智能制造产教融合实训基地第二期建设项目采购

中标

智能制造产教融合实训基地第二期建设工业机器人示教编程实验平台多传感器融合开源移动机器人铝型材框架触摸屏电控单元定点搬运码垛模块轨迹模拟绘画模块工业机器人模拟压铸模块模拟焊接打磨模块基础皮带线上料码垛模块视觉检测上料码垛单元对射光幕装置多功能夹具单元气源控制单元模块存放柜设备资源包模拟机器人书写上下料工具切换电气线路设计 PLC编程与调试机器人编程机器人视觉检测软件自动空气开关通断电源急停保护装置六自由度开源机器人控制系统人机交互系统实训组件实训台电控教学系统多模式运行西门子触摸屏安装支架 9寸触摸屏轨迹模拟单元写字绘画单元装配工件气缸上料单元立体仓库电子标签 RFID读写器多接头气管快换插头软件控制仿真系统监控软件移动底盘本体轮毂电机电机驱动器传感器系统深度相机模块电源管理系统激光雷达传感器锂电池万向轮碰撞雷达模块增量式编码器碰撞雷达传感器无线路由器无线控制手柄点位示教 I/O控制应用简单轨迹运行编程与示教机器人与视觉相机通讯协作的使用操作机器人与RFID识别模块 PLC控制单元工业机器人RFID装配分拣模块

金额

69.8万元

项目地址

广东省

发布时间

2022/06/10

公告摘要

项目编号jj22052517311239

预算金额69.8万元

招标公司岭南师范学院

招标联系人谭老师

中标公司合肥中科深谷科技发展有限公司69.8万元

中标联系人-

公告正文

发布时间：2022-06-10

智能制造产教融合实训基地第二期建设项目采购

竞价结果（JJ22052517311239）

开始时间：2022-05-27 16:33:08 截止时间：2022-06-06 16:33:00 截止时间已过

成交单位：合肥中科深谷科技发展有限公司

成交价： 698000元

说明：各有关当事人对竞价结果有异议的，可以在竞价结果公告发布之日起3天内通过规定途径提起异议，逾期将视为无异议，不予受理。

采购单位：岭南师范学院

联系人：谭老师

联系电话：15812353918

E-mail：56691022@qq.com

传真：无

联系手机：15812353918

邮编：无

质疑电话：0759-3182700

项目名称：智能制造产教融合实训基地第二期建设项目采...

竞价编号：JJ22052517311239

采购类型：货物类

开始时间：2022-05-27 16:33:08

项目预算（元）：已隐藏

结束时间：2022-06-06 16:33:00

采购单位：岭南师范学院	联系人：谭老师
E-mail：56691022@qq.com	联系电话：15812353918
传真：无	联系手机：15812353918
邮编：无	平台联系电话（异议）：020-37619972；jycg001@qq.com
项目名称：智能制造产教融合实训基地第二期建设项目采购	竞价编号：JJ22052517311239
采购类型：货物类	开始时间：2022-05-27 16:33:08
项目预算（元）：已隐藏	结束时间：2022-06-06 16:33:00
质保期及售后要求：产品全部验收合格后（以技术验收合格签字为标准），供应商向采购人免费提供 3年上门保修服务。保修承担方为：供应商，技术支持方为：生产商。免费保修期内，所有货物保修服务方式均为供应商派员到用户货物使用现场进行保修，保修期内产生的一切费用均由供应商承担（含需要返原厂修理的所有费用）。供应商如不能修理或不能调换，按产品原价赔偿处理。货物的检修期应以双倍计算延长免费保修期。免费保修期内，供应商将向采购人提供优质的售后技术支持服务，开通热线电话接受采购人的电话技术咨询，8小时内响应；如故障不能排除，供应商应在 2 日内提供现场服务，待产品运行正常后撤离现场。供应商应定期对产品进行预维护保养，以防患于未然。在整个产品运行过程中，供应商帮助采购人解决在应用过程中遇到的各种技术问题。免费保修期后继续支持维修，并按成本价标准收取维修及零件费用。供应商提供详细技术资料并免费按采购人要求进行技术培训。
其他要求：无

响应情况

资格及商务响应情况

项目

竞价要求

响应情况

资格条件

（1）在中华人民共和国境内注册的有合法经营资格的国内独立法人或其他组织（证明文件：法人或者其他组织的营业执照（依法不需申请营业执照的，使用法定的登记注册证明文件）复印件加盖供应商公章，原件备查）。（2）具备《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定的条件。（3）本项目不接受联合体投标，不允许分包，不接受供应商选用进口产品参与投标。（4）供应商近三年内（即至少从2019年6月开始起算，供应商成立不足三年的可从成立之日起算），在经营活动中没有重大违法记录（证明文件：提供《无违法违规行为承诺函》加盖供应商公章）。（5）与本项目具体特点相适应的资质要求。

