中标
具有视觉感知的高级开源六轴机械臂系统（JJ20001095）成交结果公告
金额
22.47万元
项目地址
-
发布时间
2020/11/20
公告摘要
公告正文
成交供应商：
沈阳恒嘉科技有限公司
成交金额：
224700.0
选标理由：
符合要求，价格最低
具有视觉感知的高级开源六轴机械臂系统（JJ20001095）成交结果公告
| 项目名称 | 具有视觉感知的高级开源六轴机械臂系统 | 项目编号 | JJ20001095 |
|---|---|---|---|
| 公告开始日期 | 2020-11-20 10:50:14 | 公告截止日期 | |
| 采购单位 | 东北大学 | 付款方式 | 货到验收合格后付全款 |
| 联系人 | 中标后在我参与的项目中查看 | 联系电话 | 中标后在我参与的项目中查看 |
| 签约时间要求 | 成交后10天 | 到货时间要求 | 签约后3天 |
| 预算 | 225000.0 | ||
| 收货地址 | 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号 | ||
| 供应商资质要求 | 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件 |
| 采购商品 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|
| 具有视觉感知的高级开源六轴机械臂系统 | 1 | 台 | 机电设备 |
| 品牌 | 中科深谷 |
|---|---|
| 型号 | ROCR6 |
| 技术参数及配置要求 | 一、平台基本要求 1.平台由控制系统、6个一体化关节模组（内部包含力矩电机、驱动器、谐波减速器、双编码器）、底座和连杆组成。 2.能用于机器人运动学、动力学相关教学任务，支持二次开发，进行科学研究和工程项目应用，支持高级控制算法的验证。 ★3.驱动需要开放电流、速度、位置控制，提供电流、速度和位置控制的Simulink软件例程，可以进行动力学、运动学的实验和研究。 二、主要性能参数指标 （一）机械臂本体 1.供电电压和功耗：直流48V供电，运行时功率小于150W； 2.重量：16.2kg； 3.湿度：90%相对湿度（非冷凝）； 4.高度：805mm； 5.工作半径：614mm； 6.重复定位精度：±0.02mm； 7.自由度：6个旋转关节（自由度）； 8.末端负载：3kg； 9.防护等级：IP54； 10.噪声：小于60dB； 11.安装位置：任意角度； 12.基座（1轴）：（工作范围）±179°（最大速度）148°/s； 13.肩部（2轴）：（工作范围）±146°（最大速度）148°/s； 14.肘部（3轴）：（工作范围）±146°（最大速度）148°/s； 15.腕部1（4轴）：（工作范围）±179°（最大速度）148°/s； 16.腕部2（5轴）：（工作范围）±179°（最大速度）148°/s； 17.腕部3（6轴）：（工作范围）±179°（最大速度）148°/s； 18.材质：铝和钢 （二）一体化关节模组 1.14关节模组 重量：1.75kg；直径：90mm；高度：100mm；长度：128mm；减速器速比：101；转动精度：2arcmin；许用负载转矩：28Nm；平均负载转矩：13.5Nm；最大瞬时转矩：54Nm；额定转速：30rpm；最大转速：35prm； 内置无框力矩电机 极对数：6；额定功率：117W；额定电压：48V；额定电流：4.5A；额定转速：3500rpm；电机额定转矩:0.32Nm；电机转矩常数：0.069Nm/A；反电动势系数：4.3V/krpm； 2.20关节模组 重量：2.92kg；直径：100mm；高度114mm；长度：144mm；减速器速比：101；转动精度：2arcmin；许用负载转矩：82Nm；平均负载转矩：49Nm；最大瞬时转矩：147Nm；额定转速：30rpm；最大转速：35prm； 内置无框力矩电机 极对数：6；额定功率：204W；额定电压：48V；额定电流：7A；额定转速3000rpm；电机额定转矩：0.65Nm；电机转矩常数：0.1Nm/A；反电动势系数：6.26V/krpm。 ★3.双编码器指标：反馈方式有单圈17位绝对式磁编码器、20000线增量式光电编码器和HALL。其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议。 ★4.驱动系统 （1）处理器：TI TMS320F28069 DSP及以上型号芯片； （2）供电电压：24-56VDC （开关电源或电池供电）； （3）输出电流：14关节模组驱动器持续电流4A，峰值 6A；20关节模组驱动器持续电流10A，峰值 14A； （4）控制方式：串口、CAN总线； （5）异常保护程序：具备欠压、过压、过流、堵转、Hall 或编码器异常保护功能及故障报警输出（需要Simulink软件模块截图证明）； （6）双编码器：反馈方式有单圈17位绝对式磁编码器、20000线增量式光电编码器和HALL传感器，其中绝对式磁编码器采用BISS-C协议； （7）冷却方式：自然冷却； （8）位置误差控制精度：±20Pulse（80000个脉冲一圈）； （9）速度控制精度：±5 rpm@1000RPM（速度闭环模式）； （10）使用场合：尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体； （11）工作温度：-10℃~50℃； （12）保存温度：-20℃~+80℃； （13）工作湿度：40~90%RH； （14）伺服驱动硬件要求： 处理器：TMS320F28069 DSP； 1路增量式编码器eQEP模块，计数频率大于5MHz； 1路绝对式磁编码器BISS模块接口； 1路增强型控制器局域网络eCAN模块； 1路插销式电磁阀接口，机械抱闸电路含有热敏电阻，能在有故障情况下，不会烧毁抱闸线圈； 1路HALL接口； JTAG仿真器接口； 采用ACS711电流传感器； 采用IRS2103功率管驱动芯片； 