招标
兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目公开招标公告
金额
185.13万元
项目地址
甘肃省
发布时间
2022/12/07
公告摘要
项目编号2022zfcg04506
预算金额185.13万元
招标公司兰州理工大学
招标联系人牛老师
招标代理机构甘肃衡一国际招标有限公司
代理联系人张一琴15379006998
标书截止时间2022/12/14
投标截止时间2023/01/31
公告正文
兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目公开招标公告
兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目公开招标公告
兰州理工大学招标项目的潜在投标人应在甘肃省公共资源交易网（https://ggzyjy.gansu.gov.cn）在线免费获得获取招标文件，并于2023-01-03 11:00:00（北京时间）前递交投标文件。
一、项目基本情况
项目编号：2022zfcg04506
项目名称：兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目
预算金额：185.13(万元)
最高限价：185.13(万元)
采购需求：在轨作业模拟系统、激光测振系统、多体协同集群控制系统、运动控制快速原型系统、视觉识别系统等（详见招标文件）
合同履行期限：按合同约定执行
本项目（是/否）接受联合体投标：否
二、申请人的资格要求
1.（1）须符合《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定,并提供《中华人民共和国政府采购法实施条例》第十七条所要求的材料：①在中华人民共和国境内注册，具有营业执照、税务登记证、组织机构代码证或企业“三证合一”只需提供营业执照（原件彩色扫描件）；②供应商须提供投标截止日前近一年内任意一个月缴纳税收的凭据（原件彩色扫描件）；依法免税的投标人，应提供依法免税的证明材料（原件彩色扫描件）；③供应商须提供投标截止日前近一年内任意一个月（按年缴纳的提供上年度）缴纳社会保障资金的凭据（原件彩色扫描件）；④供应商须提供2021年度经第三方审计的财务报告原件彩色扫描件（当年新成立的公司或财务审计报告还未完审计完成的可提供银行出具的资信证明原件彩色扫描件，开具时间为本项目招标公告发布之日起至投标截止时间前）；⑤参加政府采购活动前三年内经营活动中没有重大违法记录的书面声明原件彩色扫描件（截至开标日成立不足3年的供应商可提供自成立以来无重大违法记录的书面声明原件彩色扫描件）；⑥具有履行合同所必需的设备和专业技术能力（需提供书面声明或承诺书原件彩色扫描件）；（2）授权委托书原件彩色扫描件、法定代表人及被授权人身份证（正、反面）彩色扫描件（法定代表人直接投标，只须提交其身份证正反面彩色扫描件）；（3）信用记录：供应商未被列入“信用中国”网站(www.creditchina.gov.cn)记录失信被执行人或重大税收违法案件当事人名单或政府采购严重违法失信行为”记录名单；不处于中国政府采购网(www.ccgp.gov.cn)政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动期间的方可参加本项目的投标（以公告发布之日起至投标截止日前在“信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）、中国政府采购网(www.ccgp.gov.cn)查询结果为准，供应商需提供以上网站查询结果的相关证明资料，如相关失信记录已失效，供应商需提供相关证明资料）；
2.落实政府采购政策需满足的资格要求：无
3.本项目的特定资格要求：无
三、获取招标文件
时间：2022-12-08至2022-12-14，每天上午00:00至12:00，下午12:00至23:59
地点：甘肃省公共资源交易网（https://ggzyjy.gansu.gov.cn）在线免费获得
方式：社会公众可通过甘肃省公共资源交易网免费下载或查阅招标文件。拟参与甘肃省公共资源交易活动的潜在投标人需先在甘肃省公共资源交易网上注册，获取“用户名+密码+验证码”，以软件认证方式登录；也可以用数字证书（CA）方式登录。这两种方式均可进行“我要投标”等后续工作。
售价：0.0(元)
四、提交投标文件截止时间、开标时间和地点
时间：2023-01-03 11:00:00
地点：甘肃省公共资源交易中心（兰州市城关区雁兴路68号）第八电子开标厅
五、公告期限
自本公告发布之日起5个工作日。
六、其他补充事宜
项目需要落实的政府采购政策： （1）根据财政部发布的《政府采购促进中小企业发展管理办法》规定，本项目对小微型企业报价给予10%的扣除。 （2）根据财政部发布的《关于政府采购支持监狱企业发展有关问题的通知》规定，本项目对监狱企业产品的价格给予6%的扣除。 （3）根据财政部、民政部、中国残疾人联合会发布的《关于促进残疾人就业政府采购政策的通知》规定，本项目对残疾人福利性单位产品的价格给予6%的扣除。 （4）政府采购属于节能清单和环境标志清单中的产品时，在技术、服务等指标同等条件下，应当优先采购节能清单和环境标志清单所列的节能和环境标志产品。
①甘肃省公共资源交易网：https://ggzyjy.gansu.gov.cn
②信用中国”网站：https://www.creditchina.gov.cn
③中国政府采购网网址：http://www.ccgp.gov.cn/
七、对本次招标提出询问，请按以下方式联系
1.采购人信息
名 称：兰州理工大学
地 址：甘肃省兰州市七里河区兰工坪路287号
联系方式：18293119523
2.采购代理机构信息
名 称：甘肃衡一国际招标有限公司
地 址：甘肃省兰州市城关区雁滩路3986号第2幢第7层第702室
联系方式：15379006998
3.项目联系方式
项目联系人：张一琴
电 话：15379006998
| 附件下载 | |||