（1）我公司已提供营业执照复印件加盖供应商公章，原件备查）。（2）具备《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定的条件。（3）我公司非联合体投标，不分包，未选用进口产品参与投标。（4）我公司近三年内（即至少从2019年6月开始起算，供应商成立不足三年的可从成立之日起算），在经营活动中没有重大违法记录（证明文件：已经提供《无违法违规行为承诺函》加盖供应商公章）。（5）已具备与本项目具体特点相适应的资质要求。

付款方式

在所有货物完成验收后采购人支付全部合同款的95%（无息），合同款的5%（无息）作为质保金，在验收一年后支付。付款前供应商开具增值税专票给采购人。

我公司同意此付款方式：在所有货物完成验收后采购人支付全部合同款的95%（无息），合同款的5%（无息）作为质保金，在验收一年后支付。付款前供应商开具增值税专票给采购人。

交付时间

签订合同后45天送货

签订合同后 45 天送货。

交付地址

湛江市赤坎区寸金路29号岭南师范学院

质保期及售后要求

产品全部验收合格后（以技术验收合格签字为标准），供应商向采购人免费提供 3年上门保修服务。保修承担方为：供应商，技术支持方为：生产商。免费保修期内，所有货物保修服务方式均为供应商派员到用户货物使用现场进行保修，保修期内产生的一切费用均由供应商承担（含需要返原厂修理的所有费用）。供应商如不能修理或不能调换，按产品原价赔偿处理。货物的检修期应以双倍计算延长免费保修期。免费保修期内，供应商将向采购人提供优质的售后技术支持服务，开通热线电话接受采购人的电话技术咨询，8小时内响应；如故障不能排除，供应商应在 2 日内提供现场服务，待产品运行正常后撤离现场。供应商应定期对产品进行预维护保养，以防患于未然。在整个产品运行过程中，供应商帮助采购人解决在应用过程中遇到的各种技术问题。免费保修期后继续支持维修，并按成本价标准收取维修及零件费用。供应商提供详细技术资料并免费按采购人要求进行技术培训。

我公司完全响应贵方质保期及售后要求。产品全部验收合格后（以技术验收合格签字为标准），供应商向采购人免费提供 3年上门保修服务。保修承担方为：供应商，技术支持方为：生产商。免费保修期内，所有货物保修服务方式均为供应商派员到用户货物使用现场进行保修，保修期内产生的一切费用均由供应商承担（含需要返原厂修理的所有费用）。供应商如不能修理或不能调换，按产品原价赔偿处理。货物的检修期应以双倍计算延长免费保修期。免费保修期内，供应商将向采购人提供优质的售后技术支持服务，开通热线电话接受采购人的电话技术咨询，8小时内响应；如故障不能排除，供应商应在 2 日内提供现场服务，待产品运行正常后撤离现场。供应商应定期对产品进行预维护保养，以防患于未然。在整个产品运行过程中，供应商帮助采购人解决在应用过程中遇到的各种技术问题。免费保修期后继续支持维修，并按成本价标准收取维修及零件费用。供应商提供详细技术资料并免费按采购人要求进行技术培训。

