项目名称：远程自动驾驶小车
项目编号：JJ20233207
公告开始日期：2023-09-19 09:22:12
公告截止日期：2023-09-22 11:00:00
采购单位：重庆大学
预算总价：未公布
收货地址：重庆大学虎溪校区

采购商品：远程自动驾驶小车
采购数量：1
计量单位：套
品牌：定制
型号：定制
技术参数及配置要求：功能：
（1）能在高楼附近的地面按规划的路径行驶，轨迹精度应在10厘米内；
（2）能自动完成场景构图，与其他同品牌CAV格式兼容，并可共享使用；
（3）能反馈位置、速度、加速度、航向角、电量等运行参数；
（4）能在控制室接收小车的摄像头视频信号，并通过视频实现CAV的手动遥控；
（5）能自动检测路面的固定、移动目标，自动避障、绕障；
（6）能提供加速度、航向角控制的回调函数，让开发人员根据研究目的定制个性化的车辆控制策略；
（7）能提供换道控制的回调函数，让开发人员根据研究目的定制个性化的换道策略；
（8）能自动沿车道线行驶，能接受左右转、左右掉头控制；
（9）能识别信号灯，也通过无线网络能接收路口信号灯配时信息，在交叉路口按信号灯指示行驶；
（10）能在雨天工作，充电系统安全可靠，配备管理、监控、诊断软件。
（11）提供手操器，实现小车的安装、搬运，
（12）可结合远程视频监控在室内监控自动驾驶状态，可实现紧急接管等交互功能与状态信息监控。
指标：
（1）小车尺寸不大于W1.8m×D1.6m×H2.0m
（2）轨迹跟踪误差不大于20cm
（3）横向误差不大于20cm,横向控制平滑，转弯半径不高于2m
（4）紧急接管实时性不大于300ms
（5）手动操控距离不小于100m
（8）远程360°环视+前方视场且延时小于200ms
配置：
（1）线控底盘1套（四驱，最高车速10km/h，续驶里程≥50km，防护等级：IP35（在小雨条件下可以正常工作），48V/20Ah 磷酸铁锂，纵向转速控制精度：不高于0.1km/h，纵向转速响应精度：不高于150ms，横向转向速度：不低于23度/s，制动距离：不高于0.5m，制动时间：不高于0.5s，制动加速度：不低于3m/s2，转速反馈精度：不低于1rpm）
（2）单线激光雷达1个（距离25米，采样率/秒：35000点，距离分辨率/cm：1，测距精度/cm：±2，扫描频率/HZ：10-30）
（3）16激光雷达1个（距离150米，出点数32000pts/s，,测距精度±2cm，垂直视场角： +15° ~ -15°,垂直角分辨率： 2.0o,,水平视场角： 360o，水平角分辨率： 0.09o至0.36o）
（4）红外双目摄像头1个（范围：0.3-3米，深度视场：86°×57°（±3°），深度分辨率/帧率：1280×720/90fps，深度精度：2m时<2%，RGB视场：64°×41°×77°（±3°），RGB分辨率/帧率：1920×1080/30fps）
（5）RTK组合导航1套（姿态精度：0.1°，航向精度：0.1°（2m基线），升沉精度：5cm， 0-15s，定位精度：单点水平1.5m、高程 2.5m，RTK差分：水平1cm+1ppm 高程 1.5cm+1ppm）
（6）IMU惯导模块1套（数据输出频率：400Hz，俯仰/横滚精度（静态）：0.05°RMS，俯仰/横滚精度（动态）：0.1°RMS，轴数：9轴（无冗余传感器），支持外部数据辅助：支持GPS/RTK、气压计、空速计、里程计等数据接入辅助）
（7）V2X（OBU端）车载通信终端1套（V2X有效通信距离≥1000 m（视距），支持V2X：LTE-V2X PC5（Mode 4） 直连式通信，端到端的 V2X 通信时延≤20 ms，支持 CAN 总线、UART、车载以太网等方式与车载系统数据交互）详情请访问原网页！