| 无附件！ (最终)LUTS2022-DK-016兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目-招标文件11.30.pdf(最终)LUTS2022-DK-016兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目-招标文件11.30.pdf |
| 兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目 |
| 项目编号:2022zfcg04506(LUTS2022-DK-016) |
| 招 |
| 标 |
| 文 |
| 件 |
| 采购人：兰州理工大学 |
| 代理公司：甘肃衡一国际招标有限公司 |
| 二零二二年十二月 |
| 目录 | 目录 | 目录 |
| 第一章投标邀请书............................................................................................3 | 第一章投标邀请书............................................................................................3 | 第一章投标邀请书............................................................................................3 |
| 第二章供应商须知及前附表...........................................................................7 | 第二章供应商须知及前附表...........................................................................7 | 第二章供应商须知及前附表...........................................................................7 |
| 一、说明.........................................................................................9 | ||
| 二、招标文件.......................................................................................10 | ||
| 三、电子投标文件的编制...................................................................11 | ||
| 四、电子投标文件的密封和递交.......................................................13 | ||
| 五、开标与评标...................................................................................14 | ||
| 六、授予合同.......................................................................................17 | ||
| 第三章合同条款及合同格式.........................................................................18 | 第三章合同条款及合同格式.........................................................................18 | 第三章合同条款及合同格式.........................................................................18 |
| 一、合同条款前附表...........................................................................20 | 一、合同条款前附表...........................................................................20 | |
| 二、合同条款.......................................................................................18 | 二、合同条款.......................................................................................18 | |
| 三、合同格式.......................................................................................25 | 三、合同格式.......................................................................................25 | |
| 第四章资格证明文件.....................................................................................29 | 第四章资格证明文件.....................................................................................29 | 第四章资格证明文件.....................................................................................29 |
