采购内容：采购内容为惯导视觉里程计与景象匹配嵌入式系统20套，每套包含嵌入式硬件模块（惯性导航设备、高性能机载计算单元）和嵌入式软件模块（惯导视觉里程计软件、景象匹配软件）。

采购数量：20套

主要功能或目标：本系统的研究目标为在强拒止环境下，参考自然界生物集群的行为模式，采取自主式、协同式导航定位技术，从而避免对外部导航系统和骨干节点的过分依赖。

需满足的要求：1. 惯性导航设备 惯性导航设备通过陀螺仪和加速度计测量各无人机的角速度和加速度，通过惯性导航解算后输出无人机的位置、速度和航姿信息，从而生成惯性导航数据。 2. 机载计算单元 机载计算单元是视觉里程计软件和景象匹配软件运行的硬件基础，通过接收各传感器探测到的目标数据、环境信息和惯导数据，进行数据融合处理，满足集群定位导航的需求。 3. 无人机惯导视觉里程计软件 a)多传感器融合处理功能：惯导视觉里程计软件依托单目相机、MEMS IMU与激光测距机在内的传感器硬件平台，能够读取多种传感器数据，具有对数据进行融合处理的功能。 b)无人机位姿估计功能：无人机惯导视觉里程计软件应该具有根据单目相机时序图片输入、IMU及激光测距机实时传感器数据进行当前位姿估计的功能，不依赖于卫星导航定位系统，独立进行当前位姿估计。 c)嵌入式部署要求：无人机惯导视觉里程计软件应该具有在无人机载嵌入式边缘计算平台灵活部署的能力，整体模块在Linux系统平台开发，具体发行版本要求支持Ubuntu 20.04LTS。 d)性能要求：无人机惯导视觉里程计软件应当具有较强的环境适应能力，能够对实时的多传感器数据进行融合处理，能够支持25Hz以上的无人机位姿输出，能够具有较高精度，满足实际集群定位需要。 e) ★技术框架：要求采用基于神经网络的实现方法，提供环境技术支持、数据集标注并提供源代码。 4. 景象匹配软件 a) 全局定位功能：能够根据需要通过俯视视角的单目相机实时采集图像，图像的清晰度和尺度等指标需满足景象匹配的要求。通过与预存储的俯视全局图像进行景象匹配，完成无人机的重定位。 b) 数据可视化功能：能够将定位结果回传至地面终端，能够在预存储图像中显示当前位置，并能够以数据的形式显示具体经纬度坐标。 c) 预存储全局地图：全局地图存储于软件系统专用文件夹内，包含不同时间和季节的全局地图俯视图像，不小于10平方公里的范围。 d) 嵌入式部署要求：应该具有在无人机载嵌入式边缘计算平台灵活部署的能力，软件在Linux系统平台开发，具体发行版本要求为Ubuntu 20.04LTS。 e) ★技术框架：要求采用基于神经网络的实现方法，提供环境技术支持、数据集标注并提供源代码。