项目名称:工业机器人附加轴扩展与技术开发套件
项目编号:XF-WSBX-2200790
采购单位:浙江大学
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预 算: ￥ 950000
供应商资质要求: 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件
采购商品:机器人附加轴扩展套件
采购数量:1
计量单位:台
所属分类:机电设备
品牌:
型号:
技术参数及配置要求:一、附加轴1#2#站
1、1#2#站控制系统3套，技术满足：
（1）至少能驱动六轴以上的控制器，支持做球体曲线运动（工业智能联动控制），能支持辅助轴做外部一体化控制，支持区间内的空间任意点为中心设立三维坐标系，在空中坐标原点进行轨迹设计和编程；
（2）1#2#站控制系统至少能扩展8根轴作为辅助轴；
（3）1#2#站控制系统程序步数不低于78000步；
（4）程序支持个数不低于512个；
（5）支持PTP和CP控制方式；
（6）1#2#站控制系统支持示教位置数不低于39000个。
2、系统执行机构3套，技术满足：
（1）内置分辨率不低于26位的伺服系统，机构末端重复定位精度要求±0.02mm；
（2）其中2套满足J1轴支持480度全方位的旋转运动，执行机构末端能支持抓取重量范围事1Kg-2Kg，整个执行机构的最大旋转半径不小于500mm，不大于550mm；
（3）另外1套满足J1轴支持480度全方位的旋转运动，执行机构末端能支持抓取重量范围事1Kg-2Kg，整个执行机构的最大旋转半径不小于600mm，不大于650mm；
（4）为了减少干扰范围，每个轴电机必须为内部安装结构无外突，供应商应提供示意图。
3、终端抓手2套。采用气动方式，抓取力可控制在5-10N区间。
4、附加轴伺服系统2套。要求配置200W绝对值编码器伺服系统，可以与控制系统进行SSCNET通信。
二、附加轴3#4#站
1、3#4#站控制系统2套，技术满足：
（1）至少能驱动四轴以上的控制器，能支持辅助轴做外部一体化控制，支持SSCNET通信。
（2）3#4#站控制系统至少能扩展8根轴作为辅助轴；
（3）3#4#站控制系统程序步数不低于78000步；
（4）程序支持个数不低于512个；支持PTP和CP控制方式；
（5）3#4#站控制系统支持示教位置数不低于39000个。
2、系统执行机构2套，技术满足：
（1）内置分辨率不低于26位的伺服系统，机构末端重复定位精度要求±0.02mm；
（2）满足J4轴支持720度旋转运动,执行机构末端能支持抓取重量范围事3Kg-4Kg，整个执行机构的最大旋转半径不小于300mm，不大于400mm；
（3）为了减少干扰范围，每个轴电机必须为内部安装结构无外突，供应商应提供示意图。
3、终端抓手2套。采用气动方式，可控制在5-10N区间。
4、附加轴伺服系统2套。要求配置200W绝对值编码器伺服系统，可以与控制系统进行SSCNET通信。
三、定制平台
1、基于实验研究而定制的平台。
2、要求符合人体工程学尺寸规格，平台2.2m*2.2m*0.65m。
3、具备安全性，配置漏电保护开关。
四、人机交互组件
1、满足多轴控制系统手动调试。
2、符合手动/自动切换需求。
3、可进行程序的创建、修正和管理，以及动作位置的示教和JOG进给等功能，组件配置3位使能开关以确保安全。
4、LCD方式输入，24列文字x8行，带背光。
五、整体控制
1、以高性能可编程控制器为核心，程序容量不低于20k，标配以太网接口和232接口，支持高速数字总线通信，支持4096点I/O，支持MELSAP-L语言，带电源模块，以及不低于32点输入和32点输出模块。
2、低压部分选用国际知名品牌。
3、考虑到编程学习与接口的兼容性问题，控制系统与整体控制、人机交互组件、低压电器为同一品牌产品。
六、软件功能
1、软件满足多轴开发和附加轴功能需求。
2、软件系统需提供终身免费的版本。
3、支持多轴仿真与模拟控制。
4、支持SolidWorks文件格式导入功能。
七、仿真软件
1、与真实工业机器人配套（编程语言一致），程序导出可以直接用于真实机器人运行且动作一致。
2、支持3D数据格式：STL、OBJ。
3、可在机器人的每个运动周期获取当前位置、电流值、速度、轴负荷、传感器信息等并进行图表显示。
4、可记录执行与输入、输出信号，方便进行机器人状态的分析，提高排错的效率。
5、支持离线编程。
6、支持安装点数不少于7台。
