项目名称:仿生机器人与多足机器人套件
项目编号:XF-WSBX-2200789
采购单位:浙江大学
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预 算: ￥ 580000
供应商资质要求: 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件
采购商品:六足仿生机器蜘蛛开发平台
采购数量:1
计量单位:台
所属分类:机电设备
品牌:
型号:
技术参数及配置要求:含六足仿生机器蜘蛛≥4个，主要技术指标：
1．全身18个数字伺服马达，动态扭矩达到15kg·cm静态扭矩达到21kg·cm；
2．15. 打开时：直径：660mm； 身高：130mm；质量：1.56kg，收起时：直径：300mm；身高：210mm；质量：1.56kg；
3．支持C语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；
4．采用ISP烧写方式，可烧写1万次以上；
5．中高阶用户可以为该系统增加各种传感器，例如例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器等；也可加装视觉系统，进行目标跟踪，满足用户的研究需求；
6．控制板采用完全表贴工艺；CPU为STC125A60S2系列芯片，有24个输出端，可以同时联动控制24个数字伺服电机；
7．具有8路GPIO数字端口；
8．组装容易：约花6个小时可以完成组装；
9．升级可以连接国际标准航模遥控器、无线手柄；
10.配有无线模块及无线群控收发器，可以通过蓝牙通讯使用手机和平板电脑进行操控，支持安卓苹果双系统APP操作；
11.控制板采用STM32系列单片机，大部分元器件采用全表贴工艺；
12.控制板上内置3轴加速度计和3轴陀螺仪，使用miniSD卡存储动作及音乐数据，数据量高，可靠性强。同时主控制板内置MP3功能播放系统和蓝牙通讯模块；
13. 485舵机接口： 5个，理论可同时控制舵机数量为254个，TTL舵机接口： 5个，理论可同时控制舵机数量为254个；
14. 喇叭接口： 可同时连接2个8欧3瓦的喇叭，串口数量： 预留3个TTL接口，三维软件操作接口：标准USB接口。
售后服务:服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期2年。承诺在接到报修通知后1小时内响应 ，12小时内上门服务并在一天内修复，否则需提供备用机。;
采购商品:机器狗
采购数量:1
计量单位:台
所属分类:机电设备
品牌:
型号:
技术参数及配置要求:1、重量（带电池）12kg±1.5kg。
2、长*宽*高0.645m*0.28m*0.4m。
3、负载能力：3-5kg。
4、配备4个足端力传感器，提供足端力传感器反馈接口（需提供专利证明）。足端力传感器可以极大降低用户在二次开发时编写落地检测程序的难度，准确获得脚部支撑信息。
5、配备丰富的教学和科研开发接口：3个HDMI口、1个千兆以太网口、3个USB接口、2个TYPE-C接口、1个SIM卡槽、1个背部集成接口。
6、关节模组外径≥80mm（提供证明材料），关节模组直径越大，关节输出扭矩越大，机器狗运动性能越好。
7、腿和机身连接处具备全向柔性缓冲结构，可有效吸收全方冲击，避免腿和机身连接处结构摔坏（提供专利证明）。
8、膝关节电机附近内置专利热管辅助散热系统（提供专利证明）。
9、机器人的电机采用外转子设计，具备更好的散热性能。
10、内置无线矢量定位系统，无需使用遥控器控制机器狗即可实现机器狗位于人的侧向余光视线内伴随（提供专利证明）。
11、内置2台Nano，1台英伟达NX。
12、内置5组鱼眼双目深度摄像头：前脸1组，下巴1组，腹部1组，机身两侧各1组，每组相机感知角度150°*170°（需提供专利证明）。
13、内置1个3W扬声器。
14、内置4G模组(含GNSS)：4G远程遥控/图传/喊话，GPS/北斗数据获取。
15、电池容量不得低于6000mAh，额定能量不得低于133.2Wh。
售后服务:服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期2年。承诺在接到报修通知后1小时内响应 ，12小时内上门服务并在一天内修复，否则需提供备用机。;
采购商品:四足机器人