其他要求：

无

报价情况

标的名称

品牌/型号

数量

响应情况

单价（元/%）

工业机器人示教编程实验平台

详见附件

2.00

中科深谷、MFRSP-FANUC

284000.000元

多传感器融合开源移动机器人

详见附件

2.00

中科深谷、MSIV

65000.000元

总报价

698000.00 元

技术响应

标的名称

技术要求

响应情况

工业机器人示教编程实验平台

详见附件

一、总体要求 1、平台是全模块化结构，由六自由度工业机器人、铝型材框架、触摸屏电控单元、PLC（可编程逻辑控制器）控制单元、定点搬运码垛模块、轨迹模拟绘画模块、工业机器人RFID（射频识别）装配分拣模块、工业机器人模拟压铸模块、模拟焊接打磨模块、基础皮带线上料码垛模块、视觉检测上料码垛单元、对射光幕装置、多功能夹具单元、气源控制单元、模块存放柜及设备资源包组成； 2、各模块可在定位基台上实现快速更换，能够模拟机器人书写、上下料、搬运、码垛、焊接、打磨、工具切换等众多功能，也可以进行电气线路设计、PLC编程与调试、机器人编程、机器人视觉检测软件与工业机器人通信等多方面训练，模块拆卸方便。二、电气技术指标 1、供电电源：AC220V，50HZ/60HZ，单相三线制，采用安全护套端子； 2、电源控制：自动空气开关通断电源，有短路保护、漏电保护、过载保护、急停保护装置等； 3、输出电源：直流稳压电源：24V/3A，具有限流型短路软保护和自恢复功能； 4、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度>85％（25℃），海拔>4000m； 5、整机容量：3KVA。三、设备组成模块技术参数（一）、六自由度开源机器人（型号FANUC Robot LR Mate 200iD/4S） 1、机器人本体（1）工作范围：550mm；（2）有效荷重：4 kg；（3）机器人本体重量：20kg；（4）工作环境：0-45°C （5）集成信号源：手腕设10路信号；（6）集成气源：手腕设4路空气（5 bar）；（7）本体防护等级：IP67；（8）重复定位精度：±0．01 mm；（9）各轴运动范围参考：J1轴：运动范围±340°，最大速度460°/sec； J2轴：运动范围±230°，最大速度360°/sec；J3轴：运动范围±402°，最大速度520°/sec ；J4轴：运动范围±380°，最大速度560°/sec；J5轴：运动范围±240°，最大速度560°/sec；J6轴：运动范围±720°，最大速度900°/sec 2、控制系统（1）8路数字量输入（3个捕捉功能）PNP，24VDC光电耦合；（2）8路数字量光电耦合输出（每一路最大输出电流为0.5A）PNP，24VDC；（3）1路增量式编码器输入；（4）支持最多32轴插补，通过现场总线CANOPEN或者ETHCAT进行驱动；（5）通信模块扩展：2个通信模块，支持I/O等模块扩展；（6）通信端口类型：2个以太网，支持Modbus/TCP，Profibus DP（从站）等； ▲（7）系统能与快速控制原型与半实物仿真系统数据融合；（8）异常保护程序：具备欠压、过压、过流、堵转、Hall 或编码器异常保护功能及故障报警输出（截图证明）； ▲（9）提供机械臂Point to Point 下的fkine 正解以及解析形式的ikunc 逆解算法；关节空间及笛卡尔空间下连续路径规划算法；机械臂pid高精度轨迹跟踪控制算法及基于动力学模型的PD+P高精度鲁棒跟踪控制算法；基于高阶傅里叶级数以及递推最小二乘法的机械臂动力学参数辨识；基于巴特沃斯二阶滤波器及状态空间动量观测器的碰撞检测保护；基于Resistance Impedance和Jacobian matrix的力位混合控制；基于参数辨识和Admittance control的力柔顺跟随控制；基于牛顿迭代法的冗余机械臂运动学和冗余零空间导纳控制。提供上述算法资源包（已提供截图证明）； 3、人机交互系统（1）显示尺寸：8英寸宽屏；（2）分辨率：800×480；（3）触屏类型：高灵敏度4线电阻触摸屏；（4）CPU：Cortex-A9，800MHZ；（5）内存：512M DDR3；（6）供电电源：24VDC；（7）串口通信：COM1（RS232），COM2（RS485），可拓展（COM3，COM4）。（二）实训组件 1、实训台：台体采用优质铝合金型材制作，尺寸为 1660*1200*830mm（L*W*H），模块可以在铝型材台面上自由摆放并快速固定，实训台能够方便移动和快速定位所有模块单元；所有的功能单元模块安装有定位销插拔、多接头气管快换插头、插拔式接线端子，可以实现基架上快速定位和固定及气源和电路的快换； 2、电控教学系统：硬件参数①型号：CPU1214C DC/DC/DC；②数字量输入/输出模块：SM 1223　DI 16×24 VDC，DQ16×24 VDC；③电源模块24V 3A；功能要求: ①通过系统实现各实训功能模块的切换与使用；②系统采取统一电气接口，方便硬件模块切换与应用；③多模式运行：系统具备手/自动运行、点动运行、单步运行等多中运行方式； 3、触摸屏电控单元：触摸屏电控单元主要由西门子触摸屏、安装支架、控制按钮、按钮指示牌、指示灯等组成。启动和停止工业机器人和模块动作，显示运行状态，方便规划运动轨迹，提高工作效率。具体参数：9寸触摸屏；分辨率（宽 x 高，像素）：800×480；前面板尺寸（mm）：267 x 182；接口：PROFINET（以太网）； 4、定点搬运码垛模块：定点搬运码垛模块由阳极氧化铝板和物料块组成，分为存料板和码垛板，配合吸盘夹具实现模拟工业机器人定点搬运和码垛功能； 5、轨迹模拟绘画模块：轨迹模拟绘画模块包含有轨迹模拟单元和写字绘画单元两个部分，两个单元都为阳极氧化铝板装配而成，轨迹模拟单元面板含有平面和曲面，可以同时满足平面和曲面轨迹的模拟训练。