7、支持模块化教学特点。
8、支持现场实验部件和抓手的模拟仿真。
八、辅助软件
1、专业设计软件和上位机通信软件，要求软件界面柔和美观，能通过PC机直接控制系统的各执行机构，并记录执行数据。
2、监控处理器处理过程中的各个环节，软件同时支持三维图的植入，能通过模拟仿真，实现最终的动作执行。
3、模拟仿真能实现软件与实体设备的同步仿真功能。
九、SCADA软件
1、配置GENESIS64软件系统。
售后服务:服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;1、质保期内对因产品本身缺陷造成的各种故障应实施免费维修与零部件更换，承诺在故障报修后24小时内，赶到现场进行维修。
2、免费提供2年内上门技术支持服务，永久远程技术支持服务。;
采购商品:基于iQ Platform的机器人开发平台
采购数量:1
计量单位:台
所属分类:机电设备
品牌:
型号:
技术参数及配置要求:一、开发平台支持三菱电机MEL-MCN机械库
1、MEL-MCN机械库包括R01-R06。
2、支持伺服电机容量自由匹配。
3、能组建简易机器人，可通过空间坐标系实现直线、圆弧插补。
4、可以自由设计机械手结构。
二、开发设计控制组件
1、运动库Motion-16轴模块（2只），支持iQ-Platform平台，64K伺服程序容量，定位点数不低于6400个，支持可间接指定功能；支持SSCNETⅢ/H技术，必须具备2个以太网通信口；支持TCP标准协议的以太网口、必须同时支持所选HMI品牌的通信协议。
2、基于IQ-R平台的3槽以上基本通讯板（2只）。
3、Logic时控系统，程序容量不低于40k步，LD指令速度不低于0.98ns，含高速USB2.0接口；支持TSN网络技术（2只）。
4、输入输出单元（输入输出点数不少于16/16点）（2只）。
5、带EtherNet 的10英寸真彩65536色HMI，品牌与Logic时控系统一致（6只）。
6、电源模块，交流220V供电（2只）。
7、伺服系统100W，高响应超轻惯量，带刹车，支持SSCNETⅢ技术，支持闭环控制（6套）。
8、伺服系统功率不低于200W，支持SSCNETⅢ技术（7套）。
9、伺服系统带刹车功能，功率不低于200W，支持SSCNETⅢ技术（6套）。
三、开发执行组件（R01-R06六种规格各1套）
1、R01-R06 MCN技术开发机构配套平台。
2、尺寸规格符合桌面操作原则，基于安全和方便搬运的考虑，原则上R04/R05/R06单台总长度不大于600mm。
3、新宝减速机8套，减速比1：3或按照实际设计匹配设计选型，满足与伺服系统的连接要求。
四、开源机器臂系统，一套
1、开源控制系统，控制器采用MATLAB/Simulink 软件进行编程，采用CAN 总线通讯。
2、三轴机械臂连接杆等机械部件，臂展≥566mm。
3、关节模组（3个RJS14），每个关节模组内部包含力矩电机、驱动器、谐波减速器、双编码器。关节模组可以进行自由拆装，组成单关节模组、两自由度平台、三自由平台。提供模组连接方案，供货时，可按照要求进行现场拆装。
4、提供开源实验项目20个以上，包括正逆运动学实验、单双关节PID动力学算法实验、单关节自适应控制算法实验以及单双关节零力拖动实验等。
5、上位机资源软件包，提供基于模型设计开发协作机械臂学习配套的网络教学资源。包括双臂机器人的动力学正解原理与仿真、搭建正解函数对双臂关节用球形包络法进行碰撞检测、六轴机械臂动力学模型的轨迹跟踪、七轴冗余机械臂动力学分析与轨迹规划、单关节和双关节自动适应正弦轨迹跟踪控制SIMULINK模型、基于零力控制得到重力和摩擦力的补偿值实现零力拖动等内容，教学资源至少满足30课时时长，并为学校提供永久免费使用权。
6、智能控制终端工作站。
五、辅助软件
1、MELSOFT MT，提供50个点以上的长期授权license。
2、Logic时控系统编程软件，长期授权可用。
3、触摸屏编程软件，长期授权可用。
售后服务:服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;1、质保期内对因产品本身缺陷造成的各种故障应实施免费维修与零部件更换，承诺在故障报修后24小时内，赶到现场进行维修。
2、免费提供2年内上门技术支持服务，永久远程技术支持服务。;

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