采购数量:1
计量单位:台
所属分类:机电设备
品牌:
型号:
技术参数及配置要求:（一）硬件平台：
1.1）长*宽*高 尺寸要求：长≥ 540±10mm ,宽 ≤315±10mm ,站立高度 ≤355±10mm；
▲1.2）整机重量（带电池）不超过10kg；持续行走最大负载能力 7.5kg；
1.3）机器人的平衡算法采用触地判断的全力控算法，不安装足底压力传感器和气囊。全力控算法可以实现无盲区感测足底三维受力情况，相比足底传感器，不易磨损，后期维护成本低；
▲1.4）机器人小腿采用高强度复合塑料材质，有效降低整机重量，机器人运动更加轻便；足底采用减震防滑的耐磨橡胶，有效降低噪音；
1.5) 最高行走速度 3.75m/s（峰值速度≥4m/s）；最大爬坡角度33°；最大上下台阶高度10cm；
▲1.6) 配备高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；电池容量不低于4400mAh,额定能量不低于126.7Wh/28.8V; 续航时间：正常行走1-2个小时；
1.7) 机器人的电机采用内转子设计，电机在提供足够扭矩的情况下，电机的转速也能维持高速运转；
1.8）关节模组外径≤65cm；整机自由度 12; 单腿自由度 3；
1.9）机器人自带多路可输出内置电源，电源接口 12V，24V（可扩展），机器人自带多路可扩展接口，包括Ethernet;USB;WIFI;HDMI，方便二次开发；
（二）运动控制模块：
2.1） 处理器 Intel Atom 处理器;操作系统 RT liunx；
2.2) 姿态传感器 工业级惯性传感器.0.3°动态姿态精度；
2.3) 通讯总线 CAN总线通讯；控制频率 500hz；
2.4) 多线程技术 适合强化学习，路径规划，最优控制，模型预测控制等先进算法开发；
2.5) 一体化关节模块 高扭矩密度电机、高精度减速机、绝对式编码器、温度传感器；
2.6) 提供基础运动能力包括：原地踏步、行走、奔跑、前后、左右运动，原地转弯等功能；
2.7) 提供高阶步态包括：上下台阶，斜坡，踱步，匍匐，等等，以及支持其它步态的开发；
2.8)提供多种展示动作，包括空翻，太空步，作揖，多种创意舞蹈等等；
▲2.9)可以不间断连续后空翻超过12次，每次空翻间隙不停顿，可以在锋利的碎石路面空翻，足端不易损坏；
（三）智能感知模块
3.1) 处理器 Intel Atom 处理器
3.2) 操作系统 Ubuntu-ROS
3.3）搭载通用人工智能套件 Nvidia Nano 系列
3.4）深度相机: Intel Realsense D435, 支持单目彩色图像、双目灰度图像、深度点云、内部imu数据输出，可用于视觉SLAM、地形建图开发；彩色图像1920×1080@30FPS；灰度图像1280*720@30FPS；深度点云1280*720@30FPS；支持2.5D地形建图；支持视觉算法开发；
3.5）广角相机模块：4K超清130°,1920×1080@30FPS；H.264/MJPG格式输出；可逆光、无畸变，支持人体识别跟踪；
3.6）超声波模块：测距范围0.05~5米 ；支持距离检测和停障算法开发；
（四）二次开发支持
4.1) 提供详细的使用文档和开发手册，感知开发手册提供导航避障、人体识别跟随、停障等各种功能算法的代码以及说明，并且提供调用运动控制的接口，包括步态动作和速度指令等。ROS系统，支持快速二次开发；
4.2) 运动开发手册提供底层控制（电机的位置、速度和力矩）功能的二次开发文档及例程，提供配套的电机控制及传感器控制的二次开发文档及例程；
4.3）提供安卓端APP操作软件，实现高清实时图传以及语音控制，支持多种感知功能一键开启（如跟随、语音、停障等）；
▲4.4）APP端可以语音控制机器狗前进后退转弯，起立趴下等；机器人自带的喇叭可以让机器人在跳舞的同时可以自带音乐；
▲4.5）提供产学研赛合作支持，投标时需提供厂家针对该项目的售后服务承诺书原件；兼容百度“飞桨”深度学习平台，支持百度大脑AI Studio 开发实训；
（五）大赛与课程体系支持
▲5.1）支持中国大学生计算机设计大赛（医护机器狗挑战赛），并提供比赛通知和大赛指导，包括源码案例和培训讲解；
▲5.2）支持高校智能机器人创意大赛，并提供比赛通知和大赛指导，包括源码案例和培训讲解；
▲5.3）提供的配套实验教材，包括但不限于：
