自然导航(激光SLAM//惯导)和普通导航方式(磁导航、二维码)
激光导航：
(1) 测距原理 ：TOF测距。
(2) 扫描频率：6-12 Hz可调。
(3) 测量角度精度 ：0.48°-0.96°可调。
(4)输出数据分辨率：15mm。
(5) 测量距离精度 ：±3cm（0-6m）；±4.5cm（≥6m）。（70%反射率目标物）
(6) 光源：905nm 近红外激光。
★(7) ROS支持 ：提供Ubantu18.04下的开源代码包,支持MelodicROS版本和远程监控界面Rviz，提供系统启动控制包，以及激光雷达驱动、建图、定位和导航包(amcl,gmapping,move_base,rplidar_ros-master等)。
(8)电源：DC5V（4.75-5.25V）。
(9)IP 等级：IPX4。
(10)抗环境光：30K Lux。
(11)通信接口：标准串口（波特率230400bps）。
(12)外形尺寸及重量：52*36.1mm，重量：80g。
★(13)提供自然导航算法和程序包。
磁导航：
(1)额定电压：DC9-28V。
(2)额定电流：0.095mA。
(3)通信功能及速率：RS-232/RS-485/CAN通信通信速率：115200bps。
(4)磁点间距：10mm。
(5)感应灵敏度：0～255。
(6)信号响应：通讯状态：以上位机发送询问数据为准，响应小于8ms。
(7)适合磁条规格：30mm宽,50mm宽。
(8)防护等级：IP54。
(9)提供磁导航循迹的底层运动控制算法及程序包。
GPS导航：
★(1)提供GPS户外导航的底层运动控制算法及程序包。
(2)定位类型：频率GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo。
(3)定位精度：静态≤1.5米CEP，动态≤1.0米CEP。
(4)速度精度：坐标基准WGS-84 0.1m/s。
(5)运动限制：高度＜18000m，速度＜515m/s，加速度＜4g。
(6)支持数据格式NMEA 0183，通讯协议UBX协议。
（三）机械臂
(1) 质量：1.24kg
(2) 最大有效负载：500g。
(3) 延伸：465mm。
(4) 自由度：6。
(5) 速度：关节1：0.39sec/60°，关节2、3：0.25sec/60°，关节4、5、6：0.16sec/60°
(6) 驱动电压：DC7.4V。
(7)转动范围：0-180°。
(8) 控制方式：支持ps2手柄/Android手机APP/IOS手机APP/电脑控制
(9) 功耗：最高20W。
(10)功能：学习开发、目标检测、轨迹规划
（四）其他要求：
(1)以上提供的复合移动机器人平台，作为赛教融合与科教融合平台，支持中国机器人及人工智能大赛，机器人应用赛-智慧巡检赛项要求。
(2)提供相应的操作手册及视频、教学资料(实验指导书及讲义)，开放底层嵌入式控制器原理图、接口及通讯协议，开放定位与导航算法及程序包。
(3)学校用户提出的相关教学应用需求。
二、报价要求：
1、供应商报价时在竞价网品牌型号栏目注明所报品牌型号，不注明品牌型号的为无效报价。
2、供应商须完全响应技术参数及要求，不响应的为无效报价。
三、供货时间：
网上竞价确认后14个日历日内完成本项目工作。
四、付款要求：
项目完成验收合格后付款。
五、需要了解本项目情况请与董老师联系，联系电话：18055143606。
六、质疑与答复：
供应商如对该项目采购需求和技术参数有质疑，须按《安徽大学非政府采购项目质疑和投诉管理暂行办法》有关规定和质疑函格式要求（请自行在安徽大学采购与招标信息网站查询下载），在网上竞价截标前提交书面质疑函，书面质疑函扫描件发至邮箱：441924448@qq.com 。安徽大学国有资产与实验室管理处（采购管理中心）联系电话：63861033，联系人：袁老师。逾期不予受理。
七、特别提醒：
1.供应商须符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件，如分公司投标须有总公司授权并将授权书上传竞价网，否则报价无效。
2.根据政府采购法律法规，单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得参加同一项目的采购活动。如有上述情况供应商参与同一竞价项目，学校将有权视情节轻重禁止其自处罚之日起1-3年内参加学校各类非政府采购活动并同期从安徽大学供应商库中剔除，处罚期满后方可重新申请入库。
3.供应商如有以下任一行为，除承担违约责任外，学校有权视违规情节轻重禁止其自处罚之日起 1-3 年内参加学校各类非政府采购项目资格并同期从安徽大学供应商库中剔除，处罚期满后方可重新申请入库。
（1）提供虚假材料谋取中标（成交）或虚假供货的；
（2）中标（成交）后无正当理由拖延或弃标、无正当理由拖延或拒不签订采购合同的；
（3）不按竞价要求或合同约定履约的；
（4）其他违反法律法规和采购规定的。
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