项目概况
太原学院智能网联汽车产学研教学平台公开招标采购的潜在投标人应在中国政府采购网山西分网获取招标文件，并于2022年 10 月 20 日09点30分（北京时间）前提交投标文件。
一、项目基本情况
项目编号： 1401992022AGK00905
项目名称： 太原学院智能网联汽车产学研教学平台公开招标采购
资金来源： 中央财政
预算金额： 4500000元
最高限价： 无
采购需求：共一包，详见招标文件“第四部分 采购需求”。

序号	名 称	产 品 描 述	数量/单位	单价金额（元）	金额小计（元）	对应的中小企业划分标准所属行业
1	环境感知基础教学实训系统	一、激光雷达实训台 1、技术参数： 1.1产品重量：≤60kg 1.2尺寸（cm）：约长120×宽60×高170 1.3输入电源：220v10A 1.4电源电压：12v30AH 1.5工作温度：-10℃-40℃ 2、实训台组成： 2.1激光雷达1个，车规级16线 2.2雷达支架采用不锈钢材质，采用激光切割工艺，数控冲压成型，与实训台整体协调美观； 2.3系统控制面板，采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有结构原理图，方便教学； 2.4检测面板采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有检测端子，可进行电阻电压波形测量 2.5台架配有故障设置装置系统，采用WIFI通信，安全可靠，可以自动生成考核成绩； 2.6台架控制单元： 尺寸：约长234×宽176×高50mm； 处理器：频率≥1.6GHZ、四线程、包含显示核心； 人机交互显示：≥15寸 板载输入输出接口支持VGA、HDMI双输出信号、RS232串口、≥2个板载千兆网卡、1个MSATA3.0接口、1个SATA3接口、≥8个USB接口、支持双天线WIFI； 存储器（RAM）：≥4G ； 存储器（ROM）：≥120G 支持win10、Linux操作系统； 输入电压：DC IN 12V。 2.7测试设置系统：可以通过台架控制单元进行通信端口、扫描频率等参数设置 2.8测试系统支持激光雷达RJ45及RJ11测试，镀金接口，能够实现自动相序测试灯光显示，分段测试，独立电源使用方便。 2.9实训台采用工业铝型材框架结构，配有万向自锁脚轮，移动方便； 2.10配套资料：包含教学实训指导书、工作原理介绍、操作说明、实训台架使用注意事项等； 2.11辅助材料：万用表（可进行传感器信号测量）；模拟障碍物（可进行障碍物远近，角度的模拟）； 3、激光雷达： 3.1测距方式 脉冲式； 3.2激光波段 905nm； 3.3激光等级 1级（人眼安全）； 3.4信号传输方式 无线功率与信号传输； 3.5量程最大：150m（70%反射率）；最小：0.5m； 3.6测距精度 ±3cm； 3.7数据获取速度 最高32万点/秒； 3.8震动 5Hz~2000Hz，3Grms； 3.9系统电压：AC220V-DC12V； 3.10工作温度：-40℃～+50℃； 4、实验平台包含功能： 4.1激光雷达系统工作原理及整体功能结构认知； 4.2激光雷达传感器工作原理及内部结构认知； 4.3激光雷达电源输入/输出系统正、负极端子信号测量实训； 4.4激光雷达通讯系统故障模拟检测功能； 4.5激光雷达系统各部件联结实训； 4.6激光雷达系统各部件联结故障模拟实训； 4.7激光雷达标定实训； 4.8激光雷达信号扫描数据角度任意过滤筛选实训； 4.9激光雷达系统教学培训：结构、原理学习； 4.10激光雷达配套专业课件学习 5、实训平台性能： 5.1系统控制面板需提供激光雷达系统功能结构原理图，有助于直观了解和认知激光雷达系统功能结构和各部件连接关系。 5.2实训台控制面板需提供激光雷达系统主要部件安装位置和插件，利用联结线束实现关键部件间的联结，达到安装实训的目的。 5.3激光雷达系统各部件需提供线路检测端子，可使用万用表、示波器、总线分析仪等专用或通用设备对激光雷达系统及线路进行电压、电流、电阻、频率、占空比、工作波形、信号进行检测、分析。 5.4故障设置装置能模拟激光雷达系统各部件间的联结状态，可以设定各部件工作状态和线路联结状态，有助于理解和掌握激光雷达检测工作原理。 5.5实训台需提供激光雷达输出信号标定功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号的输出结果，使用键盘、鼠标实现对激光雷达性能参数的观测。 5.6实训台需提供激光雷达信号扫描检测障碍物功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号检测障碍物的输出结果。 6、3D虚拟仿真教学模块 主要功能： 6.1整体展示 场景库中：虚拟整车模型一套、机械激光雷达2台（单线、多线各一台）；激光雷达安装支架；模型能够360度旋转、爆炸展示及透明展示。使用标签介绍。 6.2部件展示： 主要展示类型、构成及型号识读等，使用标签介绍，能够360度旋转，爆炸展示及透明展示等。 展示的类型： (1)机械激光雷达和固态激光雷达； (2)单线激光雷达与多线激光雷达； (3)车载激光雷达的基本组成（爆炸展示），标签标注。 6.3激光雷达的装调检测 (1)系统设置 (2)网络设置 (3)搭建虚拟场景能够查看扫描图像 (4)扫描区域筛选，场景内可实现筛选0-360度任意角度区域范围扫描，设置起始和结束角度 6.4数字孪生交互实验： (1)能与实训台架16线激光雷达实时通讯，利用计算机内置3d场景，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号检测障碍物的3d场景输出点云结果。 (2)能与实验台架单线线激光雷达实时通讯，搭建3d虚拟路测场景，通过与雷达交互实现自动刹车，实现自动避障，并可完成参数标定设置 (3)留有通信接口，可实现配合线控底盘台架或整车台架完成自动制动刹车、避障控制策略原理学习、标定学习等。 6.5需同时支持VR 3D和AR功能扩展。 二、毫米波雷达教学实训台 1、技术参数： 1.1产品重量：≤60kg 1.2尺寸（cm）：约长120×宽60×高170 1.3输入电源：220v10A 1.4电源电压：12v30AH 1.5工作温度：-10℃-40℃ 2、实训台组成： 2.1 车规级77GHZ毫米波雷达1个 2.2毫米波雷达安装支架采用不锈钢材质，可实现8自由度调节，采用激光切割工艺，数控冲压成型，与实训台整体协调美观； 2.3 CAN分析仪 2.4系统控制面板采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有结构原理图，方便教学； 2.5实训台架配有故障设置装置，采用WIFI通信，安全可靠，可以自动生成考核成绩； 2.6台架控制单元： 尺寸：约长234×宽176×高50mm； 处理器：频率≥1.6GHZ、四线程、包含显示核心； 人机交互显示：≥15寸 板载输入输出接口支持VGA、HDMI双输出信号、RS232串口、≥2个板载千兆网卡、1个MSATA3.0接口、1个SATA3接口、≥8个USB接口、支持双天线WIFI； 存储器（RAM）：≥4G ； 存储器（ROM）：≥120G 支持win10、Linux操作系统； 输入电压：DC IN 12V。 2.7实训台架配有毫米波雷达标定软件， 2.8实训台采用工业铝型材框架结构，配有万向自锁脚轮，移动方便； 2.9配套资料：包含教学实训指导书、工作原理介绍、操作说明、实训台架使用注意事项等； 2.10 辅助材料：万用表（可进行传感器信号测量）；模拟障碍物（可进行障碍物远近，角度的模拟）； 3、毫米波雷达参数： 3.1发射频率 76~77 GHZ； 3.2发射功率（EIRP） 141~351 Dmb； 3.3调制方式 FMCW； 3.4更新率 17Hz； 3.5测距范围 长距模式：02~250 m； 3.6短距模式（0.45度）：0.2~70 m； 3.7短距模式（60度）：0.2~20 m； 3.8测距精度 ±0.40(长距);±0.10(短距)； 3.9测速范围 200 km/h； 3.10同时检测目标 256个 4、实训平台包含功能： 4.1毫米波雷达系统工作原理及整体功能结构认知 4.2毫米波雷达传感器工作原理及内部结构认知 4.3毫米波雷达端子信号测量实训（电压、电流、电阻、波形） 4.4毫米波雷达电路端子进行故障设置 4.5毫米波雷达网络通信检测 4.6毫米波雷达网络信号故障设置 4.7毫米波雷达系统各部件联结实训 4.8毫米波雷达信号扫描障碍物实训 4.9毫米波雷达信号扫描故障模拟实训 4.10毫米波雷达系统教学培训：结构、原理学习 4.11毫米波雷达配套专业课件学习 5、实训平台性能： 5.1系统控制面板需提供77GHZ毫米波雷达系统功能结构原理图，有助于直观了解和认知毫米波雷达系统功能结构和各部件连接关系。 5.2实训台控制面板需提供毫米波雷达系统主要部件安装位置和插件，利用联结线束实现关键部件间的联结，达到安装实训的目的。 5.3毫米波雷达系统各部件需提供线路检测端子，可使用万用表、示波器、CAN总线分析仪等专用或通用设备对毫米波雷达系统及线路进行电压、电流、电阻、频率、占空比、工作波形、总线信号进行检测、分析。 5.4故障设置装置能模拟毫米波雷达系统各部件间的联结状态，可以设定各部件工作状态和线路联结状态，有助于理解和掌握毫米波雷达检测工作原理。 5.5实训台需提供毫米波雷达功能参数检测功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号的输出结果，使用键盘、鼠标实现对毫米波雷达性能参数的观测。 5.6实训台需提供毫米波雷达信号扫描检测障碍物功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号检测障碍物的输出结果。 5.7实训台需提供毫米波雷达传感器故障设定功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察故障状态下雷达信号检测障碍物的输出结果，达到实训目的。 6、3D教学模块 主要功能： 6.1智能网联汽车毫米波雷达结构展示功能，包括毫米波雷达在整车位置展示，毫米波雷达包含智能网联车常用大陆、博世雷达展示各系统内部零部件结构组成带有标签及功能说明。 6.2传感器标定学习，3D虚拟场景内实现量产车型毫米波雷达详细标定过程。标定过程可以自动完成也可以通过学员操作交互换成。 6.3数字孪生交互实验：与实验台架雷达实时通讯，利用计算机内置模块的3d场景含车辆、道路，可直观观察扫描信号检测障碍物的输出结果并根据结果自动输出显示障碍物3d模型如车辆、行人，未能判断的自动生成长宽一致的3d模型。 6.4留有通信接口，可配合线控底盘台架或整车台架完成自动刹车、自适应巡航联动控制策略原理学习、标定学习等。 6.5需同时支持VR 3D和AR功能扩展。 