1，障碍物检测与停障二次开发
2，视觉人体识别与跟随二次开发
3，语音交互技术
售后服务:服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期2年。承诺在接到报修通知后1小时内响应 ，12小时内上门服务并在一天内修复，否则需提供备用机。;
采购商品:小型四足机器人
采购数量:1
计量单位:台
所属分类:机电设备
品牌:
型号:
技术参数及配置要求:含小型四足机器人教育套件≥5套
★1.包含四足机器人整机≥1套：
机器人整体重量≥400g，机器人额定负载≥200g，结构材料：增韧树脂、尼龙材料、碳纤维：整机长度≥220mm，整机宽度≥125mm，站立高度范围：70-140mm；结构零件：不少于25个（不包括标准件），电池容量：7.4V /2800mah，预计工作时间≥25min，预计充电时间≥20min。
2.包含四足机器人散件≥2套：
机器人整体重量≥200g，机器人额定负载≥300g，结构材料：色树脂、尼龙材料、铝合金、碳纤维；整机长度≥160mm，整机宽度≥85mm，站立高度范围：20-60mm；结构零件：不少于50个（不包括标准件），电池容量：7.4V /2800mah，预计工作时间≥25min，预计充电时间≥20min。
★3.包含并联四足机器人散件≥2套：
机器人整体重量≥200g，机器人额定负载≥400g，结构材料：黑色树脂、尼龙材料、铝合金、碳纤维；整机长度≥160mm，整机宽度≥90mm，站立高度范围：20-60mm；大腿长度≥55mm，小腿长度≥50mm；结构零件：不少于70个（不包括标准件），电池容量：7.4V /2800mah，预计工作时间≥25min，预计充电时间≥20min。
4.共有性能
三款四足机器人均采用STM32G070主控单元，关节自由度≥8DOF，运动控制系统通讯与控制周期≤10ms；提供标准的基础运动控制API；具有wifi无线通讯功能，并提供各操作平台的遥控APP；提供开源控制程序以及完善的开发文档方便开发者进行二次开发；具有全面的运动学算法和步态算法的讲解与应用教程，机器人支持遥控模式、标定模式、交互模式、跟随模式、自主模式等其他功能。
▲5.现场进行以上3种机器人的整机运动视频演示。
售后服务:服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期2年。承诺在接到报修通知后1小时内响应 ，12小时内上门服务并在一天内修复，否则需提供备用机。;
采购商品:仿生机器人套件
采购数量:1
计量单位:台
所属分类:机电设备
品牌:
型号:
技术参数及配置要求:仿生机器人套件（Rob-GS01）包含：仿生机器人套件≥7套
1、设备外观： 为1个容量约40L的工程收纳箱，3个EVA内胆。
▲2、大型金属结构件：不少于32种共320个。主要材质为铝镁合金，厚度约为2.4mm，冲压钣金工艺，非型材零件，外表金属原色喷砂氧化工艺，磨损和划伤时不变色。每个零件均有多个国际标准M3零件孔，零件孔采用国标通孔，非螺纹孔或螺纹槽，长期使用不存在滑丝问题。不少于6种平板零件，包括7×11孔平板，5×7孔平板，10mm滑轨板，2×10平板，11×25孔平板；11种折弯零件，包括5×3×5折弯，3×5双折面板，90度支架、输出支架，直流电机支架，马达支架、大舵机支架、舵机双折弯、U型支架、3×5折弯、桁架20；不少于7种连杆零件，包括机械手20mm，机械手40mm、机械手40mm驱动、机械手指，轮支架，双足脚，双足支杆；不少于1种圆形零件，包括大轮；2种传动轴，1种万向轮联轴器，1种步进电机支架，1种球头万向节，不少于3个丝杠套装。主要结构零件孔严格遵循GB/T 70.1-2000国家标准。
3、塑胶结构件：不少于5种共45个。主要材质为POM，主要为黑色，每个零件均有多个国际标准M3零件孔。包括不少于3种电机输出头，不少于40个；不少于4个58mm福来轮；
4、其他零配件：不少于17种共900个。包括不少于8种螺丝，主要为不锈钢材质，主要型号为国际标准M3。不少于3种尼龙螺柱，不少于3种铜套管。主要紧固零件严格遵循GB/T5277-1985国家标准。
5、组装方案：双轴绘图机器人、三轴绘图机器人、3自由度串联机械臂、6轴串联机械臂、delta并联机械臂、5自由度并联机械臂 、全向底盘、12自由度六足机器人、机械狗、6自由度双足、17自由度人形等。支持机械臂正逆运动学、机器视觉、无线定位技术、Slam导航、仿生机器人步态规划、全向底盘运动控制等实验，提供以实际机器人载体作为实验的教程。