采用NCEP0160G功率管，贴片式结构； ★（15）伺服驱动软件要求： 1）软件支持串口，能通过串口实现对驱动器的控制； 2）具备SVPWM软件模块； 3）具备FOC磁场定向控制算法软件模块（需要Simulink软件模块截图证明）； 4）具备PID算法和电流、速度、位置三闭环算法软件模块（需要Simulink软件模块截图证明）； 5）具备速度规划运动控制算法软件模块； 6）软件支持电流环、速度环、位置环的工作模式，采用PI三闭环算法，其中电流环的控制频率大于15Khz,速度环的控制频率大于5KHz，位置环的控制精度能达到±2个脉冲； 7）位置环需要有电流前馈控制的接口； 8）角度编码器能处理Z相信号，不会产生累积误差； 9）软件需要在MATLAB 2017 或以上版本中的Simulink进行开发； 10）具有TI CCS 6.2或以上开发环境的C语言源代码； 11）具备监控软件，能在线显示至少4通道的波形； 12）底层的PI参数能在线调节和修改，并实时观测控制效果； 13）异常保护程序需要有欠压、过压、短路、过流、堵转、Hall 或编码器故障软件模块，其中短路保护，能通过短路电流的硬件的保护引脚的电平直接关闭PWM输出，及时响应，增加系统稳定性能； 14）具备BISS绝对值编码器的软件模块。 ★5.力矩传感器 （1）测量范围：0-100Nm （2）采集原理：通过4路应变片，进行检测扭矩 （3）信号输出方式：经过电桥和运放等调理电路，输出标准的0-10V模拟信号给驱动器，经过变换和低通滤波后，驱动器通过单片机内部自带的AD采集模拟信号，通过CAN总线发送给控制器 （4）带宽：大于200hz （5）灵敏度：高于0.5Nm （6）线性度：优于5% （三）控制系统 1.硬件要求 ★（1）处理器：采用TI TMS320F28335 及以上型号芯片； （2）JTAG接口：DSP仿真器连接接口，可进行在线仿真和烧写程序； （3）SCI接口：1组，其中有1组232接口，可以与上位机进行串行通信； （4）GPIO接口：3通道，输入输出可配置； （5）CAN接口: 2组，用于CAN总线控制； （6）485接口：可以控制末端夹爪； （7）供电电压：48V。 2.软件要求 ★（1）为了方便教学和科研，必须采用先进的MBD的开发方式； （2）运行于Windows的操作系统之上，系统支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱； （3）IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置； （4）实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码； （5）提供CAN、IO、SCI、485等接口的Simulink模块； ★（6）监控软件： 可采集Simulink程序中任意的变量数据，每关节3路共18路数据，并用波形显示，波形横轴长度可调节，波形数据可保存、可回放； 可控制机械臂的关节角度、末端坐标以及关节和坐标的步进控制，可显示机械臂的关节角度、末端坐标； 可以设定99个点进行示教，然后可重复运动到这些点； 可以控制夹爪6种不同程度的夹持力，可以对直线导轨进行位置和速度的设定； ★（7）提供包含各个模块的C代码工程软件包：sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（截图证明）； （四）视觉模块 1.尺寸：90mm × 25mm × 25mm。 2.重量：72g。 3.使用环境：室内/室外。 4.工作时环境温度：0~35℃。 5.安装机构：一个 1/4 20 UNC 螺纹安装点，两个 M3 螺纹安装点。 6.最大范围：约10米。精度随标定、场景和照明条件而变化。 7.图像传感器技术：全局快门，3μmx3μm像素大小。 8.通讯接口：USB-C 3.1 Gen 1，集成1m线缆。 9.深度技术：主动红外立体。 10.深度景深（FOV）：87°±3°x 58°±1°x 95°±3°。 11.最小深度距离：0.105 m。 ★12.提供以下视觉处理的算法案例：Canny边缘检测案例、Contour轮廓检测案例、Hough线段检测案例、人脸检测案例、图像旋转缩放变换案例、Haar+AdaBoost目标检测、最小二乘法拟合、机器学习支持向量机SVM、机器学习最近邻分类KNN （五）支持实验内容 机械臂运动学控制实验： 1.机器人机械结构认知实验 2.驱动和控制系统认知实验 3.运动学基本知识实验 4.坐标系和DH参数设定 5.正运动学控制实验 6.逆运动学控制实验 7.关节空间轨迹规划控制实验 8.笛卡尔空间轨迹规划控制实验 机械臂动力学控制实验 1.单关节PID算法正弦曲线跟踪实验 2.双关节PID算法正弦曲线跟踪实验 3.单关节自适应控制算法正弦曲线跟踪实验 4.单关节零力拖动实验 5.双关节零力拖动实验 机械臂伺服电机和驱动器实验 1.CAN总线通讯实验 2.单关节转矩控制实验 3.单关节PTP控制实验 4.单关节PT控制实验 三、其它关键要求 1.平台必须支持MATLAB，可以生成在DSP上可直接执行的C语言代码，用户可自由修改C代码，提供实例程序； ★2.提供以上实验的源码； ★3.为了更好适应工程教学，要求关节模组可以打开，可以进行拆装，可以自由组合，需要提供关节模组打开的内部结构图片并能清晰看到驱动器、编码器。 4.提供制造厂家授权书复印件，原件备查；提供原厂彩页资料；提供相关实验的实验指导书； 5.★为必须满足项。 |
| 售后服务 | 服务网点:本地（沈阳）;电话支持:7x24小时;服务年限:5;服务时限:报修后24小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品; |
公告来源：
https://www.yuncaitong.cn/publish/2020/11/20/20KHPO1HU939RC6U.shtml
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