三、视觉感知教学实训台 1、技术参数： 1.1产品重量：≤60kg； 1.2尺寸（cm）：约长120×宽60×高170 1.3输入电源：220v10A 1.4电源电压：12v30AH 1.5工作温度：-10℃-40℃ 2、实训台组成： 2.1车载前视摄像头1个 2.2专用支架不锈钢材质，采用激光切割工艺，数控冲压成型，与实训台整体协调美观； 2.3系统控制面板采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有结构原理图，方便教学； 2.4实训台架配有故障设置装置，采用WIFI通信，安全可靠，可以自动生成考核成绩； 2.5台架控制单元： 尺寸：约长234×宽176×高50mm； 处理器：频率≥1.6GHZ、四线程、包含显示核心； 人机交互显示：≥15寸 板载输入输出接口支持VGA、HDMI双输出信号、RS232串口、≥2个板载千兆网卡、1个MSATA3.0接口、1个SATA3接口、≥8个USB接口、支持双天线WIFI； 存储器（RAM）：≥4G ； 存储器（ROM）：≥120G 支持win10、Linux操作系统； 输入电压：DC IN 12V。 2.6实训台架配有故障模拟装置 2.7实训台采用工业铝型材框架结构，配有万向自锁脚轮，移动方便； 2.8配套资料：包含教学实训指导书、工作原理介绍、操作说明、实训台架使用注意事项等； 2.9辅助工具：万用表（可进行传感器信号测量）；模拟障碍物（可进行障碍物远近，角度的模拟）； 3、摄像头： 3.1分辨率@帧率1920x1080@30Fps，WDR； 3.2最大动态范围最高105dB； 3.3红外滤波片支持； 3.4传感器 采用CMOS传感器， 3.5快门滚动； 3.6格式 1/2.7”； 3.7分辨率 H:1928，V:1088； 3.8像素大小 H:3.0 um，V:3.0um； 3.9宽动态支持 4、实训台平台包含功能： 4.1车载前视摄像头系统工作原理及整体功能结构认知 4.2车载前视视觉传感器工作原理及内部结构认知 4.3车载前视摄像头电源输入/输出系统正、负极端子信号测量实训（电压、电流、电阻、波形） 4.4车载前视摄像头故障设置 4.5车载前视摄像头网络控制信号检测 4.6车载前视摄像头系统各部件安装联结实训 4.7车载前视摄像头视频信号感知障碍物实训 4.8车载前视摄像头系统教学培训：结构、原理学习 4.9车载前视摄像头配套专业课件学习 5、实训平台性能特点： 5.1系统控制面板需提供车载前视摄像头系统功能结构原理图，有助于直观了解和认知车载前视摄像头系统功能结构和各部件连接关系。 5.2实训台控制面板需提供车载前视摄像头系统主要部件安装位置和插件，利用联结线束实现关键部件间的联结，达到安装实训的目的。 5.3故障设置装置可以模拟车载前视摄像头视觉系统各部件间的联结状态，可以设定各部件工作状态和线路联结状态，有助于理解和掌握视觉检测工作原理。 5.4实训台需提供车载前视摄像头功能参数检测功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察扫描信号的输出结果，使用键盘、鼠标实现对车载前视摄像头性能参数的设定和检查，实现对车载视觉系统参数的检测。 5.5实训台需提供车载前视摄像头信号扫描检测障碍物功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察视频信号检测障碍物的输出结果。 6、视觉感知3D教学模块： 主要功能： 6.1智能网联汽车载视觉识别系统结构展示功能，展示各系统零部件结构组成。包含车专用集成摄像头，通用金属壳体调焦摄像头，要求能够360度旋转、爆炸展示及透明展示。使用标签或语音介绍。 6.2工作原理演示：动态演示车载视觉识别系统工作原理。 6.3数字孪生交互实验：能够搭建3d路况等不同场景中，摄像头采集实时数据，利用计算机内置程序，仿真实现不同控制策略验证。发送给转向制动等台架完成控制验证演示实验。 6.4需同时支持VR 3D和AR功能扩展。 四、定位组合惯导教学实训台 1、技术参数： 1.1产品重量：≤60kg 1.2尺寸（cm）：约长120×宽60×高170 1.3输入电源：220v10A 1.4电源电压：12v30AH 1.5工作温度：-10℃-40℃ 2、实训台组成： 2.1定位组合惯导装置1个；（能够实现二次开发提供培训） 2.2 RTK GPS装置1个； 2.3专用支架两套，不锈钢材质，采用激光切割工艺，数控冲压成型，与实训台整体协调美观； 2.4实训台架内含无线电台：支持高速连续传输，不限收发数据包长度；数据连续不断帧分包， 数据连续不断帧分包，完美支持 ModMod Bus 协议；支持传输密文有效提高用户数据的保性； 2.5系统控制面板，采用国标铝塑板，彩色UV喷绘，带有结构原理图，方便教学； 2.6实训台架配有故障设置装置系统，采用WIFI通信，安全可靠，可以自动生成考核成绩； 2.7台架控制单元： 尺寸：≥长234×宽176×高50mm； 处理器：频率≥1.6GHZ、四线程、包含显示核心； 人机交互显示：≥15寸 板载输入输出接口支持VGA、HDMI双输出信号、RS232串口、≥2个板载千兆网卡、1个MSATA3.0接口、1个SATA3接口、≥8个USB接口、支持双天线WIFI； 存储器（RAM）：≥4G ； 存储器（ROM）：≥120G 支持win10、Linux操作系统； 输入电压：DC IN 12V。 2.8实训台采用工业铝型材框架结构，配有万向自锁脚轮，移动方便； 2.9配套资料：包含教学实训指导书、工作原理介绍、操作说明、实训台架使用注意事项等； 2.10辅助工具，含有万用表（可进行传感器信号测量）； 实训台组成： 3、GPS定位IMU组合惯导： 3.1航向 单点：0.3°(1σ,GNSS/BD，基线长度≥2m）； 3.2 RTK：0.3°(1σ)，后处理：0.1°(1σ)； 3.3姿态 单点：0.1°（1σ，GNSS/BD信号良好）； 3.4 RTK：0.1°(1σ),后处理：0.05°(1σ)； 3.5位置 单点：1.5m（CEP）（GNSS/BD信号良好）； 3.6 RTK：2cm+1ppm（CEP）（GNSS/BD信号）； 3.7后处理：1cm+1ppm（CEP） 3.8车速输入精度0.01km/h 4、实训平台包含功能： 4.1 GPS+IMU组合定位系统工作原理及整体功能结构认知 4.2 GPS、IMU传感器工作原理及内部结构认知 4.3 GPS、IMU电源输入/输出系统正、负极端子信号测量实训（电压、电流、电阻、波形） 4.4 GPS、IMU系统端子故障设置 4.5 GPS、IMU系统各部件安装联结实训 4.6组合定位系统各部件联结故障设置实训 4.7组合定位系统输出信号观测 4.8组合定位系统教学培训：结构、原理学习 4.9组合定位系统配套专业课件学习 5、实训平台性能： 5.1系统控制面板需提供车载组合定位导航系统功能结构原理图，有助于直观了解和认知GPS+IMU组合定位系统功能结构和各部件连接关系。 5.2实训台控制面板需提供车载GPS+IMU组合定位系统主要部件安装位置和插件，利用联结线束实现关键部件间的联结，达到安装实训的目的。 5.3 GPS+IMU组合定位系统各部件需提供线路检测端子，可使用万用表、示波器、网络总线分析仪等专用或通用设备对GPS、IMU系统及线路进行电压、电流、电阻、频率、占空比、工作波形、控制总线信号进行检测、分析。 5.4故障设置装置可以模拟车载GPS、IMU组合定位系统各部件间的联结状态，可以设定各部件工作状态和线路联结状态，有助于理解和掌握GPS、IMU组合定位系统定位工作原理。 5.5实训台需提供GPS、IMU组合定位系统功能参数检测功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察定位检测信号的输出结果，使用键盘、鼠标实现对性能参数设定和检查，实现对组合定位参数的检测。 5.6实训台需提供GPS、IMU系统信号定位检测功能，利用计算机内置程序，通过人机视觉交互可直观观察定位信号定位坐标的输出结果。 6、3D虚拟现实教学模块 主要功能： 6.1智能网联汽车GPS、IMU组合定位系统结构展示功能，展示各系统零部件结构组成。 6.2工作原理演示：动态演示GPS、IMU组合定位系统工作原理 6.3数字孪生交互实验： （1）与实验台架GPS、IMU组合定位系统实时通讯，利用计算机内置程序，移动旋转GPS、IMU组合定位系统通过人机视觉交互可知3d场景中车辆的位置车速、三轴姿态输出结果。 （2）车速交互：断开控制器GPS天线信号后给车辆输入车速信号实现GPS、IMU组合定位系统通过内部算法计算车辆轨迹位置。 6.4需同时支持VR 3D和AR功能扩展。	1/套	315000	315000	工业
2	自动驾驶综合教学系统	一、车规级智能网联教学平台车 1、整车参数： 长1m-1.5m，宽0.8m-1.2m，高0.7m-0.9m；质量：≤200kg，负重：≥300kg；，最高车速：≥15km/h；最大爬坡度：≥30%； 2、驱动/制动： 采用单电机驱动（转矩控制方式）；额定功率≥2.2kW；额定电压48V；额定转速≥3500rpm；速度反馈误差≤±0.1 m/s；利用电机反向电动势制动方式（行车制动）；电磁抱闸制动方式（驻车制动）； 3、转向系统： 前桥转向形式（阿克曼转向、高精度伺服电机：转速/转矩/位置控制）；额定功率≤400W；额定电压：48V；响应时间≤100ms；控制精度≤±1°；系统具有过载保护； 4、动力电池： 车规级三元锂或磷酸铁锂动力电池；额定电压48V；额定电流≥80A；电池箱防水等级≥IP67；配备充电装置。 5、BMS系统： 5.1不少于过充、过放、短接、高温等保护功能； 5.2通信接口：CAN； 5.3可读取电池的主要参数多于：剩余电量、实时电流、实时电压、当前温度； 6、自动驾驶感知系统： 感知传感器不少于：16线激光雷达、长距毫米波雷达，、高清摄像头、高精度GPS+RTK各1套； 7、激光雷达： 激光波长905nm；发射点频320kHz、640kHz；回波强度8bit/12bit；垂直角分辨率≤2°；水平视场角360°；水平角分辨率≤0.09°-0.36°（5-20Hz）；最大测距≥200m、测距精度≤2cm；刷新频率≥10Hz；通信接口：Ethernet、PPS；重量≤1000g；工作电压9～32V DC、功耗≤8W； 8、毫米波雷达： 水平角分辨率≤1.6°；在满足1.5到2倍分辨率条件下可对两个物体进行区分，水平角精度≤±0.1°；远距离（100-200米）扫描分辨率≤2米，速度范围0-400km/h；近距离（100米内）扫描分辨率≤0.5米，速度范围：0-200km/h；速度精度≤±0.1km/h；循环周期≤100ms；发射频率77GHz；工作电压8～32V DC；防护等级≥IP67； 9、高精度定位： 姿态精度≤0.1°（基线长度≥2m）；定位精度：单点L1/L2≤1.2m DGPS≤0.4m RTK≤1cm+1ppm；通讯接口：3×RS232、1×RS422、1×CAN、1×Micro USB 接口；2×GNSS天线接口、1×4G 天线接口、1×电源接口；输入电压：9～32V DC（标准适配12V DC）；功耗＜5W；定位精度：水平≤0.02m，垂直≤0.03m；速度精度：水平≤0.02m/s，垂直≤0.01m/s；卫星信号丢失（10s内）在组合定位模式下的定位精度：水平≤0.50m，垂直≤0.20m；速度精度：水平≤0.06m/s，垂直≤0.02m/s； 10、摄像头： 对于视频的性能规格要求不低于：分辨率1920×1080、帧率30fps、像素200万；满足车载应用的防雨、防尘、抗震、节能等约束条件；曝光时间：0.0363-30000 毫秒。 