| 第五章附件......................................................................................................30 | 第五章附件......................................................................................................30 | 第五章附件......................................................................................................30 |
| 一、投标函............................................................................................31 | 一、投标函............................................................................................31 | |
| 二、资格证明文件...............................................................................33 | 二、资格证明文件...............................................................................33 | |
| 三、投标报价表...................................................................................34 | 三、投标报价表...................................................................................34 | |
| 四、实质性条款响应表.......................................................................40 | 四、实质性条款响应表.......................................................................40 | |
| 五、技术规格偏离表...........................................................................50 | 五、技术规格偏离表...........................................................................50 | |
| 六、质量保证及售后服务承诺...........................................................51 | 六、质量保证及售后服务承诺...........................................................51 | |
| 七、其它格式（自拟）.......................................................................52 | 七、其它格式（自拟）.......................................................................52 | |
| 八、中小型企业申明函.......................................................................53 | 八、中小型企业申明函.......................................................................53 | |
| 第六章评标组织、原则及方法.....................................................................54 | 第六章评标组织、原则及方法.....................................................................54 | 第六章评标组织、原则及方法.....................................................................54 |
| 第七章技术参数及要求.................................................................................56 | 第七章技术参数及要求.................................................................................56 | 第七章技术参数及要求.................................................................................56 |
| 第八章投标人网上开评标操作事项.............................................................77 | 第八章投标人网上开评标操作事项.............................................................77 | 第八章投标人网上开评标操作事项.............................................................77 |
| 第一章投标邀请书 | 第一章投标邀请书 | 第一章投标邀请书 | 第一章投标邀请书 | 第一章投标邀请书 |