写字绘画单元大小与A4纸相当，配有磁铁图钉，通用性强，使用笔形工具实现机器人写字绘画功能； 6、工业机器人RFID（射频识别）装配分拣模块：由装配工件、气缸上料单元、立体仓库、电子标签、RFID读写器、多接头气管快换插头等组成，安装板均为阳极氧化铝板。实现模拟装配及产品RFID身份识别最终根据产品信息进行分类立体仓储，RFID硬件模块需支持与电控教学系统CPU模块自身硬件配套PROFINET接口实现总线通讯； 7、工业机器人模拟压铸模块：由上料部分、压铸部分、气管快换插头、接线端子快换插头等组成，压铸部分由无杆气缸驱动左右移动，上料部分和压铸部分都安装有迷你气缸，配合无杆气缸进行模拟上料和压铸过程； 8、模拟焊接打磨模块：该模块由步进电机及驱动器、旋转轴、带座轴承、焊接架、焊接工件及焊接夹钳装配成一个小型的变位机，配合TCP工具模拟焊枪和打磨工具，实现工业现场工业机器人变位机焊接和打磨模拟训练； 9、基础皮带线上料码垛模块：由带变频器调速的小型皮带线，气缸上料单元，接近开关，码垛板等组成，实现模拟输送线上下料码垛； 10、视觉检测上料码垛单元：在基础皮带线上料码垛基础上加入新的上料单元和工业相机，可实现视觉识别物料颜色和形状进行特定位置码垛；视觉系统参数：①配有CMOS感光芯片，每秒14帧图像，200万像素分辨率；②外形尺寸29mmx29mm，并与1394、USB2.0 及模拟相机的底部安装结构相同，便于取代；③相机通讯：支持PoE的千兆网（GigE）、支持PoCL的Camera Link、USB3.0等；④灵活的I/O设置，超低的抖动和延迟，让视觉系统定时更精准；⑤具有丰富的固件功能；⑥相机满足GigE Vision、USB3 Vision 和 Camera Link标准协议，同时具有极佳的稳定性和灵活性；⑦配套视觉二次开发软件，包含了各类滤波，色彩以及几何，数学转换，形态学计算分析，校正，分类辨识，形状搜寻等等基本的几何以及影像计算功能，具有 Aztec码识别、Micro QR 码识别、HDevelop性能评测工具、高效的编码分析、支持windows7、Windows8、Windows10等主流操作系统、三维数据快速可视化、远心镜头立体视觉等功能； 11、对射光幕：采用工业级手指防护安全光栅，配套相应的电气控制系统，当设备运行时，有物体进入工作空间后设备能够及时的停止动作； 12、多功能夹具单元：包含有TCP工具，吸盘工具，打磨工具和笔形工具，通过机器人上安装的多功能夹具实现快换，满足上述模块功能需求； ▲13、PLC控制单元：①型号：CPU1214C DC/DC/DC及以上；②数字量输入/输出模块：SM 1223　DI 16×24 VDC，DQ16×24 VDC；③电源模块24V 3A；④通过系统实现各实训实训功能模块的切换与使用；⑤系统采取统一电气接口，方便硬件模块切换与应用；⑥多模式运行：系统具备手/自动运行、点动运行、单步运行等多中运行方式；⑦PLC可以与系统其它模块配合使用，也可以单独使用，可以扩展交通灯控制、电梯控制等实验； 14、气源控制单元配备无油静音空压机，功率：750W,排气量≥60L/min,重量：20kg，气罐容量：30L。（三）、软件控制仿真系统 ▲1、支持MBD（基于模型设计）的开发方式； 2、MATLAB/Simulink软件和软件工具箱：运行于Windows64位操作系统； 3、IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置； 4、实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码； 5、编码器模块库，同时可支持3路编码器信号采集； 6、PWM模块库，PWM模块可独立工作也可工作在互补模式； 7、ADC模块库，同时可支持18路模拟信号的采集，其中6路为16位精度，12路为12位精度； 8、DAC模块库，同时支持4路模拟量信号输出，范围在正负10V，精度为16位； 9、提供的通信模块包括：SCI通信模块，SPI通信模块，IIC通信模块，CAN通信模块； ▲10、提供包含各个模块的C代码13个工程软件包，具体如下： sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog 11、监控软件：支持实时修改采样时间，波形动态显示，波形对比，历史波形回看（已提供截图证明）；能在同一屏幕显示四个不同波形窗口信息，也可随时只显示其中一个的波形窗口信息；能实现10个Simulink程序中的任意变量的实时波形显示，且变量能够随输入值的变化而变化，范围涵盖机器人领域、汽车航空领域、物流电子类等不同类别的场景参数，能实时数据保存，数据回显；能完成15个Simulink程序中的任意变量的实时修改，范围涵盖机器人、汽车航空类、物流电子类等不同类别的场景参数。（四）支撑实验内容 1、工业机器人的基本认识 2、工业机器人示教器运动操作 3、工业机器人的点位示教 4、工业机器人基本参数设置 5、工业机器人基本运动指示学习 6、工业机器人基于示教器的程序编辑 7、工业机器人I/O控制应用 8、工业机器人基本接线方法 9、简单轨迹运行编程与示教 10、机器人与视觉相机通讯协作的使用操作 11、机器人与RFID识别模块通讯协作的使用操作四、其它关键要求 1、平台全模块化设计，所有功能单元都是独立模块，方便搬运和储存； ▲2、平台外部透明化设计，可以清晰看到内部 PLC控制单元、定点搬运码垛模块、轨迹模拟绘画模块、工业机器人RFID装配分拣模块等各功能单元； 3、我单位承诺供货时提供详细的设备说明书、操作手册和实验指导书。