11、自动驾驶控制系统： 深度学习加速器 (DLA) 5 TOPS (FP16) | 10 TOPS (INT8) NVIDIA Volta 级集成式 GPU 20 TOPS (INT8) | 1.3 TFLOPS (FP32) 可编程视觉加速器 (PVA) 1.6 TOPS 图像信号处理器 (ISP) 15 亿像素/秒 视频编码器 高达 12 亿像素/秒 视频解码器 高达 18 亿像素/秒 显存带宽（256 位 LPDDR4） 136 GB/秒 12、自动驾驶控制软件： 12.1融合感知，决策规划，定位技术和执行控制的控制软件C++代码开源； 12.2融合感知算法用python软件开发，决策规划和执行控制用C++开发； 12.3激光雷达识别算法包含的点云数据读取、目标聚类、目标识别、目标跟踪，摄像头识别包含图像提取、目标识别、目标跟踪； 12.4对激光雷达，毫米波，视觉识别的结果完成融合识别； 12.5自动驾驶车辆的定位算法包含GPS定位、RTK惯性定位、轮速计辅助定位，同步增加车辆的车速和轮速的冗余定位； 12.6决策规划分包含车辆的全局路径规划、局部路径规划功能； 12.7执行器控制包含车辆的加速系统、转向系统、制动系统和档位系统； 12.8提供特定场景的L4的自动驾驶控制源代码； 二、桌面级自动驾驶教学小车（12台） 1、基本参数： 1.1整车尺寸：约长390×宽190×高180mm； 1.2整车质量：约3Kg； 1.3整体架构：电控，中置四驱，独立悬架； 1.4行驶速度：最大30km/h； 1.5最小转弯直径：800mm； 1.6电池参数：11.1V，4200mAh；（续航2-3小时） 1.7充电时间：约2h； 1.8对外供电接口：DC，5V-3A； 1.9配套资料：教材、实验指导书、实验报告和源代码等教学资料。 2、计算单元： 2.1处理器工作频率：≥1.4GHz，64位 四核； 2.2 SOC：28 nm技术节点，基本时钟速度：≥1.50 GHz； 2.3 RAM容量：≥4GB 2.4内存：≥2GB DDR4； 2.5 USB：USB3.0*1；USB2.0*2； 2.6影像输出：双micro HDMI端口；最大分辨率：4K 60Hz+1080P； 2.7有线网络：千兆以太网； 2.8无线：2.4/5Hz，蓝牙5.0； 2.9充电端口：USB Type-C；电力需求：3A，5V； 2.10多媒体：H.265(4Kp60 decode)，H.264 encode（1080p30/1080p60），OpenGL ES，3.0graphics； 2.11 WIFI：双频Wi-Fi； 2.12 千兆网口：1个；MIPI DSI接口：1个； MIPI CSI相机接口：1个；立体声耳机接口：1个；扩展接口：40针GPIO。 3、控制单元： 3.1 CPU：核心数量≥4核心，主频≥1.4GHZ 3.2 GPU：≥128个CUDA核心 3.3显存：≥4GB 64位LPDDR4 1600MHz-25.6GB/s； 3.4内存：≥4GB 25.6GB/s； 3.5存储：MicroSD； 3.6视频编码器：250MP/s 1*4K @30(HEVC) 2*1080p @60(HEVC)4*1080p @30(HEVC)； 3.7视频解码：500MP/s 1*4K@60(HEVC) 2*4K@30(HEVC) 4*1080p@60(HEVC) 8*1080p@30(HEVC)； 3.8连接：WiFi需要外部芯片 10/100/1000BASE-T 以太网； 3.9摄像头：2个MIPI csi-2 DPHY通道； 3.10显示：HDMI2.0或DP1.2|eDP1.4|DS|(1*2)2同步； 3.11UPHY：1*USB 3.0、3*USB2.0、1个*1/2/4PCIE；I/O：多个GPIO，4个12C，2个12S，2个SPI，3个UART。 4、超声波传感器： 4.1工作电压：DC2.4V~5.5V； 4.2静态电流：2mA； 4.3工作温度：-20~+70度； 4.4输出方式：电平或UART（跳线帽选择）； 4.5感应角度：小于15度；探测距离：2cm-450cm；探测精度：0.3cm+1%；UART模式下串口配置：波特率9600，起始位1位，停止位1位，数据位1位，数据位8位，无奇偶校验，无流控制。 5、GPS+BD双模传感器： 5.1信号接收：BDS/GPS/GLONASS/GALILEO/QZSS/SBAS； 5.2射频通道数目：三通道射频，支持全星座BDS、GPS和GLONASS同时接收； 5.3冷启动TTFF：≤32s；热启动TTFF：≤1s；重捕获TTFF：≤1s；冷启动捕获灵敏度：-148dBm；热启动捕获灵敏度：-156dBm；重捕获灵敏度：-160dBm；跟踪灵敏度：-162dBm；定位精度：<2.5m(CEP50)； 5.4测速精度：<0.1m/s(1σ)； 5.5定位更新率：1/2/5/10Hz 默认1Hz； 5.6串口特性：波特率范围4800bps~115200bps，默认9600bps，8个数据位，无检验，1个停止位； 5.7协议：NMEA0183；高度：18000m；速度：515m/s；加速度：4； 5.8电源供电：3.3V~5V；GPS&BD典型功耗：<29mA@3.3V； 5.9工作温度：-40~+85摄氏度。 6、IMU传感器： 6.1使用芯片：MPU-9250； 6.2供电电源：3.3~5V； 6.3电流：<25mA； 6.4通信方式：串口TTL/IIC通信； 6.5输出数据：三轴（加速度+角速度+角度+磁场）四元数； 6.6陀螺仪范围：±250/500/1000/2000°/s（可设置）； 6.7加速度范围：±2/4/8/16g（可设置）；角度范围：X、Z轴：±180° Y轴：±90°；角度精度：X、Y静态：0.05° 动态：0.1°Z轴：1°（远离磁场）； 6.8回传速率：0.2~200Hz(默认10Hz)；波特率：4800~921600（IIC速率达400K）。 7、摄像头模组： 7.1Sensor：NT99141；Lens Size：1/4 inch； 7.2最大像素：100万1280X720； 7.3支持图像格式：YUV2（YUYV）、MJPEG； 7.4帧率：1280X720 @ 30fps；USB协议：USB2.0 HS/FS； 7.5支持免驱协议：USB Video Class（UVC）； 7.6支持OTG协议：USB2.0 OTG；支持自动曝光控制AEC；支持自动白平衡AEB；支持自动增益控制AGC； 7.7可调节参数：亮度、对比度、色饱和度、色调、清晰度、伽玛、白平衡、逆光对比、曝光度； 7.8支持的分辨率：160X120 176X144 320X240、352X288 640X480 800X600、960X720 1280X720； 7.9工作电压：DC5V；夜视功能：需要配合红外镜头和灯板实现； 7.10工作电流：120mA~220mA；镜头焦距：标配3.6mm，可选6、8、12mm；视场角度：约70度；线长度：可选1、2、3、5米； 7.11工作温度：-20～70℃；板尺寸：38X38mm（兼容32X32mm）； 7.12支持的系统：WinXP/Vista/Win7/Win8、Linux with UVC（above linux-2.6.26）、MAC-OS X 10.4.8 or later、Wince with UVC、Android 4.0 or above with UVC。 8、激光雷达： 8.1测距范围：0.15-12米； 8.2扫描角度：0-360度； 8.3测距分辨率：＜0.5（＜实际距离的1%）； 8.4单次测距时间：0.5毫秒； 8.5角度分辨率：≤1； 8.6测量频率：≥4000赫兹； 8.7扫描频率：≥5.5赫兹； 8.8激光波长：775-795纳米； 8.9激光功率：TBD-5毫瓦； 8.10脉冲宽度：TBD-300微秒。 9、舵机： 9.1齿数：25T； 9.2旋转角度：180°或定制270角度内； 9.3死区:3μs； 9.4工作频率:≥1520μs / 330Hz； 9.5电机:高性能强磁电机；重量:59g； 9.6连接线: JR 300 mm； 9.7轴承:航空铝合金外壳； 9.8齿轮：全钢齿 9.9电位器：高性能电位器； 9.10性能特点：64位可编程智能芯片，支持5.0-8.4V宽电压。 10、电机： 10.1比例：1/10th；有刷/无刷：无刷；有感/无感：有感；级数：2级； KV值：1800； 10.2支持锂电池节数：2-3S；空载电流（A）：1.3；进角：固定进角。 11、电调： 11.1电压：6V-60V（安全LiPo为3S到12），电压峰值不能超过60V； 11.2电流：连续电流80-100A，突发电流120A，其数值取决于温度和设备周围的空气流通； 11.3输出电流：0.5-1A；输出电压：3.3-5V；模式：DO，BLDC，FOC（正弦）；支持传感器：ABI，HALL，AS5047，TS5700N8501；通讯端口：USB，CAN，UART。 ★12、自动驾驶功能： 需要实现车道保持辅助、自动避障、自动紧急制动、自适应巡航控制、智能小车泊车功能。 三、差分基站 1、主要特性 1.1 支持BDS/GPS等四系统，全频段RTK解算； 1.2 集成5W全功率收发一体电台，空旷环境下作业距离需达5KM； 1.3 无线电台全功率工作下，内置电池需达10小时续航； 1.4 可使用无线电台，网桥等设备进行差分数据传输，以适应不同场景需求； 2、性能参数 2.1 定位精度：2CM； 2.2 卫星跟踪：GPS：L1/L2/L5/L-Band，BDS：B1/B2/B3，GLONASS：L1/L2/L3，GALILEO：E1/E5a/E5b/E6； 2.3 数据输出格式：RTCM3.2； 2.4 数据通讯：配有调试串口；LAN口；内置收发一体电台 2.5 工作温度：-20℃~＋55℃； 3、其他 3.1 支持移动和固定使用模式，支持电池供电和 220V 交流供电。 3.2 基站内置电台天线 3.3 配备三角支架； 3.4 配备充电器。	1/套	574000	574000	工业