▲6、主控板：不少于1个树莓派3B主控板，CPU采用不小于1GHz ARM A53芯片，RAM为1GB，板载低功耗蓝牙4.1模块。另外，树莓派3B可以从mini-SD卡(TF卡)启动，在NAND Flash内有出厂预装了Raspbian 系统，板载WiFi模块，板载5个USB接口和1个HDMI接口。不少于1个Basra主控板，AVR ATmega328芯片处理器，基于Arduino开源方案设计,同时具有14路数字输入/输出口。尺寸60*60mm，开有M3零件孔，孔距为10mm的整倍数。支持5v~20v的电压。Flash Memory 不小于28KB，SRAM 2 KB，工作时钟 16 MHz。
7、扩展板：不少于1个Bigfish一级扩展板，完全兼容arduino控制板标准接口。与主控板堆叠使用，3P、4P接口全部采用彩色镀金分组插针，防反插设计。可直接驱动舵机、直流电机、数码管等机器人常规执行部件，无需外围电路。板载不少于1个2*5的杜邦座扩展坞。不少于1个SH-SR舵机扩展板，此扩展板采取TLC5940串行转并行芯片，可以把Arduino UNO的5个IO转化为16个PWM接口。并且此芯片可以采取级联的形式，进一步扩展IO数量。对于IO资源有限的CPU进行扩展很有帮助，可同时驱动不少于26路伺服电机。不少于1个SH-ST步进电机扩展板，采用A4988驱动，一共有4路步进电机驱动模块的插槽，可驱动不少于3路步进电机。
8、开发环境：主控板支持示教编程功能，对任意设备进行脱离电脑的、快速的示教编程。支持国际流行的Arduino函数库。支持Ardublock图形化编程语言，同时支持Mind+等图形化编程软件，支持Visual Stido，Eclipse、Sublime text等主流编程环境。提供基于ROS开源软件系统开发项目资料及软件资料
9、电机和电池：不少于3种电机共24个。包括两种扭矩的金属齿轮180°伺服电机，额定电压6V，最大额定扭矩不小于20N·cm；一种步进电机，步距角1.8°，扭矩不小于0.2N.m。不少于2块锂电池，额定电压7.4V，1000mAh，1个专用充电器。1块动力电池，额定电压11.2V，2000mAh，1个专用充电器。
10、传感器：不少于6种，总数14个。包括近红外、灰度、超声测距、摄像头、陀螺仪、激光雷达等。摄像头采用不小于200万像素CMOS传感器，非黑白摄像头，，最大分辨率1280×960，最大帧数为30fps，24bit色彩位数，理论成像距离从20mm至无穷远，支持静态500万像素的高清影像，采用USB2.0传输。
11、激光雷达测距范围0.15-12m，360°无死角扫描，
12、测距分辨率<0.5mm，
13、角度分辨率<1°
14、测量频率最小值不小于1500hz，
15、测量频率最大值8000hz，
16、扫描频率最小值1hz，
17、扫描频率最大值10hz。
18、输出模块：不少于1个OLED显示模块。
19、通信模块：不少于4个WiFi模块，支持WiFi无线定位开发，并提供开发教程。
▲20、教程：提供并支持《实验教程》教材一本，《实验教程》提供不少于40节以上实验课，90课时。1张光盘，提供教材电子文档；提供编程环境所需全部软件，包括C语言编程软件、图形化编程插件、驱动程序、示教编程程序等；提供所有电子模块的电路文件，可用Protel打开；全部样机的3D文件，STP格式，可用于PRO/E、SolidWorks等软件搭建机器人虚拟样机，也可用于ANSYS、UG等软件进行运动学和动力学仿真。提供实验范例的全部源程序，便于教学使用。提供100个样机视频。
★21、该设备能够有机结合教学及全国各类机器人大赛，可以参加中国机器人及人工智能大赛机器人全能对抗赛（含分赛项）、中国高校智能机器人创意大赛。
★22、提供在线课程平台的截图。
售后服务:服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期2年。承诺在接到报修通知后1小时内响应 ，12小时内上门服务，并在一天内修复，否则，需提供备用机。;
采购商品:小型服务机器人
采购数量:2
计量单位:台
所属分类:机电设备
品牌:
型号:
技术参数及配置要求:1、整车性能