多传感器融合开源移动机器人

详见附件

一、平台基本要求 1.平台由移动底盘本体、轮毂电机、电机驱动器、控制系统、传感器系统、深度相机模块、电源管理系统，激光雷达等组成。 2.支持MATLAB/Simulink和ROS开发，提供Simulink和ROS通信的Simulink模型。二、主要性能参数 1.本体参数（1）尺寸：约580*480*600mm；（2）轮距：约430mm （3）电源类型：锂电池，24V（21V~29.4V），容量15Ah；（4）电机：2个6.5寸轮毂电机 ▲（5）驱动方式：2个轮毂电机，2个万向轮（6）转向方式：两轮差速转向（7）空载最高车速：1m/s （8）最小转弯半径：可原地转弯（9）最大爬坡能力：10° （10）最小离地间隙：70mm （11）最大越障能力：10mm ▲（12）结构安装：轮毂电机：2个；万向轮：2个；碰撞雷达模块：8个；深度相机模块：1个； 2.轮毂电机（1）额定扭矩：6.0Nm；（2）额定转速：400RPM；（3）额定功率：250W；（4）反馈方式：增量式编码器；（5）编码器：分辨率：1024，输出方式AB相。 3.电机驱动器 ▲（1）一台驱动器可以同时驱动两个轮毂电机。（2）处理器：STM32F103。（3）输入电压：DC24V，可变范围DC18V-40V。（4）输出电流：持续：8A，峰值：18A。（5）控制方式：485控制。 4.激光雷达传感器（1）雷达类型：2D三角测距激光雷达（2）测量距离：0.15－12/16 m；（3）测量频率：2000~8000Hz （4）角度分辨率：0.9° （5）扫描频率：典型值10Hz（5Hz-15Hz可调）（6）通讯接口：TTL UART （7）通讯速率：115200/256000 bps （8）兼容模式：开源接口协议 5.碰撞雷达传感器（1）供电：9~36V；（2）要求供电通讯接口为同一插头，方便接插；（3）最大探测距离：4000mm；（4）最大束角：60°；（5）采集8路碰撞雷达传感器信息；（6）可以通过rs485向控制系统发送以上采集信息。 6.深度相机模块（1）分辨率：1280*720@30fps；（2）测量范围：0.28米-10米。 7.无线路由器（1）有线传输率：千兆端口；（2）无线传输速率：1167Mbps；（3）无线网络支持频率：2.4G&5G。 8.无线控制手柄接口类型：USB。 9.控制系统（1）内核CPU：i7；（2）RAM：8G （3）硬盘：120G，固态硬盘；（4）接口数量：USB2.0*4，USB3.0*4，千兆网口*1，HDMI*1，DP*1，音频输入*1，音频输出*1，WIFI*1；（5）供电：19V；（6）功率：100W；（7）外壳材质：铝合金材质；（8）显示器：尺寸大小：11寸，分辨率：1920*1080，16:9。 10.软件资源 ▲（1）我公司已提供以下开源软件功能包，要求代码开放：机器人运动控制功能（速度控制）；机器人室内地图构建功能、自主探索地图构建功能、机器人室内自主导航与规划、能多点导航功能； ▲（2）我公司已提供以下操作系统及开源驱动包，要求以下驱动包代码开放：ROS开发平台Ubuntu 16.04；ROS系统版本Kinetic ；使用开发工具vscode；ROS电脑端远程控制监控界面Rviz；zeus_s1_bringup：总启动包和电机驱动包；zeus_s1_description：模型描述URDF文件；zeus_s1_slam：导航包，包括amcl、gmapping、move_base；rplidar_ros：思岚激光雷达驱动包。 11.支持实验内容（1）机器人操作系统（2）地图构建（3）自主导航（4）综合实验三、其它关键要求 1.我公司已提供制造厂家彩页资料；提供详细的设备说明书；提供相关实验的实验指导书。