3	※智能交通与车路协同仿真平台系统	一、车路协同智能驾驶环境仿真沙盘 1、城市道路仿真套件： 1.1套件完整方案拼接后的占地面积≥92平方米（按最大尺寸计算）； 1.2城市道路仿真套件可根据场地环境和实际测试需求，基于多种道路模块自行设计拼接出不同的道路路线，可以随时快速拆装变换道路形状拼接出不同的道路场景方案； ★1.3道路模块和路面使用ABS一体成型制作，包含50标准块和异形块，其中50标准块单块重量≤2400g； 1.4各模块具有足够的强度和刚度，肖氏硬度≥D100，能够满足多辆车同时进行测试的路面载荷测试要求； 1.5开设多个测试车辆出入口； 1.6构件拼接过程中不出现应力； 1.7套件车道宽度≥46cm,与测试车辆的宽度尺寸适配； 1.8不同模块拼接的接口允许偏差不超过±2mm； 1.9线路暗走线，模块底部预留走线线槽； 1.10道路两侧设有马路牙，能有效防止车辆在测试过程中因车道偏离冲出道路路面，并且设有栓口可用于固定路灯和标牌； 1.11路面模拟油柏路路面效果，仿真路面采用颗粒感磨砂纹理，与道路模块一体化制作，且路面反光度与真实油柏路接近并具有卓越的耐磨性能,测试车辆在路面测试过程中不出现打滑现象。 1.12包含路况：单车道：① 直行、②左转、③右转；双向两车道：① 直行、②左转、③右转；弯路：①直角弯路；交叉路口：① 十字路口、②丁字路口 2、交通标志套件： 2.1交通标志套件的种类和数量可根据城市道路仿真套件的拼接方案的实际需求进行调整和更改； 2.2交通标志类别包含：禁令标志5种、警告标志6种、指示标志8种、指路标志6种、施工安全标志2种、辅助标志4种 3、交通标线套件： 3.1可按照实际路况需求对车道线的种类和数量进行调整和更改； 3.2标线类别包含：禁止标线5种、警告标线4种、指示标线5种 4、智能交通信号灯套件： 4.1参照《道路交通信号灯》GB14887-2011中的技术要求进行交通信号灯模型定制；数量不少于4个； 4.2交通信号灯包含机动车信号灯和人行横道信号灯两大类，可搭配网关实现对信号灯进行远程控制； 4.3交通信号灯大小尺寸与城市道路仿真套件道路尺寸成比例； 4.4机动车信号灯为满屏指示信号灯； 4.5人行横道信号灯采用独立落地结构，带倒计时读数功能； ★4.6交通信号灯搭载物联网模块，支持对接配套的物联网网关设备（见“四、沙盘智能网联边缘控制单元 1、车联网边缘控制网关”的相关要求），从而实现数据信息能够与测试车辆和网联数据交互平台实时共享； 4.7可搭配网联数据交互平台对交通信号灯进行远程控制。 5、智能路灯： 5.1路灯样式和尺寸定制，路灯的整体高度≥58cm；数量不少于8个； 5.2支持亮度调节，单个LED电源功率≥3W； 5.3灯罩使用ABS材质一体成型制作； 5.4搭载国产芯片物联网模块，支持对接配套的物联网网关设备，路灯状态信息能够与小车和软件平台实时共享； 5.5可搭配网联数据交互平台对路灯进行远程开关和调光控制； 5.6支持扩展光照度传感器，可根据环境亮度自动控制路灯开关； 5.7可通过OTA在线升级路灯物联网模块程序，无需编程器重新烧录。 6、路障套件： 6.1路障设施包含PU警示柱、路锥； 6.2PU警示柱采用3D打印定制，高度≤20cm； 6.3路锥为提环圆锥，采用3D打印定制，高度≤15cm； 6.4路障套件的尺寸、数量和布置方案可根据实际场景微调； 7、充电站模拟场景： 7.1充电站主体结构采用CNC和3D打印技术，使用铝合金和ABS材质制作；充电站模拟场景不少于2套； 7.2定制充电桩，充电桩外壳采用铝合金和CNC加工定制，高度尺寸≥28cm； 7.3接通与测试车辆配置的锂电池电压所匹配的供电电源，能够为测试车辆提供对应接口的充电功能； 8、公交站模拟场景： 8.1公交站采用路侧停靠式公交站；公交站模拟场景不少于2套； 8.2公交站的位置可根据不同的道路布置方案进行位置调整； 8.3公交站高度≥55cm； 8.4公交站支持安装一体电子屏，可展示所需内容。 9、停车场模拟场景： 9.1停车场车位类型为路侧停车/倒车入库； 9.2停车场规划出单独的场地，使用路障套件里的路锥划定单独的停车位，停车位数量≥2； 9.3单个车位尺寸约500*400mm。 ★9.4停车场车位搭载物联网模块，可检测车位状态、可用车位数量，支持对接物联网网关设备，数据信息能够与测试车辆和网联数据交互平台实时共享，可以在引导牌实时共享车位使用情况信息； 9.5安装停车场道闸机，可与测试车辆的无人驾驶行为进行交互，搭配软件平台可实现进行抬杆、落杆等命令的远程操作； 9.6采用环保材料使用3D打印+钣金工艺定制停车场自动识别闸机结构，整体高度≤45cm； 9.7配置图像识别摄像头，像素≥300万，与整体环境协调； 9.8车牌自动识别系统具有车辆自动识别功能，识别率（典型车牌）≥90%，能够设置对划定识别区域，并根据摄像头图像对车牌数据库内的车牌进行识别； 9.9对识别通过的车辆，闸机自动抬杆，反应时间≤2S； 9.10闸机自动识别系统的数据信息能够与网联数据交互平台实时共享； 9.11支持TCP、HTTP 等标准协议的API 接口，提供Windows、Linux 环境的SDK 开发包，支持VB、C#、Delphi、C++等开发语言； 10、驼峰桥模拟场景： 10.1驼峰桥模拟场景能够与城市道路进行匹配融合拼接； 10.2驼峰桥模拟长度≥95cm； 10.3驼峰桥车道宽度≥46cm； 10.4驼峰桥两侧设置一体化护栏，能有效起到边缘防护作用； 11、龙门架： 11.1定制尺寸匹配的龙门架安装在城市道路，高度≥50cm；龙门架数量不少于3套； 11.2龙门架预留摄像头等设备的安装位置； 12、高架快速路模拟场景： 12.1高架快速路的道路类型为单向单车道； 12.2高架快速路的整体长度≥6m； 12.3高架快速路桥体的整体高度≥35cm（不含进出匝道）； 12.4进出匝道的坡度≤21度； 12.5设置专门的弧度坡度模块，使高架快速路与城市道路拼接处能够很好的匹配融合和过渡，没有棱角； 13、场景摄像头： 13.1在道路选定位置布设不少于8套图像采集摄像头，实现仿真场景中主要路口及主要场景的视频图像采集； 13.2分辨率≥1080P； 13.3支持POE或12V集中供电； 13.4支持H.265编码格式； 13.5可在提供的屏幕实时显示道路及场景画面 二、沙盘智能网联实训小车（2台） 1、功能要求 1.1融合视觉和雷达等多传感系统； 1.2搭载智能算法，能够快速稳定地处理多传感系统数据输入； 1.3搭载智能驾驶决策控制算法，具有环境判断和感知能力，并可以进行路径规划自主行驶； 1.4提供丰富传感器接口API选项，便于后期进行二次开发和集成； 2、配置参数要求 2.1整备质量≤15kg； 2.2最大负载≥12kg；全地形负载≥8kg（摩擦系数0.5地面测试）； 2.3运动性能：4轮驱动，配备一体式无刷电机，电机本体内置编码器及驱动板，支持FOC算法；空载最高速度≥1.0m/s；加速度1m/s²；速度微调级别达到0.01m/s；支持RS485总线通信；支持转速、绕组温度、故障信息反馈； 2.4转向结构及方式：数字舵机驱动，支持阿克曼转向； 2.5尺寸：≤550mm×390mm×420mm；（长宽高） 2.6最小转弯半径：≤0.9米； 2.7控制方式：速度控制； 2.8机械结构：要求采用模块化框架设计，机械扩展性强，维修和改装方便； 2.9主体材质：高强度合金骨架，部分承力结构使用钢制材料； 2.10越障能力：30mm； 2.11减震结构：采用独立悬挂减震结构； 2.12电池及续航时间：车身底部具有独立电池仓，能够快拆快装；底层控制板需配有独立的电池电压采集芯片，支持将电压上报给上位机；底盘配备自动升降压电源板，可为上装设备提供12V、19V供电。 2.13定制独立支架：采用堆叠式设计，能够集成安装16线激光雷达、超声波雷达、视觉相机、计算单元及通信单元等传感器，以及USB-HUB拓展接口（独立供电）、稳压模块等； 2.14通讯方式：底盘提供UART（USB）、标准CAN、Ethernet通信接口；底盘集成网关主板，支持有线/无线通信，为整车提供网络支持，支持OPENWRT操作系统，提供开发SDK；底盘驱动支持ROS Noetic。 2.15控制单元 功能：负责无人驾驶感知(雷达、图像等)、决策、控制、底层通信模块的处理，为无人驾驶提供基本的计算单元； 核心数量≥4核8线程； 直流输入电压：支持19 VDC； 内存：≥8 GB，最高支持64GB双通道DDR4 3200MHz内存拓展； 存储：数据存储容量≥120G； 无线网络：支持WIFI6以及蓝牙5.0； 外设连接：USB3.1接口≥4个； 雷电3接口≥1个； 操作系统：支持Ubuntu 20.04。 2.16激光雷达模块 配置SLAM激光雷达数据处理软件系统，能够对激光雷达自动进行数据解析、标定和点云预处理，使智能车能够根据雷达点云数据进行SLAM建图和障碍物检测。 激光雷达模块的软硬件系统可获得100m内目标的360°全方位的环境点云数据，参数信息包含目标距离、方位、高度、速度等，可实现地图建立、局部避障、道路检测提取等功能。 配置的激光雷达能够对外界环境进行持续性的扫描，经过测距算法提供三维空间点云数据及物体反射率，为车辆定位、导航、避障等提供数据支持。具体参数如下： 尺寸：Φ102*81mm； 扫描通道：16路； 测距方式：飞行时间测距法（TOF）； 探测距离：最远探测距离150米； 测量精度：不超过+/-3cm； 自适应扫描频率：5Hz/10Hz/20Hz(可选)； 垂直视场角：不小于±15°； 水平视场角：360°； 垂直角度分辨率：2°： 水平角度分辨率：5Hz:0.09/10Hz:0.18º/20Hz:0.36º； UDP包信息内容：距离信息、旋转角度信息、经校准的反射率信息； 工作电压：9-36VDC； 通信接口：以太网、PPS； 激光安全标准：符合Class1激光安全标准（人眼安全）； 2.17视觉标定模块 视觉标定模块搭载深度学习图像处理和目标检测算法； 支持应用空间物体成像还原算法和视觉识别与匹配算法； 配置的视觉相机具体参数要求如下： 最小深度距离：0.105m； 最大测量距离：10m； 深度分辨率：1280x720； 深度快门类型：全局快门/3um*3um； 深度技术：有缘红外； FOV：86°x 57°（±3°）； 深度帧率：90 fps； 帧率：30fps； 接口类型 USB-C 3.1； 2.18超声波雷达模块 超声波雷达模块搭载检测障碍物算法，能够实现智能车防撞检测、停车位检测； 超声波雷达模块支持雷达数据融合软件系统，能够与激光雷达的数据进行融合处理，对激光雷达盲区内障碍物进行补盲并进行检测； 输入电压：10-30V； 工作电流：≤100mA； 平面物体量程：20cm-500cm； 盲区距离：0-20cm； 输出方式：UART串口/继电器等； 工作周期：100ms； 响应时间：1s； 常温测量精度：+/-1cm； 探头中心频率：40K+/-1.0KHz； 工作温度：-20~70°C； 存储温度：-20~80°C； 2.19、毫米波雷达雷快 毫米波雷达模块需可获得扇形范围内的目标信息，其中包含目标速度，角度以及距离信息，可以帮助无人驾驶车辆完成ACC自动跟车以及自动泊车等功能。 多目标轨迹跟踪； 支持方位角输出； 支持距离输出； 支持速度输出； 探测距离0.5-6m； 刷新率：100ms； 探测角度：水平120°，垂直26°； 工作频率：24.000-24.250GHz； 工作温度：-40~85°C； 2.20显示屏 显示屏尺寸：≥7寸； 分辨率：1024x600； 接口：USB/HDMI/电源接口； 2.21车联网车路协同模块 车路协同设备采用模块化设计，可更换多种采集方式和通讯方式，模块安装于底盘内置网关主板中，与车辆高度集成。 电源：通过Mini-PCIE插槽供电； 数据通讯：支持Zigbee/Wi-Fi/LoRa等模组通讯；Zigbee模块通信距离：>400m； 通讯接口：Mini-PCIE/USB接口，支持通过车辆底盘路由器进行通信转发，上层软件可直接通过车辆端预留以太网接口采用TCP Socket方式与模块进行通讯； 多采集随机组合设计，可同时兼顾多种道路及模拟场景的V2X车联网协作运行； 多通讯模式设计，最大化保证网络数据的通畅； 可根据现场情况选择产品模块进行数据采集和通讯。 三、沙盘智能网联控制系统 1、平台系统： 采用前后端分离式架构开发，后端使用Java Spring框架； 2、实现功能： 2.1支持对仿真套件中交通信号灯场景的红绿黄灯实时状态显示及远程控制，具体要求如下：信号灯在三维地图中进行数字孪生展示，其状态可在三维地图中交互，可远程控制切换信号灯的红/绿状态。 