单一来源采购公示 采购编号： WLU-HW-DY-NM-2024-0780 西湖大学将对《人形/四足机器人》项目进行单一来源采购。本 次采购的有关事项如下： 一、采购项目：

序号	采购项 目名称	主要技术参数	单位	数 量	预算（人民 币）
1	人形 机器 人	高宽厚(站立):1270x450x200mm 高宽厚(折叠):690x450x300mm 带电池重量:约 35kg 总自由度(关节电机):43 单腿自由度:6 个 腰部自由度:3 个 单手臂自由度:7 个 单机械手自由度 7 个:配备 2 只 Dex3-1 力控三指灵巧手（备注：此版本力控三指灵巧手，包含多点 触觉阵列传感器） 膝关节最大扭矩:120N.m 手臂最大负载为 3kg 小腿+大腿长度:0.6m 于臂臂展:约 0.45m	台	1	329000

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		超大关节运动空间 腰部 Z 轴关节:±155° 膝关节:0~165° 髋关节:P+154°、R- 30~+170°、Y+158° 全关节中空内走线:有 关节编码器:双编码器 散热系统:局部风冷散热 基础算力:8 核高性能 CPU 具备 100Tops 超大算力的拓展坞，含 AI 算法及技术支持 感知传感器:深度相机+3D 激光雷 达 智能 OTA 升级:支持 支持高层和低层的二次开发 提供卓越技术支持服务，完善的开 发手册及生态支持
2	四足 机器 人	1.整机重量（带电池）：不低于 14kg，不高于 16kg； 2.长宽高（站立时）约 700*310*400 mm 长宽高（趴下时）约	台	2	79900

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760*310*200 mm； 3.最大爬坡角度≥40°； 4.最大攀爬落差高度≥16cm； 5.负载能力：静态站立最大负载能 力 20kg（持续时间≥10 分钟），行走时最大负载能力 8kg； 6.最大运动速度：大于等于 3.7m.s； *7.机器狗配备足端力传感器，数量 大于等于 4 个； *8 腿和机身连接处具备全向柔性缓 冲结构，可有效吸收全向冲击；*9.全系支持智能 OTA 升级； *10.具备安卓&苹果端 APP，具备 APP 高清图传、遥控、机器狗状态 查看等功能，具备图形化编程功 能； 11.步态要求： 11.1 提供运动能力包括：踏步、行 走、奔跑左右运动、原地转弯等功 能，能走弧线，走圆形；

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11.2 提供高阶步态包括：上下台 阶、斜坡等等，以及支持行走和跑 步等多种步态开发； 11.3 配备月球步（即太空步）功 能，配备并腿跑功能； 11.4 配备侧边步功能（即在右前脚 右后脚悬空的情况下用左前脚左后 脚行走，或在左前脚左后脚悬空的 情况下用右前脚右后脚行走）；11.5 配备交叉步功能（即在右前脚 左后脚悬空的情况下用左前脚右后 脚行走，或在左前脚右后脚悬空的 情况下用右前脚左后脚行走）；11.6 提供多种展示动作，包括向上 跳、向前跳、前空翻、开心、握 手、扑人、坐下、伸懒腰、作揖、多种创意舞蹈等； *12.关节模组外径≥80mm，关节 模组直径越大，关节输出扭矩越 大，机器狗运动性能越好。采用外 转子电机；

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13.在保证机器狗安全情况下，各关 节都有足够大的运动范围： 机身关节：-48°~+48° 大腿关节：-200°~+90° 小腿关节：-156°~-48° 14.配备 4G 通信，内置 eSIM； 15.内置 WiFi6 双频无线模组，支持 2.4G 以及 5.8G wifi ,且同时支持 STA 和 AP 两种模式； 16.内置蓝牙 5.2 模组； *17.下巴处配置 1 台超广角 4D 激 光雷达：FOV360°× 90°,扫描距离 30m；近处盲区为 0.05m；可实现 探物避障，配备麦克风、扬声器、照明灯，具备系统状态指示功能，实时反馈机器人状态； 18.内置语音识别模块，具备语音交 互功能； 19.广角摄像头具有 1080P 高清拍 摄能力，通光孔径 F2.2，支持人体 跟踪识别等算法开发；

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*20.电池容量不得低于 15000mAh，额定能量不得低于 432Wh； 21.配备深度相机：支持单目彩色图 像、双目灰度图像、深度点云、内 部 IMU 数据输出，可用于视觉 SLAM、地形建图开发；彩色图像 1920X1080@30FPS；灰度图像 1280X720@30FPS；深度点云 1280X720@30FPS，支持 2.5D 地形建图，支持视觉算法开发。 22.配备不小于 100Tops 算力的 Nvidia Jetson Orin 边缘计算模 块，含 AI 算法及技术支持 23.配置舵机机械臂：自由度：6、最大臂展 600mm（不包含夹爪长 度，后续结构变更可能有小范围变 动）；715mm（包含夹爪长度，后续结构变更可能有小范围变 动）、电源需求：24V 2.5A (MAX 5A)、接口：DC5.5-2.1、功率：

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		60W、控制接口：控制通信接口 RJ45 （ETH）、关节参数： J1 ±135° J2 ±90° J3 ±90° J4 ±135° J5 ±90° J6 ±135°
合计					488800

二、拟定供应商信息 公司全称：杭州宇树科技有限公司 注册地址：浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路 88 号 1 幢 306 室 三、单一来源说明 根据项目实际需求，要求双足仿生智能机器人要具备优秀的运 动能力与关节灵活性，且需要尽可能多的关节自由度，具备远程 OTA 升级功能，具备高算力拓展模组，以及具备完整的感知模块。同时，还要求智能机器人可与灵巧机械臂适配协同完成复杂任务，具备机械爪，并提供灵活易用的开发环境与底层控制接口供科研人 员二次开发。 目前，国外主流的可与机械臂适配协同使用的仿生足式机器人 (如:美国波士顿动力公司的 Spot 四足机器人、ATLAS 双足机器人 等)，价格昂贵，已远超出本项目的实际预算。另外，国外此类产品 是对华技术管制的重点，因此在国内的销售渠道并不完善，技术支 采购工作办公室制 7 持也无法保证。经过前期充分调研和对比分析，国内其余厂家产品 在技术能力、感知能力以及高爆发运动能力上不能满足本项目的需 求。仅有杭州宇树科技有限公司生产的仿生足式机器人满足项目的 关键指标。此外该企业位于杭州，能确保之后研究工作的顺利进行。 综合来看，目前只有杭州宇树科技有限公司(地址:杭州宇树科技 有限公司)生产的 G1edu 系列双足机器人及 GO2 系列高性能四足 机器人能够满足以上功能，因此申请采用单一来源采购方式从唯一 供应商处采购。 四、质疑和投诉： 谈判响应方如认为采购文件使自身的合法权益受到损害的，应 于自发布公告之日起 5 个工作日内以书面形式向采购机构提出质疑；谈判响应方如认为采购过程和成交结果使自身的合法权益受到损害 的，可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内，以 书面形式向采购机构提出质疑；谈判响应方对采购机构的质疑答复 不满意或者采购机构未在规定时间内做出答复的，可以在答复期满 后十五个工作日内向西湖大学采购工作办公室投诉： 采购工作办公室 电话：0571-86886869 联系邮箱：procurement@westlake.edu.cn 如发现违法违纪行为，请与西湖大学纪检监察办公室联系：监督电话：0571-87923193 联系邮箱：jijian@westlake.edu.cn 采购工作办公室制 8