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项目名称：智能制造产教融合实训基地第二期建设项目采购

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序号	标的名称	品牌/型号	技术要求	是否限定品牌	数量	单位	应标品牌/型号	详情
1	工业机器人示教编程实验平台	详见附件	详见附件	否	2.00	套	中科深谷、MFRSP-FANUC	无	无
规格配置：一、总体要求 1、平台是全模块化结构，由六自由度工业机器人、铝型材框架、触摸屏电控单元、PLC（可编程逻辑控制器）控制单元、定点搬运码垛模块、轨迹模拟绘画模块、工业机器人RFID（射频识别）装配分拣模块、工业机器人模拟压铸模块、模拟焊接打磨模块、基础皮带线上料码垛模块、视觉检测上料码垛单元、对射光幕装置、多功能夹具单元、气源控制单元、模块存放柜及设备资源包组成； 2、各模块可在定位基台上实现快速更换，能够模拟机器人书写、上下料、搬运、码垛、焊接、打磨、工具切换等众多功能，也可以进行电气线路设计、PLC编程与调试、机器人编程、机器人视觉检测软件与工业机器人通信等多方面训练，模块拆卸方便。二、电气技术指标 1、供电电源：AC220V，50HZ/60HZ，单相三线制，采用安全护套端子； 2、电源控制：自动空气开关通断电源，有短路保护、漏电保护、过载保护、急停保护装置等； 3、输出电源：直流稳压电源：24V/3A，具有限流型短路软保护和自恢复功能； 4、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度>85％（25℃），海拔>4000m； 5、整机容量：3KVA。三、设备组成模块技术参数（一）、六自由度开源机器人（型号FANUC Robot LR Mate 200iD/4S） 1、机器人本体（1）工作范围：550mm；（2）有效荷重：4 kg；（3）机器人本体重量：20kg；（4）工作环境：0-45°C （5）集成信号源：手腕设10路信号；（6）集成气源：手腕设4路空气（5 bar）；（7）本体防护等级：IP67；（8）重复定位精度：±0．01 mm；（9）各轴运动范围参考：J1轴：运动范围±340°，最大速度460°/sec； J2轴：运动范围±230°，最大速度360°/sec；J3轴：运动范围±402°，最大速度520°/sec ；J4轴：运动范围±380°，最大速度560°/sec；J5轴：运动范围±240°，最大速度560°/sec；J6轴：运动范围±720°，最大速度900°/sec 2、控制系统（1）8路数字量输入（3个捕捉功能）PNP，24VDC光电耦合；（2）8路数字量光电耦合输出（每一路最大输出电流为0.5A）PNP，24VDC；（3）1路增量式编码器输入；（4）支持最多32轴插补，通过现场总线CANOPEN或者ETHCAT进行驱动；（5）通信模块扩展：2个通信模块，支持I/O等模块扩展；（6）通信端口类型：2个以太网，支持Modbus/TCP，Profibus DP（从站）等； ▲（7）系统能与快速控制原型与半实物仿真系统数据融合；（8）异常保护程序：具备欠压、过压、过流、堵转、Hall 或编码器异常保护功能及故障报警输出（截图证明）； ▲（9）提供机械臂Point to Point 下的fkine 正解以及解析形式的ikunc 逆解算法；关节空间及笛卡尔空间下连续路径规划算法；机械臂pid高精度轨迹跟踪控制算法及基于动力学模型的PD+P高精度鲁棒跟踪控制算法；基于高阶傅里叶级数以及递推最小二乘法的机械臂动力学参数辨识；基于巴特沃斯二阶滤波器及状态空间动量观测器的碰撞检测保护；基于Resistance Impedance和Jacobian matrix的力位混合控制；基于参数辨识和Admittance control的力柔顺跟随控制；基于牛顿迭代法的冗余机械臂运动学和冗余零空间导纳控制。提供上述算法资源包（已提供截图证明）； 3、人机交互系统（1）显示尺寸：8英寸宽屏；（2）分辨率：800×480；（3）触屏类型：高灵敏度4线电阻触摸屏；（4）CPU：Cortex-A9，800MHZ；（5）内存：512M DDR3；（6）供电电源：24VDC；（7）串口通信：COM1（RS232），COM2（RS485），可拓展（COM3，COM4）。（二）实训组件 1、实训台：台体采用优质铝合金型材制作，尺寸为 16601200830mm（LWH），模块可以在铝型材台面上自由摆放并快速固定，实训台能够方便移动和快速定位所有模块单元；所有的功能单元模块安装有定位销插拔、多接头气管快换插头、插拔式接线端子，可以实现基架上快速定位和固定及气源和电路的快换； 2、电控教学系统：硬件参数①型号：CPU1214C DC/DC/DC；②数字量输入/输出模块：SM 1223　DI 16×24 VDC，DQ16×24 VDC；③电源模块24V 3A；功能要求: ①通过系统实现各实训功能模块的切换与使用；②系统采取统一电气接口，方便硬件模块切换与应用；③多模式运行：系统具备手/自动运行、点动运行、单步运行等多中运行方式； 3、触摸屏电控单元：触摸屏电控单元主要由西门子触摸屏、安装支架、控制按钮、按钮指示牌、指示灯等组成。