2.2支持对仿真套件中停车场场景的设备实时状态显示及空余车位数量统计显示； ★2.3支持对仿真套件中智能路灯场景的设备实时状态显示和远程开关及调光控制，具体要求如下：路灯在三维地图中进行数字孪生展示，其灯光状态可在三维地图中交互，可远程控制路灯的开/关状态。 2.4支持对仿真套件中道闸机的设备实时状态显示及车辆识别图像显示，具体要求如下：闸机及其摄像头图像在三维地图中进行数字孪生展示，闸机抬杆落杆状态可在三维地图中交互，可远程控制切换闸机的抬杆/落杆状态。 ★2.5支持智能车实时画面和仿真套件场景实时视频的播放展示，具体要求如下： 在三维地图中展示车辆的数字孪生模型、车辆实时姿态； 在三维地图中展示车辆实时规划轨迹，车辆转向时有转向提示； ★2.6支持即时数据采集上传功能，包括:车身数据，雷达感知数据，图像数据，控制数据等，具体要求如下： 展示实时采集到的车辆激光雷达点云数据和车载摄像头图像； 展示车辆实时空闲/运行状态、电量、航向角； 展示车辆摄像头、激光雷达雷达、毫米波雷达、超声波雷达和CAN通信等设备的状态监测 展示车辆选择功能，点击车辆可选中，并弹出控制窗口，可以进行启停控制和既定路线选择。 3、工控机： 3.1 CPU:≥四核； 3.2 内存：≥8GB； 3.3 存储：配置固态硬盘，容量≥240G； 3.4 支持linux操作系统； 4、显示系统： 4.1色域值：≥93% 4.2支持格式（高清）：1080p/1080i/720p 4.3 HDR显示：支持HDR 4.4显示尺寸：约98英寸 4.5亮度：≥200尼特 4.6显示比例：16:9 4.7 DP接口：有 4.8 HDMI接口：有 4.9 USB2.0接口：有 4.10网络连接方式：无线/有线 四、沙盘智能网联边缘控制单元 1、车联网边缘控制网关： 1.1CPU：主频≥1.6G，双核处理器或更优； 1.2运行内存(RAM)：≥4GB； 1.3存储：支持内置硬盘用于数据存储，容量≥64GB； 1.4网络：10/100/1000M自适应以太网接口≥1个； 1.5操作系统：支持Ubuntu等主流Linux操作系统； 1.6通信模块：内置Zigbee通信模块，支持Zigbee3.0标准通信协议，可作为网关对接各物联网场景模块，支持固件升级，提供完整SDK； 1.7支持扩展外置LoRa、433通信模块； 1.8Zigbee通信模块最大发射功率≥20dBm，保障网络覆盖效果； 1.9内置2.4GHz Zigbee/Wi-Fi天线接口； 1.10支持多种自定义设备接入，包括红绿灯模块、路灯模块、公交站模块、车牌识别摄像头接入等； 1.11支持对接第三方厂商（如小米、Aqara、涂鸦智能等）Zigbee设备（包括智能插座、智能开关、温湿度传感器、人体红外等设备），使各厂商设备间无缝连接； 1.12支持设备双向安全通信，支持将物联网设备状态上报给阿里云等IOT云平台，支持本地网关私有部署，脱离云平台不影响设备运行； 1.13支持MQTT协议Topic的发布和订阅服务、消息推送服务，要求采用高并发框架，支持分布式集群部署； 1.14支持多协议、多网络设备接入，支持主流协议(如TCP、UDP透传等)；支持Zigbee3.0/Wi-Fi/4G/等异构网络设备的接入，提供第三方调用接口，可通过MQTT协议快速调用； 1.15支持智能网联平台软件部署； 2、无线控制网关： 2.1 CPU：双核及以上； 2.2运行内存：≥512MB； 2.3有线网络：具有至少3个10/100/1000M自适应LAN接口和1个10/100/1000M自适应WAN口； 2.4无线网络：支持IEEE 802.11a/b/g/n/ac无线协议,最高无线速率≥1000Mbps； 2.5支持通过PCI-E接口扩展4G/物联网模组，连接4G网络或扩展IOT应用； 2.6支持OpenWRT开源Linux系统，提供SDK，支持用户自行编译系统及二次开发。	1/套	1500000	1500000	信息服务业
4	智能网联仿真测试系统	一、自动驾驶虚拟仿真测试系统软件 1、功能参数总述： ★1.1内置虚拟静态测试场景，包括1个大规模城市场景，包含直路，弯道，十字路口、丁字路口，环岛，高速公路等大于20类；包含1个停车场，支持低质量渲染版本和高真实感仿真版本场景，支持昼夜切换，时间设置，雨，雾等天气效果组合； 1.2内置案例库，包括教学案例，V2X智能网联场景案例、ASAM标准案例大于25种； 1.3支持路网地图OpenDrive 1.4标准语法，道路周边虚拟场景的自动生产，生成场景包含可见路面、标线、标牌、交通信号灯、路灯、随机绿化、建筑等； 1.4内置轿车、SUV、客车、货车与自动驾驶低速物流车模型； 1.5具备动力学设定、传感器定位、传感器配置，OBU设定，算法接入等主车编辑功能； 1.6具备目标级传感器仿真能力，支持创建自定义摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、IMU&GPS、OBU等； 1.7具备物理传感器仿真，支持创建自定义摄像头、激光雷达与毫米波雷达； 1.8具备摄像头、激光雷达的感知虚拟数据集输出能力，可以在仿真过程中同步将RGB图，深度图，分割图，实例图和目标物检测真值保存到文件；可以在仿真过程中同步将点云和目标物检测真； 1.9内置API控制器、AEB控制算法、LKA控制算法、手动控制算法、自动驾驶决策规划算法；支持第三方算法对接，提供多种常用接口，如C++、Python、ROS、Matlab等； ★1.10提供可视化交互测试场景编辑器，符合OpenScenario 1.0标准语法，支持隔离栏、雪糕筒、水马等10种以上静态元素的摆放，支持在任意OpenDRIVE1.4地图上编辑主车的路径规划，支持创建对手机动车、自行车、警车，行人，动物等大约15种，支持编辑轨迹和触发方式； 1.11提供可视化交互V2X场景的编辑器，支持摆放路侧设备，包括RSU设备、路侧摄像头、路侧激光雷达、路侧毫米波雷达，数据符合V2X数据交换标准； 1.12提供交通流仿真功能，支持通过参数化的方式生成随机动态交通流； 1.13具备创建/编辑/删除/管理标准案例和交通流案例的功能，可批量运行多个案例测试，可以启动、停止、随时接入可视化端进行观察等； 1.14可自定义添加多种测试评价标准，包括是否压线、碰撞、停车、变道、停车启动等，以及是否到达终点，是否超时等； 1.15可生成下载测试评价报告，支持对测试过程中的数据进行记录，并在需要时进行回放，并对交通元素2D/3D包围盒、主车轨迹规划、地面标线等的可视化展示。 2、高精地图导入功能： 2.1支持快速导入openDRIVE格式的高精地图，支持的道路类型多；包含的要素包括轨迹、车道、车道线、交通标识、交通灯、路口以及所有要素之间的逻辑关系，并可扩展要素库； 2.2支持高精地图中复杂道路的导入，包括立交桥、路口、车道和车道变换等； 2.3支持用户可以在导入openDRIVE格式的高精地图的基础上进行编辑道路属性参数，快速添加地形和三维物体，生成测试场景； 2.4用户可以基于此软件，完成道路交通设施和标识的导入； 2.5支持路径规划功能； 3、真实交通数据库导入功能： 3.1支持导入基于时间戳和位置坐标的车辆轨迹数据，并转换成绝对位置轨迹。 3.2具备实时创建/删除交通元素的能力，根据时间戳、轨迹、目标类型、目标ID、方位实时在线真实交通流。 3.3支持交通事故车辆运行轨迹的导入，并在没有外部车辆动力学模型的条件下，实现事故的回放。 3.4交通事故车辆能够在固定轨迹上，被主动安全系统控制，在重现交通事故的条件下，评估主动安全系统的有效性。 4、传感器仿真功能： 4.1支持理想传感器建模仿真，类型包括视频、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达等。 4.2支持物理级复杂传感器建模仿真，类型包括视频和激光雷达等。 4.3支持对传感器安装位置、检测范围、传感器参数的配置。 4.4传感器模型可实现对目标的探测和测距、测速、测量角度等。 4.5传感器输出数据为目标信息或者原始数据。 4.6支持高保真度的传感器模拟和用户自定义传感器模型的导入，对不同传感器特性，可详细到模型的材料属性(反射、吸收等)。 4.7允许建立自定义的材料模型，雷达束分布形态等； 4.8激光雷达模型支持基于目标信息列表的总线仿真模式，并支持原始点云数据输出的模式。 4.9视频传感器仿真和毫米波雷达仿真需要支持噪声的注入，满足传感器融合的仿真需求。 4.10提供包括C++，C#，Python，Simulink API 传感器数据访问API。 4.11提供虚拟HUD显示函数，包括在视景中插入，旋转，缩放3D模型。 5、车辆动力学仿真软件功能： 5.1总体概述： 车辆动力学仿真软件应具备如下功能： ①应能适用于以下车型的建模仿真：传统轿车、越野车。 ②支持悬架系统、转向系统、发动机系统、轮胎、传动系统、制动系统、冷却系统等参数化建模。 ③应能用于分析车辆的动力性、经济性、通过性、操纵稳定性和设计优化，支持软件载荷、硬件在环、驾驶员在环等仿真，方便不同的工程团队轻松进行数据交互。 ④支持通过ADMAS模型转化或基于simulink环境创建的动力学建模方式。 5.2基本功能要求 ①应用环境应支持 应支持的操作系统：Windows 10；linux类系统（如Ubuntu 20.04）：32-bit or 64-bit ②车辆建模 应能通过用户自定义建立整车动力学模型，可以考虑车辆的空气动力学参数，支持通过ADMAS模型转化或基于simulink环境创建的动力学建模方式，用户可自主选择转向助力系统类型，如column EPS、pinion EPS、electro-hydraulic EPS、rack EPS，设置电机的参数，支持用户修改转向系统PID控制参数，建立准确的转向模型。 5.3仿真工况 ①应具有先进的事件处理技术，应能实现复杂工况的仿真。 ②支持高频段整车仿真，如平顺性、耐久性分析。 5.4道路建模 ①应支持创建驾驶员道路和路径。 ②具有大量的预定义道路和赛车道。 ③根据需求对路面进行编辑，如平滑、截断等。 ④创建道路可以设计随机道路、变摩擦系数道路、路肩道路。 5.5数据输出 ①可以以图形曲线、三维动画形式以及图形曲线与三维动画结合的方式观察仿真的结果。 ②应具有丰富的输入和输出I/O接口。 ③可实现用户自定义变量的仿真结果的输出。 5.6测试结果分析 可以通过软件如MATLAB、Excel等对结果文件进行绘图和分析。结果文件可以导出MATLAB、mat格式或者Excel、Csv格式的文件，供进行后处理。 5.7测试报告 输出的数据可以导出并添加到报告、Excel工作表格及PowerPoint演示中。仿真的结果也可以很方便地导入到各种演示软件中。 5.8测试数据 参数化数据可以从文本、Excel表格直接导入，亦可从数据库中直接获取，另外还可以自动生成。 5.9可扩展性 应具有良好的可扩展性，应支持调用外部DLL库。 6、符合《自动驾驶车辆道路测试能力评估与方法》中规定的自动驾驶场景，紧密贴合产业标准，产教融合，具体要求： 具有包括且不限于ADAS场景（含AEB、LKA及APA）以及自动驾驶场景（不少于30个标准工况、2个事故工况以及1个连续场景）： 自动紧急制动系统场景类： 场景1：前方车辆静止场景 ①背景车辆为静止，与车辆相距60m； ②车辆车速为30km/h。 