| （http://www.gsggzyjy.cn）在线免费获得获取招标文件，并于2023-1-311:00： | （http://www.gsggzyjy.cn）在线免费获得获取招标文件，并于2023-1-311:00： | （http://www.gsggzyjy.cn）在线免费获得获取招标文件，并于2023-1-311:00： | （http://www.gsggzyjy.cn）在线免费获得获取招标文件，并于2023-1-311:00： | （http://www.gsggzyjy.cn）在线免费获得获取招标文件，并于2023-1-311:00： |
| 00（北京时间）前递交投标文件。 | 00（北京时间）前递交投标文件。 | 00（北京时间）前递交投标文件。 | 00（北京时间）前递交投标文件。 | 00（北京时间）前递交投标文件。 |
| 一、项目名称和编号 | 一、项目名称和编号 | 一、项目名称和编号 | 一、项目名称和编号 | 一、项目名称和编号 |
| 项目编号：2022zfcg04506(LUTS2022-DK-016) | 项目编号：2022zfcg04506(LUTS2022-DK-016) | 项目编号：2022zfcg04506(LUTS2022-DK-016) | 项目编号：2022zfcg04506(LUTS2022-DK-016) | 项目编号：2022zfcg04506(LUTS2022-DK-016) |
| 项目名称：兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目 | 项目名称：兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目 | 项目名称：兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目 | 项目名称：兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目 | 项目名称：兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目 |
| 预算金额：185.13万元 | 预算金额：185.13万元 | 预算金额：185.13万元 | 预算金额：185.13万元 | 预算金额：185.13万元 |
| 最高限价：185.13万元 | 最高限价：185.13万元 | 最高限价：185.13万元 | 最高限价：185.13万元 | 最高限价：185.13万元 |
| 采购需求：货物清单如下，技术参数详见招标文件第七章 | 采购需求：货物清单如下，技术参数详见招标文件第七章 | 采购需求：货物清单如下，技术参数详见招标文件第七章 | 采购需求：货物清单如下，技术参数详见招标文件第七章 | 采购需求：货物清单如下，技术参数详见招标文件第七章 |
| 序号 | 品目 | 货物明细 | 单位 | 数量 |
| 2.动态扭矩传感器 | 个 | 6 | ||
| 1 | 1.仿真机系统 | 套 | 1 | |
| 1 | 3.脑电波检测设备 | 个 | 1 | |
| 1 | 4.无人机 | 个 | 1 | |
| 2 | 1.信号源 | 套 | 2 | |
| 2 | 2.多电机控制平台 | 套 | 1 | |
| 3 | 多体协同集群控制系统 | 多体协同集群控制系统 | 套 | 1 |
| 4 | 运动控制半实物仿真实验平台 | 套 | 1 | |
| 4 | 实时仿真数据分析系统 | 套 | 1 | |
| 协作机械臂抓取模块 | 套 | 1 | ||
| 5 | 四驱智能移动平台 | 台 | 1 | |
| 5 | 人工智能运算模块 | 套 | 1 | |
| 合同履行期限：详见招标文件 | 合同履行期限：详见招标文件 | 合同履行期限：详见招标文件 | 合同履行期限：详见招标文件 | 合同履行期限：详见招标文件 |
| 本项目（是/否）接受联合体投标：否 | 本项目（是/否）接受联合体投标：否 | 本项目（是/否）接受联合体投标：否 | 本项目（是/否）接受联合体投标：否 | 本项目（是/否）接受联合体投标：否 |
| 二、申请人的资格要求 | 二、申请人的资格要求 | 二、申请人的资格要求 | 二、申请人的资格要求 | 二、申请人的资格要求 |
兰州理工大学招标项目的潜在投标人应在甘肃省公共资源交易网
| 在轨作业模 |
| 拟系统 |
| 激光测振系 |
| 统 |
| 运动控制快 |
| 速原型系统 |
| 视觉识别系 |
| 统 |
| 1、（1）须符合《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定,并提供《中华 |
| 人民共和国政府采购法实施条例》第十七条所要求的材料：①在中华人民共和国境内 |
| 注册，具有营业执照、税务登记证、组织机构代码证或企业“三证合一”只需提供营业 |
| 执照（原件彩色扫描件）；②供应商须提供投标截止日前近一年内任意一个月缴纳税 |
| 收的凭据（原件彩色扫描件）；依法免税的投标人，应提供依法免税的证明材料（原 |
| 件彩色扫描件）；③供应商须提供投标截止日前近一年内任意一个月（按年缴纳的提 |
| 供上年度）缴纳社会保障资金的凭据（原件彩色扫描件）；④供应商须提供2021年 |
| 度经第三方审计的财务报告原件彩色扫描件（当年新成立的公司或财务审计报告还未 |
| 完审计完成的可提供银行出具的资信证明原件彩色扫描件，开具时间为本项目招标公 |
| 告发布之日起至投标截止时间前）；⑤参加政府采购活动前三年内经营活动中没有重 |
| 大违法记录的书面声明原件彩色扫描件（截至开标日成立不足3年的供应商可提供自 |
| 成立以来无重大违法记录的书面声明原件彩色扫描件）；⑥具有履行合同所必需的设 |
| 备和专业技术能力（需提供书面声明或承诺书原件彩色扫描件）；（2）授权委托书 |
| 原件彩色扫描件、法定代表人及被授权人身份证（正、反面）彩色扫描件（法定代表 |
| 人直接投标，只须提交其身份证正反面彩色扫描件）；（3）信用记录：供应商未被 |
| 列入“信用中国”网站(www.creditchina.gov.cn)记录失信被执行人或重大税收违法案 |
| 件当事人名单或政府采购严重违法失信行为”记录名单；不处于中国政府采购网 |