启动和停止工业机器人和模块动作，显示运行状态，方便规划运动轨迹，提高工作效率。具体参数：9寸触摸屏；分辨率（宽 x 高，像素）：800×480；前面板尺寸（mm）：267 x 182；接口：PROFINET（以太网）； 4、定点搬运码垛模块：定点搬运码垛模块由阳极氧化铝板和物料块组成，分为存料板和码垛板，配合吸盘夹具实现模拟工业机器人定点搬运和码垛功能； 5、轨迹模拟绘画模块：轨迹模拟绘画模块包含有轨迹模拟单元和写字绘画单元两个部分，两个单元都为阳极氧化铝板装配而成，轨迹模拟单元面板含有平面和曲面，可以同时满足平面和曲面轨迹的模拟训练。写字绘画单元大小与A4纸相当，配有磁铁图钉，通用性强，使用笔形工具实现机器人写字绘画功能； 6、工业机器人RFID（射频识别）装配分拣模块：由装配工件、气缸上料单元、立体仓库、电子标签、RFID读写器、多接头气管快换插头等组成，安装板均为阳极氧化铝板。实现模拟装配及产品RFID身份识别最终根据产品信息进行分类立体仓储，RFID硬件模块需支持与电控教学系统CPU模块自身硬件配套PROFINET接口实现总线通讯； 7、工业机器人模拟压铸模块：由上料部分、压铸部分、气管快换插头、接线端子快换插头等组成，压铸部分由无杆气缸驱动左右移动，上料部分和压铸部分都安装有迷你气缸，配合无杆气缸进行模拟上料和压铸过程； 8、模拟焊接打磨模块：该模块由步进电机及驱动器、旋转轴、带座轴承、焊接架、焊接工件及焊接夹钳装配成一个小型的变位机，配合TCP工具模拟焊枪和打磨工具，实现工业现场工业机器人变位机焊接和打磨模拟训练； 9、基础皮带线上料码垛模块：由带变频器调速的小型皮带线，气缸上料单元，接近开关，码垛板等组成，实现模拟输送线上下料码垛； 10、视觉检测上料码垛单元：在基础皮带线上料码垛基础上加入新的上料单元和工业相机，可实现视觉识别物料颜色和形状进行特定位置码垛；视觉系统参数：①配有CMOS感光芯片，每秒14帧图像，200万像素分辨率；②外形尺寸29mmx29mm，并与1394、USB2.0 及模拟相机的底部安装结构相同，便于取代；③相机通讯：支持PoE的千兆网（GigE）、支持PoCL的Camera Link、USB3.0等；④灵活的I/O设置，超低的抖动和延迟，让视觉系统定时更精准；⑤具有丰富的固件功能；⑥相机满足GigE Vision、USB3 Vision 和 Camera Link标准协议，同时具有极佳的稳定性和灵活性；⑦配套视觉二次开发软件，包含了各类滤波，色彩以及几何，数学转换，形态学计算分析，校正，分类辨识，形状搜寻等等基本的几何以及影像计算功能，具有 Aztec码识别、Micro QR 码识别、HDevelop性能评测工具、高效的编码分析、支持windows7、Windows8、Windows10等主流操作系统、三维数据快速可视化、远心镜头立体视觉等功能； 11、对射光幕：采用工业级手指防护安全光栅，配套相应的电气控制系统，当设备运行时，有物体进入工作空间后设备能够及时的停止动作； 12、多功能夹具单元：包含有TCP工具，吸盘工具，打磨工具和笔形工具，通过机器人上安装的多功能夹具实现快换，满足上述模块功能需求； ▲13、PLC控制单元：①型号：CPU1214C DC/DC/DC及以上；②数字量输入/输出模块：SM 1223　DI 16×24 VDC，DQ16×24 VDC；③电源模块24V 3A；④通过系统实现各实训实训功能模块的切换与使用；⑤系统采取统一电气接口，方便硬件模块切换与应用；⑥多模式运行：系统具备手/自动运行、点动运行、单步运行等多中运行方式；⑦PLC可以与系统其它模块配合使用，也可以单独使用，可以扩展交通灯控制、电梯控制等实验； 14、气源控制单元配备无油静音空压机，功率：750W,排气量≥60L/min,重量：20kg，气罐容量：30L。（三）、软件控制仿真系统 ▲1、支持MBD（基于模型设计）的开发方式； 2、MATLAB/Simulink软件和软件工具箱：运行于Windows64位操作系统； 3、IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置； 4、实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码； 5、编码器模块库，同时可支持3路编码器信号采集； 6、PWM模块库，PWM模块可独立工作也可工作在互补模式； 7、ADC模块库，同时可支持18路模拟信号的采集，其中6路为16位精度，12路为12位精度； 8、DAC模块库，同时支持4路模拟量信号输出，范围在正负10V，精度为16位； 9、提供的通信模块包括：SCI通信模块，SPI通信模块，IIC通信模块，CAN通信模块； ▲10、提供包含各个模块的C代码13个工程软件包，具体如下： sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog 11、监控软件：支持实时修改采样时间，波形动态显示，波形对比，历史波形回看（已提供截图证明）；能在同一屏幕显示四个不同波形窗口信息，也可随时只显示其中一个的波形窗口信息；能实现10个Simulink程序中的任意变量的实时波形显示，且变量能够随输入值的变化而变化，范围涵盖机器人领域、汽车航空领域、物流电子类等不同类别的场景参数，能实时数据保存，数据回显；能完成15个Simulink程序中的任意变量的实时修改，范围涵盖机器人、汽车航空类、物流电子类等不同类别的场景参数。