采购结果详细（202300123353）---- 中山大学

申购单主题：	开源三轴机械臂教具系统	申购单位：	先进制造学院
申购备注：

设备名称			品牌	型号	数量	报价类型
开源三轴机械臂教具系统			ZKSG	VSCR-3CUR3	1	国内含税价/人民币
售后服务	整机维保3年
规格	主要性能参数（一）机械臂本体1.关节模组可以进行自由拆装，组成单关节模组、两自由度平台、三自由平台。提供模组连接方案；供货时，可按照要求进行现场拆装。2.供电电压和功耗：直流48V供电，运行时功率小于150W；3.重量：6kg左右；4.湿度：90%相对湿度（非冷凝）；5.高度：689.5mm；6.工作半径：568mm；7.重复定位精度：±0.02mm；8.自由度：3个旋转关节（自由度）；9.末端负载：3kg；10.防护等级：IP54；11.噪声：小于60dB；12.安装位置：任意角度；13.基座（1轴）：（工作范围）±179°（最大速度）148°/s；14.肩部（2轴）：（工作范围）±146°（最大速度）148°/s；15.肘部（3轴）：（工作范围）±152°（最大速度）148°/s。（二）一体化关节模组1.14模组启停容许：34Nm；平均负载转矩：13.5Nm；静态负载转矩：26Nm；最大瞬时转矩：66Nm；最大许用弯矩：41Nm；最大瞬时弯矩：80Nm；额定转速：29.7rpm；定位精度：0.015度；额定功率：118W；额定电压：48VDC；额定电流：4.7A；峰值电流：11.75A；通讯协议：CAN；直径：76mm；长度：121mm；重量： 1.6kg；减速比：101；增量编码器：UVW霍尔+20000P/R增量编码器；绝对值编码器：17位单圈绝对值；抱闸：24/12VDC电磁摩擦片式。2.17模组启停容许：66Nm；平均负载转矩：49Nm；静态负载转矩：70Nm；最大瞬时转矩：134Nm；最大许用弯矩：72Nm；最大瞬时弯矩：140Nm；额定转速：30rpm；定位精度：0.015度；额定功率：200W；额定电压：48VDC；额定电流：6A；峰值电流：15A；通讯协议：CAN；直径：90mm；长度：138mm；重量：2.6kg；减速比：101；增量编码器：UVW霍尔+20000P/R增量编码器；绝对值编码器：17位单圈绝对值；抱闸：24/12VDC电磁摩擦片式。3.双编码器指标：反馈方式有单圈17位绝对式磁编码器、20000线增量式光电编码器和HALL。其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议；4. 驱动系统：（1）处理器：采用TI TMS320F28069 DSP型号芯片；（2）供电电压：20-56VDC （开关电源或电池供电）；（3）输出电流：持续电流4A，峰值 6A； （4）控制方式：串口、CAN总线；（5）异常保护程序：具备欠压、过压、过流、堵转、Hall 或编码器异常保护功能及故障报警输出（需要Simulink软件模块截图证明）；（6）双编码器：反馈方式有单圈17位绝对式磁编码器、20000线增量式光电编码器和HALL传感器，其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议；（7）冷却方式：自然冷却；（8）位置误差控制精度：±20Pulse（80000个脉冲一圈）；（9）速度控制精度：±5 rpm@1000RPM（速度闭环模式）；（10）使用场合：尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体；（11）工作温度：-10℃~50℃；（12）保存温度：-20℃~+80℃；（13）工作湿度：40~90%RH；（14）伺服驱动硬件要求：1）处理器：TMS320F28069 DSP；2）1路增量式编码器eQEP模块，计数频率大于5MHz；3）1路绝对式磁编码器BISS模块接口；4）1路增强型控制器局域网络eCAN模块；5）1路插销式电磁阀接口，机械抱闸电路含有热敏电阻，能在有故障情况下，不会烧毁抱闸线圈；6）1路HALL接口；7）JTAG仿真器接口；8）采用两电阻采样方式；9）采用IR2103功率管驱动芯片；10）采用BSC160N10NS3G 或BSC030N08NS3G 功率管，贴片式结构。（15）伺服驱动软件要求：1）软件支持串口及CAN口，能通过CAN口实现对驱动器的控制；2）具备SVPWM软件模块；3）具备FOC磁场定向控制算法软件模块（需要Simulink软件模块截图证明）；4）具备PID算法和电流、速度、位置三闭环算法软件模块（需要Simulink软件模块截图证明）；5）具备速度规划运动控制算法软件模块；6）软件支持电流环、速度环、位置环的工作模式，采用PI三闭环算法，其中电流环的控制频率大于15Khz,速度环的控制频率大于5KHz，位置环的控制精度能达到±2个脉冲；7）位置环需要有电流前馈控制的接口；8）角度编码器能处理Z相信号，不会产生累积误差；9）软件需要在MATLAB 2018b 或以上版本中的Simulink进行开发；10）具有TI CCS 9.0或以上开发环境的C语言源代码；11）具备监控软件，能在线显示至少4通道的波形；12）底层的PI参数能在线调节和修改，并实时观测控制效果；13）异常保护程序需要有欠压、过压、短路、过流、堵转、Hall 或编码器故障软件模块，其中短路保护，能通过短路电流的硬件的保护引脚的电平直接PWM输出，及时响应，增加系统稳定性能；14）具备BISS绝对值编码器的软件模块； 15）提供电机 StartUpSpeedRegulationDCM 驱动算法模型截图证明；提供电机 IM_Voltage 与 PMSMlq_ref 算法截图证明；提供电机 Send_GUIdata 与其 PID 算法截图证明；提供电机 Speed Calculator 算法具体说明截图证明；16）提供基于SM、ADRC、Invance_POSITION_Control的速度闭环算法程序（截图证明）。（三）控制系统1.硬件要求：（1）处理器：采用TI TMS320F28335型号芯片；（2）JTAG接口：DSP仿真器连接接口，可进行在线仿真和烧写程序；（3）SCI接口：1组，可以与上位机进行串行通信；（4）GPIO接口：3通道，输入输出可配置；（5）CAN接口: 2组，用于CAN总线控制；（6）485接口：可以控制末端夹爪；（7）供电电压：48V。 2.软件要求（1）为了方便教学和科研，必须采用先进的MBD的开发方式；（2）运行于Windows的操作系统之上，系统支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱；（3）IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置；（4）实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码； （5）提供CAN、IO、SCI、485接口的Simulink模块；（6）监控软件：1）可采集Simulink程序中任意的变量数据，每关节3路共18路数据，并用波形显示，波形横轴长度可调节，波形数据可保存、可回放；2）可控制机械臂的关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标；3）可以设定99个点进行示教，然后可重复运动到这些点。（7）提供包含各个模块的C代码工程软件包：sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（截图证明）；（8）支持cSPACE控制与仿真系统；（9）动力学算法功能要求：提供基于MATLAB/SimuLink开发的3DOF机器人动力学控制模型，包括动力学方程解析表达式、独立关节控制、重力和摩擦力补偿PD控制、支持关节摩擦力辨识、重力项力矩单独提取与辨识、基于零力的拖动示教，提供演示DEMO以及详细开源的算法说明文档；（四）两指夹爪1.最大夹持力（N）：80；2.最大行程（mm）：20；3.夹指数量：2个；4.额定功率：≤5W。5.额定电压：24V;6.自重：≤460g；7.电机类型：伺服电机；8.尺寸：≤44*30*124.7mm。
中标供应商			单价		初选理由
湖南中科羽宸科技有限公司			174200		最低价原则