▲（1）产品尺寸：整车尺寸≤412*359*633mm（装备机械臂） 。
（2）主要材质：铝合金等 。
▲（3）重量≤15.5kg 。
（4）最大前进速度≥ 1.6m/s ，最小转弯半径 0（差速自旋），最小制动距离 10mm 。
▲（5）最大负载≥10kg 。
（6）工作温度0℃-40℃ 。
（7）驱动形式：四轮四驱 ，轮子类型：麦克纳姆轮 ，80mm≤轮子直径≤97mm ，轮子主要材质：塑料 ，左右轮距：≤340mm ，前后轮距：≤244mm。
（8）最小离地距离：34mm，最大坡度：8°，越障高度：无负载25MM。
（9）电池类型：18650 锂离子电池组，电池电压： 24V ，电池容量≥11000mAh ，电池最大放电电流：10A 。
（10）整车标准续航：≥2h 。
2、电机
电机类型：直流有刷电机，电机额定电压：12V 电机额定电流：1A ，转速：≥175rpm， 电机额定转矩：≥ 6.5kgcm，电机出轴：6mm （D 字轴），接口：CAN。
3、电机驱动
最大持续电流：1.2A ，信号类型：PWM，电机接口类型：2.54mm，邦排插或 PH2.0-6P 连接器兼容，孔位：4个3mm 孔位，间距为50mm*50mm 。
4、底盘核心控制电路
（1）采用 STM32F103 芯片，集成 CH340 模块 。
（2）接口：3 个 12 位 ADC，4 个通用 16 位定时器，2 个 PWM 定时器，2 个 I2C 接口，3 个 SPI 接口，2 个 ISC 接口，1 个 SDIO 接口，5 个 USART 接口，1 个 USB 接口。
（3）底部扩展板尺寸小于 180mm*120mm、 预留 CAN 接口电路、5V 电源输出≥3 个、12V 电源输出≥3 个、可调电压 PWM 接口≥3 个、灰度传感器接口≥4 个、RGB 灯接口≥2 个 电机接口≥2 个、PS2 遥控器接口1 个、串口1 个、下载口1 个、独立可拔插式接口，方便更换维护。
（4）降压模块为3.5-28V 输入，5V 输出，电流≥5A，含防反接。
（5）外设包含RGB 显示灯，可通过单片机编程自定义颜色，工作电压≤3.5V，尺寸≤24mm*44mm。
（6）超声波模块工作电压≤5V，尺寸≤21mm*45mm，感应角度≥15 度，测量量程2-600CM 。
（7）灰度传感器为单板集成 3 路独立，可调灵敏度的灰度传感器，工作电压≤5V，接口 GH1.25-6P 卧贴端口，有效探测距离 15-25Cm 。
（8） 屏幕尺寸≥7 寸，分辨率≥1024*600，工作电压≤5v 。
5、双目视觉相机
主动红外立体声，深度流输出分辨率≥1280*720，最小深度距离 0.3 米，RGB 传感器分辨率和帧率≥1920*1080 ，30fps 。
6、激光雷达
探测距离为0.15-12 米，测距分辨率为0.5mm，角度分辨率为1 度，扫描频率为0.5mm，扫描角度为360 度，工作电压为5v 。
7、电压显示器
监测整个设备电压，工作电流 20mA，彩色显示，监测范围 4-30V。
8、AI 处理器
GPU 128 核 Maxwell、CPU ，四核 ARM？A57@ 1.43GHz、显存 4GB 64 位 LPDDR4、内存存储 16GB、 PCIEx1/x2/x4 各 1 个、 SPI 2 个、I2S 2、串口 3 个、 USB 3.0*1、2.0*3；摄像头接口≥ 2 个 MIPI CSI-2 DPHY 通道；连接千兆以太网，M.2 Key E；显示 HDMI 和 DP； USB ≥ 4 个 USB3.0、USB2.0Micro-B； 其他 GPIO、I2C、I2S、SPI、UART 尺寸≥ 100mm x 80mm x 29mm ；供电电压≥ 5V 。
9、机械臂
（1）材质为铝合金 。
（2）关节数≥4个 。
（3）有效负载≥4KG 。
（4）供电电压≥24V 。
售后服务:服务网点:当地;电话支持:7x24小时;质保期:1;服务时限:报修后24小时;销售资质:协议供货商;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期2年。承诺在接到报修通知后1小时内响应 ，12小时内上门服务并在一天内修复，否则需提供备用机。;

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