（四）支撑实验内容 1、工业机器人的基本认识 2、工业机器人示教器运动操作 3、工业机器人的点位示教 4、工业机器人基本参数设置 5、工业机器人基本运动指示学习 6、工业机器人基于示教器的程序编辑 7、工业机器人I/O控制应用 8、工业机器人基本接线方法 9、简单轨迹运行编程与示教 10、机器人与视觉相机通讯协作的使用操作 11、机器人与RFID识别模块通讯协作的使用操作四、其它关键要求 1、平台全模块化设计，所有功能单元都是独立模块，方便搬运和储存； ▲2、平台外部透明化设计，可以清晰看到内部 PLC控制单元、定点搬运码垛模块、轨迹模拟绘画模块、工业机器人RFID装配分拣模块等各功能单元； 3、我单位承诺供货时提供详细的设备说明书、操作手册和实验指导书。
2	多传感器融合开源移动机器人	详见附件	详见附件	否	2.00	套	中科深谷、MSIV	无	无
规格配置：一、平台基本要求 1.平台由移动底盘本体、轮毂电机、电机驱动器、控制系统、传感器系统、深度相机模块、电源管理系统，激光雷达等组成。 2.支持MATLAB/Simulink和ROS开发，提供Simulink和ROS通信的Simulink模型。二、主要性能参数 1.本体参数（1）尺寸：约580480600mm；（2）轮距：约430mm （3）电源类型：锂电池，24V（21V~29.4V），容量15Ah；（4）电机：2个6.5寸轮毂电机 ▲（5）驱动方式：2个轮毂电机，2个万向轮（6）转向方式：两轮差速转向（7）空载最高车速：1m/s （8）最小转弯半径：可原地转弯（9）最大爬坡能力：10° （10）最小离地间隙：70mm （11）最大越障能力：10mm ▲（12）结构安装：轮毂电机：2个；万向轮：2个；碰撞雷达模块：8个；深度相机模块：1个； 2.轮毂电机（1）额定扭矩：6.0Nm；（2）额定转速：400RPM；（3）额定功率：250W；（4）反馈方式：增量式编码器；（5）编码器：分辨率：1024，输出方式AB相。 3.电机驱动器 ▲（1）一台驱动器可以同时驱动两个轮毂电机。（2）处理器：STM32F103。（3）输入电压：DC24V，可变范围DC18V-40V。（4）输出电流：持续：8A，峰值：18A。（5）控制方式：485控制。 4.激光雷达传感器（1）雷达类型：2D三角测距激光雷达（2）测量距离：0.15－12/16 m；（3）测量频率：2000~8000Hz （4）角度分辨率：0.9° （5）扫描频率：典型值10Hz（5Hz-15Hz可调）（6）通讯接口：TTL UART （7）通讯速率：115200/256000 bps （8）兼容模式：开源接口协议 5.碰撞雷达传感器（1）供电：9~36V；（2）要求供电通讯接口为同一插头，方便接插；（3）最大探测距离：4000mm；（4）最大束角：60°；（5）采集8路碰撞雷达传感器信息；（6）可以通过rs485向控制系统发送以上采集信息。 6.深度相机模块（1）分辨率：1280720@30fps；（2）测量范围：0.28米-10米。 7.无线路由器（1）有线传输率：千兆端口；（2）无线传输速率：1167Mbps；（3）无线网络支持频率：2.4G&5G。 8.无线控制手柄接口类型：USB。 9.控制系统（1）内核CPU：i7；（2）RAM：8G （3）硬盘：120G，固态硬盘；（4）接口数量：USB2.04，USB3.04，千兆网口1，HDMI1，DP1，音频输入1，音频输出1，WIFI1；（5）供电：19V；（6）功率：100W；（7）外壳材质：铝合金材质；（8）显示器：尺寸大小：11寸，分辨率：19201080，16:9。 10.软件资源 ▲（1）我公司已提供以下开源软件功能包，要求代码开放：机器人运动控制功能（速度控制）；机器人室内地图构建功能、自主探索地图构建功能、机器人室内自主导航与规划、能多点导航功能； ▲（2）我公司已提供以下操作系统及开源驱动包，要求以下驱动包代码开放：ROS开发平台Ubuntu 16.04；ROS系统版本Kinetic ；使用开发工具vscode；ROS电脑端远程控制监控界面Rviz；zeus_s1_bringup：总启动包和电机驱动包；zeus_s1_description：模型描述URDF文件；zeus_s1_slam：导航包，包括amcl、gmapping、move_base；rplidar_ros：思岚激光雷达驱动包。 11.支持实验内容（1）机器人操作系统（2）地图构建（3）自主导航（4）综合实验三、其它关键要求 1.我公司已提供制造厂家彩页资料；提供详细的设备说明书；提供相关实验的实验指导书。

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