场景2：前方车辆制动场景 ①车辆与前方背景车辆均以30km/h的车速沿车道中间匀速行驶，两车纵向间距保持在50m ; ②两车速度状态维持3s后，前车以2m/s2的减速度制动。 场景3：前方行人横穿场景 ①测试车辆以30km/h的车速沿车道中间匀速行驶，前方行人在距车辆横向25m，纵向4m处以5km/h的速度横穿马路。 车道保持系统场景类： 场景：4直道车道偏离抑制场景 ①试验道路为一段长直道，该长直道应有足够长度以满足试验车速的需要； ②主车以30km/h的车速匀速行驶50m后，车辆以(0.4±0.2) m/s的偏离速度向右进行偏离。 场景5：弯道车道偏离抑制场景 ①试验道路为一段直道连接一段弯道，其中弯道半径为50m; ②主车以30km/h的车速匀速行驶，进入弯道后车辆以0.25m/s的偏离速度向右进行偏离。 场景6：车道居中控制场景 ①试验道路为一段直道连接一段半径≤500 m的弯道，其中弯道的长度使车辆能够行驶5 s以上； ②主车以30km/h的车速匀速行驶，进入弯道时车辆以0.2m/s的偏离速度向左进行偏离。 自动泊车系统场景 场景7：垂直泊车场景 ①场景中设置车位形式、车道线形式和车辆摆放初始位置，车辆按照自主规划线路行进，考察泊车效果。 ②车辆从出发线驶出，经过道路右侧有三个垂直车位（两边车位已停有车辆，中间为空车位）。主车倒车停入空车位，停稳10s以上，再驶出开到终点线前结束。 场景8：平行泊车场景 ①场景中设置车位形式、车道线形式和车辆摆放初始位置，车辆按照自主规划线路行进，考察泊车效果。 ②车辆从出发线驶出，经过道路右侧有三个平行车位（两边车位已停有车辆，中间为空车位）。主车倒车停入空车位，停稳10s以上，再驶出开到终点线前结束。 标准工况类： 场景9：限速标志识别及响应场景 ①测试道路选取带有限速标志牌（30km/h ）的路段，限速牌距起点； ②测试车辆在测试道路上起步速度为60km/h，通过限速路段。 场景10：机动车信号灯识别及响应场景 ①测试道路选取带有机动车信号灯的路段； ②分别设置信号灯为红、绿； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶，分别测试红灯和绿灯下的车辆识别情况。 场景11：系统无法处置的场景 ①测试道路选取长度不低于300m的单向车道路段； 道路中央位置设路障； ②测试车辆在测试道路上正常起步行驶。 场景12：自动紧急避让 ①测试道路选取临邻近车道有静止车辆的路段； 静止车辆位于道路右侧； ②模拟行人位于车头前部中央位置，与测试车辆相距3-5s时走出； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 场景13：前方障碍物起步 ①测试道路选取单向双车道路段； ②锥桶摆放于右侧车道； ③测试起点位于右侧车道距离锥桶1.5倍车长处，终点位于锥桶后方30m以上。 场景14：稳定跟车场景 ①测试道路选取单向单车道路段； ②背景车辆在测试车辆前方30m处以20km/h速度匀速行驶； ③测试起点位于背景车辆后方30m处，终点位于跟车行驶10s以上即可终止测试； ④测试车辆和背景车辆同时起步。 场景15：弯道内跟车 ①测试道路选取弯道半径不大于40m的单车道弯道路段； ②背景车辆在测试车辆前方30m处以20km/h速度匀速行驶； ③测试车辆和背景车辆同时在测试道路前正常起步行驶，通过测试路段。 场景16：避让障碍物变道 ①测试道路选取单向双车道路段； ②锥桶分别摆放于两条车道，每条车道横向均匀摆放3个，两处锥桶摆放位置纵向距离大于3倍车长； ③测试车辆在右侧车道正常起步行驶，通过测试路段。 场景17：避让低速行驶车辆变道场景 ①测试道路选取单向双车道路段； ②背景车辆在右侧车道于测试车辆前方匀速低速行驶（5km/h）； ③测试车辆在右侧车道距前车25m处正常起步行驶，通过测试路段。 场景18：无信号灯路口车辆冲突通行场景 ①测试道路选取无信号灯的十字路口路段； ②背景车辆在测试车辆距离路口中心5s时在图示人行横道前起步直行通过路口； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 场景19：车道线识别及响应场景 ①测试道路选取转弯半径小于50m的弯道 ，弯道区域画有实线的双向车道路段； ②测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过弯道路段。 场景20：停止线识别及响应场景 ①测试道路选取带有交通信号灯的十字口段； ②交通信号灯设置为常红状态； ③测试车辆 在测试道路上正常起步行驶。 左侧车辆通行起步 场景21：上坡-下坡路跟车 ①测试道路选取含有拱桥上坡至下坡的路段； ②背景车辆在测试车辆前方30m处以20km/h速度匀速行驶； ③测试起点位于背景车辆后方30m处，终点位于下坡后跟车行驶5s以上即可终止测试； ④测试车辆和背景车辆同时起步。 场景22：跟车时前车切出场景 ①测试道路选取单向双车道路段； ②一号背景车速度使测试车辆能够达到稳定跟车； ③二号背景车在一号背景车稳定跟车后的前方以20km/h速度匀速行驶； ④一号背景车与二号背景车碰撞时距为3-5秒时，一号背景车切出。 场景23：跟车时邻车道车辆切入 ①测试道路选取单向双车道路段； ②一号背景车辆在测试车辆前方匀速行驶，二号背景车辆在测试车辆左侧车道与测试车辆并行100m以上后切入测试车辆与一号背景车辆之间跟车行驶； ③测试起点位于右侧车道距离二号背景车辆切入前100m以上，终点位于二号背景车辆切入后行驶100m以上。 场景24：停-走功能 ①测试道路选取单向单车道路段； ②背景车辆在稳定跟车后10s，减速停车（或紧急制动），待测试车辆跟车停稳后，背景车辆起步行驶。 场景25：避让故障车辆变道 ①测试道路选取单向双车道路段； ②背景车辆停于右侧车道中央，三角锥桶摆放于背景车辆后50米； ③测试车辆在右侧车道正常起步行驶，通过测试路段。 场景26：避让事故车辆变道 ①测试道路选取单向双车道路段； ②一号背景车和二号背景车辆在测试车辆右侧车道模拟发生交通事故，二号背景车占用部分左侧车道； ③测试车辆在右侧车道正常起步行驶，通过测试路段。 场景27：临近车道有车变道 ①测试道路选取单向双车道路段； ②背景车辆在测试车辆左后方行驶，在测试车辆变道时加速超越测试车辆； ③测试起点位于右侧车道，终点位于变道后行驶10s以上。 场景28：前方车道减少变道 ①测试道路选取带有车道减少路段； ②测试车辆在测试道路右侧车道内正常起步行驶，通过测试路段。 场景29：无信号灯路口非机动车冲突通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口； ②非机动车在测试车辆距离路口停止线3-5s时距时沿人行横道线横穿道路； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 场景30：路口车辆冲突通行 ①测试道路选取有信号灯的十字路口路段； ②背景车辆在测试车辆距离路口中心5s时距时在图示人行横道前起步右转通过路口； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 场景31：拥堵路口通行 ①测试道路选取有信号灯的十字路口路段； ②背景车辆在测试车辆同向车道，远端人行横道线后停车； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶。 场景32：群体行人通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口； ②群体行人在测试车辆距离人行横道线3-5s时距时，沿人行横道线双向横穿道路； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 场景33：群体非机动车通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口； ②非机动车群体在测试车辆距离人行横道线3-5s时距时，沿人行横道线双向横穿道路； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 场景34：行人和非机动车通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口； ②行人和非机动车在测试车辆距离人行横道线3-5s时距时，沿人行横道线双向横穿道路； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 场景35：行人折返通行 ①测试道路选取带有人行横道线的路口； ②行人在测试车辆距离人行横道线3-5s时距时，沿人行横道线横穿道路一半后返回； ③测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 场景36：行人违章通行 ①测试道路选取含有人行横道线和交通信号灯的路口； ②行人在测试车辆距离人行横道线3-5s时距时，沿人行横道线横穿道路； ③测试车辆方向信号灯保持常绿状态； ④测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 场景37：非机动车违章通行 ①测试道路选取含有人行横道线和交通信号灯的路口； ②非机动车在测试车辆距离人行横道线3-5s时距时，沿人行横道线横穿道路； ③测试车辆方向信号灯保持常绿状态； ④测试车辆在测试道路上正常起步行驶，通过测试路段。 事故工况类： 场景38：对向冲突 ①测试道路选取双向直道； ②对向车道红色背景车突然跨越实线，橙色背景车加速避让了红色背景车； ③同向临近车道有绿色背景车在右前方行驶，非机动车道有自行车行驶，增加了测试车辆及时避让的难度。 场景39：冲突对象突然出现 ①测试道路选取十字路口； ②同向车道有车辆压虚线行驶，同时测试车辆到路口时侧方突然有自行车斜穿。 连续场景类： 场景40：城市道路场景 ①测试道路为某街区道路，包含城市道路路段、高速道路以及弯道等综合路段，无背景车辆交通流； ②测试道路规定测试起点、终点和行驶路线，总长3.68km； ③城市道路带有限速路段和有红绿灯的路口，部分道路设有路障。 7、事故场景案数据 7.1.事故场景数据 事故数据通过事故碰撞后的状态及痕迹等信息，再现事故过程车辆运动信息，并重构事故数据转换成可用虚拟仿真软件的OpenDRIVE和OpenSCEANRIO场景文件。 7.2．事故场景数据格式 ①支持 OpenSCENARIO V1.0标准； ②支持OpenDrive V1.0标准； 7.3事故场景数据指标要求： ①事故场景不少于10例； ②包含但不限于： 车-车事故 车-二轮车事故 车-人事故 ★7.4.事故场景描述文档包括内容： 事故场景名称、事故经过描述、关键影响要素、用例来源、事故场景示意图，场景六层要素：道路（道路等级、道路结构、道路曲率、车道数量、车道宽度、车道线信息、坡度、超高等）、基础交通设施（隔离设施、行道设施、标志标线、交通信号灯等）、临时路况（施工、积水、车道线模糊、坑洼、改道等）、动态信息（事故车类型，事故车信息，事故车动作）、交通环境（时间、天气、光照、交通状况、照明等）、数字信息（自车预动作、转向灯、V2X信息等）。 二、自动驾驶虚拟仿真模拟系统控制单元 1、系统功能： 1.1能运行自动驾驶虚拟仿真模拟平台软件； 1.2运行自动驾驶测试后，能流畅的显示测试仿真场景的测试过程。 2、技术参数： 2.1处理器：生产工艺≤10nm 核心数量：≥6核心 线程数：≥12线程 三级缓存：≥18MB 主频：≥2.5GHz 热设计功耗(TDP)≤65W同等性能及以上 2.2内存容量：≥64GB，DDR4； 2.3存储容量：≥512G SSD； 2.4显卡：制作工艺≤8纳米 显存容量 ≥12GB 显存频率≥13000MHz 显存位宽≥256bit 核心频率：基础频率≥1400MHz 加速频率≥1650MHz 最大功耗：≤200W同等性能及以上； 2.5 标配有线键鼠； 2.6人机视觉交互尺寸（英寸）：≥27； 2.7人机视觉交互分辨率：2560×1440 2.8人机视觉交互接口：DP，HDMI 2.9操作系统：支持Windows 10 专业版,简体中文 三、自动驾驶虚拟仿真测试实时交互系统 1、功能要求 1.1支持大视场角的弧形投影硬质低增益屏幕 1.2自动驾驶仿真人机视觉交互设备采用吊装方式 1.3具有多通道图像几何校正与图像融合功能 1.5采用软件融合技术 2、自动驾驶仿真人机视觉交互设备 2.1数量不少于3套； 2.2显示技术：数字光处理技术； 2.3芯片规格：0.67英寸DMD； 2.4分辨率：1,920×1,200, WUXGA； 2.5亮度输出：6,600流明 (运行模式：标准100%)； 2.6寿命：20,000h(运行模式：标准100%)； 2.7对比度：100,000 :1； 2.8适用镜头：可选电动变焦和聚焦镜头0.62:1,0.8:1,1.23-1.97:1,1.62~2.96:1,2.86-4.85:1,4.68-7.96:1； 2.9显示尺寸：40英寸至300英寸； 2.10梯形矫正：垂直水平方向±20°； 2.11光轴移动：垂直：±100%，水平：±40%，电动； 2.12终端接口：DVI×1/HDMI×1/DP×1/VGA×1/BNC×5/CVBS×1/3D SYNC×2(in/out)/有线遥控M3×2(in/out)/HDbaseT×1(兼容RJ45)/RS232×2(in/out)/USB×1/IR 3D OUT×1； 2.13电源规格：100-240V AC, 50/60Hz； 2.14噪音水平：35dB(节能模式)/37dB(普通模式)； 2.15安装方式：360°自由安装； 2.16工作温度：0℃~40℃； 3、光路设计与图像融合处理 3.1 数量不少于3通道； 3.2光路设计的功能： （1）羽化处理：使融合区的亮度保持跟非融合区的亮度一致； （2）校正处理：可对自动驾驶仿真人机视觉交互设备进行精确的位置校正； （3）曲面失真校正：可对图像进行失真校正处理，使其在弧形屏幕上得到正确的图像显示效果。 3.3融合软件功能： （1）显示方式：支持球幕或者柱幕，对于平面幕、虚像系统或者其他异形幕，选择球幕； （2）半径：支持设置幕或者柱幕的半径，对于平面幕、虚像系统或者其他异形幕可以输入任意值； （3）柱心高：支持在全站仪与柱心垂直方向上的距离（只有投影方式选择柱幕时才能输入）； （4）眼点位置：支持眼点位于球心或者柱心，可以输入眼点相对于球心或者柱心的x，y，z值； （5）零度修正：输入“0”度，这个值在自动校正之后再修改； （6）分辨率：软件能自动输入当前系统的分辨率，无需用户修改； （7）通道选择：根据需求，可选择对应的通道数量； （8）对称视锥：支持对称视锥下的水平视场角及垂直视场角（FOV）设置； （9）非对称视锥：支持非对称视锥下的水平视场角及垂直视场角（FOV）设置； （10）支持定义Head、Pitch、Roll通道法线的方向，备注：水平视场角、垂直视场角、水平角、俯仰角、旋转角这时只需输入一个大致的数值，不用非常精确，自动几何校正之后再修改； （11）支持水平起始角、垂直起始角的定义网格线的绘制范围； （12）网格间距角：支持定义视锥网格的疏密程度； （13）角度标注间隔：支持定义网格标注的间距； （14）融合区宽度：支持定义重叠区像素宽度，边界由黄色线条表示； （15）网格间距：支持定义平面网格的疏密程度； （16）自动几何：支持启用与关闭自动几何校正； （17）手动几何：支持启用与关闭手动几何校正； （18）融合：支持启用与关闭融合； （19）裁剪：支持启用与关闭裁剪； 4、金属硬幕 4.1 面积：≥28.5平方米 4.2高增益，宽视角，最大增益/视角平衡、增益0.8； 4.3高对比度，完整256灰阶； 4.4色彩还原真实、艳丽，色温≥5000K，色带更宽，色彩更饱和、纯正； 4.5RGB比例准确1：1：1； 4.6增益/视角比平衡：0.8-1.2增益175度视角； 4.7无任何物理和化学拼接，整张板材； 4.8幕面喷涂技术：数控喷涂 ； 4.9幕面喷涂均匀度：99%； 4.10核心材料：还原—结晶体； 4.11材料制作工艺：化学结晶工艺； 4.12涂层表面可多次清水冲洗； 4.13可卷曲材料； 4.14田字型加强模块； 4.15阻燃性：阻燃达到国标B1标准（GB8624-1997B1）； 4.16弧幕屏幕直径7米； 4.17弧幕整体高度3.7米，屏幕显示区域高度2.6米； 4.18弧形幕占地面积：（长×宽×高）7.5米×4米×4米； 5、自动驾驶仿真人机视觉交互设备工程吊架 5.1 数量不少于3付； 5.2 采用专用金属工程吊架，205-400厘米长度可伸缩调节，承重≥25KG。 6、HDMI高清视频线 6.1 数量不少于3条，每条不少于10米长； 6.2 纯铜HDMI高清连接线，支持HDMI2.0，支持4K高清视频传输，铝箔+麦拉+编织三层屏蔽网，24K镀金插头 7、音响 7.1 数量1套； 7.2总功率：170W； 7.3支持杜比声效； 7.4支持蓝牙链接、HDMI、AV接口； 7.5内置集成功放机； 8、六类非屏蔽网线 国标六类非屏蔽网线，长度不小于60米； 9、PDU 9.1 数量1个； 9.2产品材质：纯铜，UL 94V1防火级工程级PC塑料； 9.3工艺特点：一条铜工艺，触点永久性焊锡； 9.4产品类型：10A 8插孔； 9.5额定功率：2500W； 9.6产品尺寸：高度：1U，长度：19英寸； 10、线材 本项所需的连接线、线槽线管、管件扣件、接头、螺丝、胶带扎带等所有线缆及辅材 自动驾驶六轴自由度动态驾驶模拟器 1、自动驾驶仿真模拟器组成和功能 1.1组成：自动驾驶六轴自由度动态驾驶模拟器应有下平台（基座）、电动缸、伺服电机、驱动器系统、运算系统、模拟器方向盘装置、驾驶模拟器踏板、驾驶模拟器排挡、驾驶模拟器座椅九大部分组成。 1.2功能：通过与仿真系统软件，高性能主机配合使用，模拟器接入仿真软件后，可以作为交通流的参与者进行测试自动驾驶算法。 2、驾驶模拟器装置要求 2.1额定总载荷≥300kg； 2.2模拟器动态尺寸（长宽高）:长约2000㎜，宽约2300㎜，高约2400㎜； 2.3模拟器静态尺寸（长宽高）:长约1600㎜，宽约1900㎜，高约2100㎜； 2.4响应频率0-10Hz；响应延迟≤50ms。 2.5单台功率≥3.6KW。 2.6电动缸≥200mm行程。 2.7使用带EtherCAT总线的伺服 3、模拟器方向盘装置要求 3.1方向盘支持Ps4/Ps3/PC。 3.2支持双马达力反馈技术，逼真模拟力反馈效果。 3.3盘面直径≥270毫米。 3.4旋转角度≥900度。 3.5具有16个可编程按键加方向键。 3.6支持USB接口。 3.7非线性刹车踏板需仿效压敏制动系统，提供灵敏、准确的刹车体验。 3.8底板踏板装置需带有集成油门、刹车和离合器，保持更贴近现实的驾驶姿势。 、带有显示操控和配置终端，人机界面及参数配置软件要求如下： 4.1显示界面：软件功能全面、界面简洁明确、布局清晰合理； 4.2显示界面：具有系统自检状态显示界面； 4.3显示界面：具有实时获取外部六自由度运动控制信号的接口，并可进行相关的网络参数设置； 4.4显示界面：提供灵活的洗出算法配置接口，并配合委托方根据训练场景特点配置洗出算法参数；提供洗出算法自定义功能，通过洗出滤波器参数设置可实现不同频段下加速度和角速度的运动过程模拟； 4.5显示界面：可实时绘制各自由度输入运动信号与输出运动信号曲线，通过曲线和窗口显示如下信息：①每个电机转速、电机扭矩、驱动器工作状态等参数信息；②每个电缸实时位置、磁性开关位置；③平台位姿（正解计算结果）、线速度、角速度、线加速度、角加速度等 4.6显示界面：具备运动数据（各个自由度每帧的输入与输出位置、速度与加速度等数据）记录与存储功能，数据文件便于编辑和分析。 4.7显示界面：软件具备故障和警告显示功能，并提供常用故障的自动处置功能或者处置方法。 4.8控制界面：平台运动具有如下几种工作方式：①姿态控制，实时接收上位机数据通讯（外部通讯）；②读取固定的动作文件脚本（需要与外部设备做起始时间同步）；③手动控制（单缸行程独立测试、单姿态独立测试、回中位、回原点、平台的开关机控制，就是先将平台自动到下将到堵转位置后再关闭接触器。）；④轨迹规划功能，可通过设置运动幅值、频率、运动模式（各自由度点动/连续,各运动轴点动/连续，连续运动按正/余弦曲线或曲面运动），生成不同工况的运动测试信号。 4.9配置界面：相应参数通过软件界面来进行配置，配置参数分成如下几个方面：①平台机械参数（铰接点坐标和平台高度等）②电缸机械参数（电缸行程、电缸导程、同步带减速比、直线式/折返式电缸等）③速度加速度的规划配置（使用相应的PID控制算法，控制平台寻位速度、正常运行时的速度和加速度等）④平台位姿修正（程序内部自动叠加一个补偿的位姿）ax+b⑤控制精度选择（根据不同客户的不同需求，提供不同精度的平台）。 、外部通讯接口和通讯协议 5.1外部通讯：①硬件接口：RJ45、Wi-Fi等接口或者相应的扩展能力；②软件协议：CANOpen/EtherCAT/RS232/RS485（ModBus）/TCP/UDP。 5.2内嵌调用：提供SDK开发包，具有接收控制命令和返回状态信息（可通过姿态正解算法回传当前平台姿态），开发包格式包括C++/C#/Matlab/LabView等。 6、带有运动控制模块、运动平台综合控制系统算法 6.1需支持路径规划及控制算法：①正弦波、三角波等曲线单轴演示；②圆周、扇形、螺旋、球面运动等曲面运动演示；（路径规划，T型算法，S型算法，数值积分，DDA双轴插补，多轴联动，多轴插补）；③通过姿态反解算法将输入的姿态指令转换成相应的动作。并通过姿态正解来验证计算结果，依托Linux CNC代码；④位姿（外环）、速度（中环）、加速度（内环）、Jerk运动规划；⑤参考微分运动学、动力学（力和力矩转换成平台的加速度）的相关算法资料；⑥自抗扰ARDC控制算法和分数阶算法；⑦提供各种极限位姿干涉校验与奇异性校验数据。 6.2需支持对加速度的准确模拟和数据洗入洗出算法：①当平台用于车辆路谱等模拟时，除了进行必要的6个自由度姿态仿真以外，还对加速度进行准确的模拟。②车辆模拟中需要一些长时间持续的加速感或者推背感时，这时平台对输入数据进行洗出处理，来获得持续的加速度。 6.3需支持横波和纵波模拟算法：通过下平台左右横移和上平台上下移动来实现地震横波和纵波的模拟。 6.4需支持自平衡和大角度倾斜算法：当下平台模拟车辆等物体运动时，要求上平台的上平面要保持水平。由于上、下平台之间为刚性连接，因此可以在上平台的上平面（A面）或者下平面（B/C面）安装姿态陀螺仪（某些算法需要的情况下，可以上下平面同时安装）。借鉴坦克火炮控制系统或者云台稳定系统，使用位置前馈、提前预判分析等算法，实现尽可能的平衡和稳定。大角度倾斜是两个平台相同姿态的叠加（其和自平衡相反，自平衡是上下平台两个姿态相互抵消），实现更大的角度或者位移。 6.5 提供以上功能的相关SDK代码和资料。 五、自动驾驶虚拟仿真模拟教学实训平台软件（23套） 1、汽车自动驾驶一体化模拟仿真软件，包含以下功能： 1.1支持27个自由度复杂动力学模型，对标CarSim，出具对标报告 1.2支持导入Carsim/TruckSim等第三方动力学 1.3支持中国特色的全套交通标志牌、红绿灯、夜晚路灯、反光标识牌和动态发光指示牌。 1.4支持道路材质自定义，支持通过Unity渲染引擎进行渲染。 1.5支持雾霾天气渲染 1.6支持opendrive，包括3DMax、CAD、HDMap、OpenStreetMap、OpenDrive、OpenScenario等格式的文件导入 1.7支持智能驾驶员XDriver模型 1.8支持智能交通流模型、支持运动轨迹自定义、仿真平台自带交通流，支持高速场景特定交通流，支持城市场景特定交通流 1.9支持批量化测试 1.10支持试验后数据分析：包括回放、任意参数绘图 1.11支持ADAS、L3+决策算法的开发、验证、测试 1.12支持传感器、车辆动力学、场景的二次开发 1.13支持MIL/SIL/HIL/DIL/VIL实时在环 1.14支持与实时通讯设备联调（NI、LinkBox） 1.15支持单个及多个物理体同时在环（ECU/DCU、动静态驾驶模拟器、实车、真车台架、摄像头、激光雷达、视频暗箱） 1.16支持多节点、分布式实时仿真：包括相机、毫米波雷达、激光雷达等传感器分布式集群模拟，以及数据处理器、运动控制器、驾驶模拟器等在环的自动驾驶算法开发与测试； 1.17支持高并发云仿真:包括人-车-路-环境信息融合、云端一体高并发实时仿真； 1.18支持云平台下的实时在线学习与模型训练、自动驾驶算法的高效迭代与仿真测试等。 1.19支持ADAS/V2X和自动驾驶仿真开发与测试：包括ACC、AEB、AP等 1.20支持V2X仿真：包括V2V、V2I、V2P、V2C等 2、配套新工科规划教材、内容与仿真平台联动、提供样书 3、配套实训指导书。	1/套	1531000	1531000	信息服务业
5	高性能计算机	1、系统功能： 1.1能运行智能网联汽车仿真教学软件； 1.2运行自动驾驶测试后，能流畅的显示测试仿真场景的测试过程。 2、技术参数： 2.1处理器：生产工艺≤10nm 核心数量：≥6核心 线程数：≥12线程 三级缓存：≥18MB 主频：≥2.5GHz 热设计功耗(TDP)≤65W同等性能及以上 2.2内存容量：≥16GB，DDR4； 2.3存储容量：≥512G SSD+1T； 2.4显卡： 制作工艺≤8纳米 显存容量 ≥12GB 显存频率≥10000MHz 显存位宽≥192bit 核心频率：基础频率≥1300MHz 加速频率≥1700MHz 最大功耗：≤200W同等性能及以上； 2.5 标配有线键鼠； 2.6人机视觉交互尺寸（英寸）：≥23.8； 2.7人机视觉交互分辨率：1920×1080 2.8人机视觉交互接口：DP，HDMI 2.9操作系统：支持Windows 10 专业版,简体中文	23/台	8000	184000	工业
6	学生桌椅	1、定制实训桌椅工位，一桌五椅9套共45个位置，每工位使用宽度约1米， 2、学生桌子：9张 2.1尺寸规格：约直径1500mm、边长970mm、高度750mm（钢木结构） 2.2基材：桌板采用E1级环保密度板，厚度25mm 2.3封边：桌板采用蓝色漆料喷涂或木纹纸封边 2.4钢架：钢架底座采用2.5cm方管，管壁厚度0.8mm 2.5电脑主机支架：采用2.5cm方管结构，内径规格为500mmX200mm 3、学生座椅：45把 3.1尺寸规格：长340mm，宽240mm，高420mm 3.2基材：采用E1级环保密度板，厚度10mm 3.3封边：椅面采用木纹纸封边 3.4钢架：钢架底座采用2.5cm方管，管壁厚度0.8mm	9/套	3020	27180	工业
7	教师桌椅	1、教师桌：1张 1.1尺寸规格：约长1200mm，宽600mm，高750mm，桌面挡板高度300mm 1.2基材：桌板采用E1级环保密度板，厚度25mm；挡板采用钢化玻璃，厚度8mm，表面采用条纹磨砂工艺处理，无毛边；外框采用铝合金材质，厚度1.5mm 1.3封边：桌板采用白色防水贴纸封边 1.4文件柜：三层抽屉式文件柜，采用E1级环保密度板，白色防水贴纸封边，长250mm，宽500mm，高600mm，顶层抽屉可上锁，附带钥匙两把 2、教师椅子：1把 2.1尺寸规格：底座约直径550mm，座位宽460mm，坐深440mm，坐高420~500mm，扶手宽560mm，背宽510mm，靠背高550mm，整体高度900~1000mm 2.2基材：椅背面料采用双层涤纶网布；椅背框架及扶手采用新料尼龙加纤注塑工艺；坐垫采用乳胶及海绵材质，人体工学外观优化；底座采用高强度气压杆；滚轮采用尼龙材质万向轮 2.3椅背调节角度：90°~125° 2.4座椅可调节升降高度：800mm	1/套	820	820	工业
8	实验室文化建设	1、布局设计方案 提供实训室所有设备设施及整体环境的规划布局设计效果图，对实训室内道路仿真环境沙盘、实验台架、教学平台车、驾驶模拟器、实时交互系统、学生桌椅、设备保存柜和文化墙营造等进行布局设计，确保实训室整体布局合理，便于开展教学实训。 2、项目施工 环境装修改造施工内容包括但不限于吊顶、地面、墙面等装修工程与装修工程直接配套的其他工程。 2.1强弱电改造 结合该项目所有设备及开展教学实训的实际需求，对实训室入户的强弱电进行整体布局规划，强弱电采用暗走线，进行开槽埋管穿线处理，电路敷设配管及管内配线，确保点位设置使用方便、合理。 实训室将教学用电和大型实训设备用电分别单独设置强电空开基业箱，各路电路结合用电功率科学合理设计2.5方、4方电线和空开，确保开展正常教学实训不出现功率超额而跳闸现象。 网络使用6类网线，综合考虑教学和实训设备的网络需求设置点位并预留AP点位。 2.2玻璃墙及隔断 玻璃墙采用厚度10mm/12mm的钢化玻璃，玻璃墙长度尺寸为6700mm*2,使用木工板/合金金属型材制作限位固定边框，制作金属加固结构确保玻璃墙的稳固性和安全性。 玻璃隔断采用双层钢化玻璃中空百叶隔断，玻璃隔断长度尺寸为8050mm+7800mm，高度不低于3米，包含全景高温钢化玻璃门2扇、结构加固所需的生根立柱以及其他全套五金部件。 2.3地面 地面使用耐重载、耐磨防滑环氧地坪漆进行处理，场地尺寸为19860mm*18270mm。地面包含基层找平处理、底漆、2遍地坪漆和罩光清漆，并根据实际需求在地面铺贴彩色标线。 2.4天花造型吊顶及灯光 吊顶采用局部黑色方通，搭配龙骨、丝杆吊筋、石膏板兼顾窗帘盒、反光灯槽来制作吊顶造型，并设计安装软膜天花/吸顶造型灯，整体覆盖面积达到90平米以上。 安装照明灯具，兼顾教学照明和吊顶效果设计照明灯具布置方案，进行照明电路支路铺设，实现分区合理开关控制。照明灯数量≧38个，数量可根据最终实施方案和需求进行微调。 2.5墙面装饰 进行破坏墙面修复，对强弱电埋管的破坏的墙体进行基层清理和回填处理，刮环保腻子找平。 根据整体设计方案对墙面刷环保乳胶漆，限定为三种颜色内（含三种，包含原色在内）。 2.6窗帘 窗帘使用半遮光的直条文/净色布，长度尺寸为18270mm*2，颜色为蓝色或灰色。 3、文化墙 墙面造型含立体造型和乳胶漆等等方式，造型墙可采用铝塑板、亚克力板等常用材料，具体施工与选材需经业主方确认，得到许可即可施工。外观大方与整体文化氛围一致。 墙体文字：采用Pvc+水晶面板等方式，文字内容需经业主方确认，得到许可即可施工。 4、柜子 柜子材质厚度≧1.2mm，单个柜门存储空间尺寸宽度不小于500mm，深度不小于200mm，高度不小于200mm。储物格不少于25个。	1/套	368000	368000	信息服务业

注：1.所有招标内容除特别标注为“进口产品”外，均采购国产产品，即非“通过中国海关报关验放进入中国境内且产自关境外的产品”，投标货物及服务各项技术标准应当符合国家强制性标准。2.招标内容标注为“进口产品”的，满足需求的国产产品和进口产品按照公平竞争原则实施采购。
合同履行期限：合同签订后90个自然日内完成
本项目（是£/否¢）接受联合体投标。
二、投标人资格要求：
1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定：
(1)具有独立承担民事责任的能力；
(2)具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；
(3)具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；
(4)有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；
(5)参加政府采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法记录；
(6)法律、行政法规规定的其他条件。
2.落实政府采购政策需满足的资格要求：无
3.本项目的特定资格要求：无
三、获取招标文件
时间：2022年 9 月 29 日00时00分00秒至2022年 10 月 12 日23时59分59秒（北京时间）
地点：中国政府采购网山西分网（www.ccgp-shanxi.gov.cn）
方式：登录中国政府采购网山西分网，通过项目采购公告下方“潜在供应商”“获取采购文件”在线获取。
售价：0元
四、提交投标文件截止时间、开标时间、地点和方式
提交投标文件截止时间及开标时间：2022年 10 月 20 日09点 30分（北京时间）
地点：中国政府采购网山西分网（www.ccgp-shanxi.gov.cn）
方式：登录中国政府采购网山西分网上传投标文件。投标截止时间前未完成提交的，将拒收投标文件。
开标时登录中国政府采购网山西分网在规定时间内解密电子投标文件，解密设备及网络环境由投标人自行准备。
五、招标公告期限
自本项目招标公告发布之日起5个工作日。
六、其他补充事宜
1.投标人应于开标前在全国公共资源交易服务平台(山西省)（http://prec.sxzwfw.gov.cn）主体库免费注册。
联系电话：0351-7731313
2.投标人应于开标前在中国政府采购网山西分网（www.ccgp-shanxi.gov.cn）进行供应商注册。
联系电话：400-8341-789
3.投标人参与项目遇到系统操作问题，请及时联系客服电话。
联系电话：0351-2377100
七、对本次招标提出询问，请按以下方式联系
1.采购人信息
名称：太原学院
地址：太原市唐槐产业园区汾东大街7号
联系人：王老师
联系电话：19581586609
2.集中采购代理机构信息
名称：太原市公共资源交易中心
地址：太原市万柏林区南屯路1号太原市为民服务中心四层
联系人：刘勇、常翠云
    联系电话：0351-2377118
附件信息：
太原学院智能网联汽车产学研教学平台公开招标采购.docx
247.7K