| (www.ccgp.gov.cn)政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动 |
| 期间的方可参加本项目的投标（以公告发布之日起至投标截止日前在“信用中国”网站 |
| （www.creditchina.gov.cn）、中国政府采购网(www.ccgp.gov.cn)查询结果为准， |
| 供应商需提供以上网站查询结果的相关证明资料，如相关失信记录已失效，供应商需 |
| 提供相关证明资料）； |
| 2、落实政府采购政策需满足的资格要求：无 |
| 3、本项目的特定资格要求：无 |
| 4、本项目不接受联合体投标。 |
| 注：投标文件递交截止时间前应主动登录甘肃政府采购网、甘肃省公共资源交易 |
| 网，以便及时了解相关招标信息和补充信息。如因未主动登录网站而未获取相关信息， |
| 对其产生的不利因素由供应商自行承担。 |
| 三、获取招标文件的时间及方式 |
| 2022年12月8日至2022年12月14日（每日00:00-23:59）,社会公众可通过 |
| 甘肃省公共资源交易网免费下载或查阅招标文件。拟参与甘肃省公共资源交易活动的 |
| 潜在投标人需先在甘肃省公共资源交易网上注册，获取“用户名+密码+验证码”，以软 |
| 件认证方式登录；也可以用数字证书（CA）方式登录。这两种方式均可进行“我要投标” |
| 等后续工作。 |
| 四、提交投标文件截止时间、开标时间和地点 |
| 时间：2023-1-311:00:00 |
| 地点：甘肃省公共资源交易中心（兰州市城关区雁兴路68号）第八电子开标厅（网 |
| 上开评标系统（http：//121.41.35.55：3010/OpenTender/login）） |
| 五、公告期限：自本公告发布之日起5个工作日。 |
| 六、其他补充事宜： |
| 1、本项目开评标活动通过“甘肃省公共资源交易网”的“网上开评标系统”进行，请 |
| 投标人在投标截止时间前登录系统，下载“投标文件固化工具”、“网上开评标系统使用 |
| 帮助”和“固化后的招标文件”，并按照“网上开评标系统使用帮助”来固化投标文件，并 |
| 完成网上投标（上传已固化投标文件的文件HASH编码）和开标操作，若在开标截止 |
| 时间前没有网上投标（上传已固化投标文件的文件HASH编码）则视为放弃投标。 |
| 2、项目需要落实的政府采购政策： |
| （1）根据财政部发布的《政府采购促进中小企业发展管理办法》规定，本项目 |
| 对小微型企业报价给予10%的扣除。 |
| （2）根据财政部发布的《关于政府采购支持监狱企业发展有关问题的通知》规 |
| 定，本项目对监狱企业产品的价格给予6%的扣除。 |
| （3）根据财政部、民政部、中国残疾人联合会发布的《关于促进残疾人就业政 |
| 府采购政策的通知》规定，本项目对残疾人福利性单位产品的价格给予6%的扣除。 |
| （4）政府采购属于节能清单和环境标志清单中的产品时，在技术、服务等指标 |
| 同等条件下，应当优先采购节能清单和环境标志清单所列的节能和环境标志产品。 |
| 七、对本次招标提出询问，请按以下方式联系 |
| 1.采购人信息 |
| 采购人：兰州理工大学 |
| 地址：兰州市七里河区兰工坪287号 |
| 联系人：牛老师18293119523 |
| 2.采购代理机构信息 |
| 采购代理机构名称：甘肃衡一国际招标有限公司 | 采购代理机构名称：甘肃衡一国际招标有限公司 |
| 采购代理机构地址：兰州市城关区雁滩路3986号二幢4-702室 | 采购代理机构地址：兰州市城关区雁滩路3986号二幢4-702室 |
| 采购代理机构联系人和联系方式：张一琴15379006998 | 采购代理机构联系人和联系方式：张一琴15379006998 |
| 3.项目联系方式 | 3.项目联系方式 |
| 项目联系人：张一琴 | 项目联系人：张一琴 |
| 电话：15379006998 | 电话：15379006998 |
| 十三、质疑、投诉方式 | 十三、质疑、投诉方式 |
| 供应商认为招标文件或招标公告使自己的合法权益受到损害的，可以在获取招标 | 供应商认为招标文件或招标公告使自己的合法权益受到损害的，可以在获取招标 |
| 文件之日或招标公告期限届满之日起7个工作日内，以书面形式向兰州理工大学或甘 | 文件之日或招标公告期限届满之日起7个工作日内，以书面形式向兰州理工大学或甘 |
| 肃衡一国际招标有限公司提出质疑，逾期不予受理。供应商对质疑答复不满意的，或 | 肃衡一国际招标有限公司提出质疑，逾期不予受理。供应商对质疑答复不满意的，或 |
| 者采购人、采购代理机构未在规定期限内作出答复的，供应商可以在质疑答复期满后 | 者采购人、采购代理机构未在规定期限内作出答复的，供应商可以在质疑答复期满后 |
| 15个工作日内，向（采购人同级财政部门）提出投诉，逾期不予受理。 | 15个工作日内，向（采购人同级财政部门）提出投诉，逾期不予受理。 |
| 甘肃衡一国际招标有限公司 | 甘肃衡一国际招标有限公司 |
| 2022年12月7日 | 2022年12月7日 |
| 第二章供应商须知及前附表 | 第二章供应商须知及前附表 |
| 本表关于招标货物及服务的具体要求是对供应商须知的具体补充和修改，如有矛 | 本表关于招标货物及服务的具体要求是对供应商须知的具体补充和修改，如有矛 |
| 盾，应以本表为准。 | 盾，应以本表为准。 |
| 序号 | 内容 | 说明与要求 |
| 1 | 项目名称 | 兰州理工大学多机协同运动模拟控制平台项目 |
| 2 | 质保期 | 自验收合格之日起两年（24个月） |
| 3 | 交付使用时间 | 合同签订后60个日历日内安装调试完毕并能正常使用 |
| （2）供应商接到中标通知书的7个工作日内，向采购人缴 | ||
| （1）本合同不预付合同款； | ||
| 纳中标价5%的履约保证金； | ||
| （3）供应商按合同规定交货并安装调试完毕，经甲方验收 | ||
| 4 | 付款方式 | 合格后，凭验收合格证明及按合同总价开具的发票(完税价)，由 |
| （4）完成前项工作后，履约保证金转为质量保证金，待验 | ||
| 采购人支付100%合同款； | ||
| 收合格之日起至质保期（24个月）结束后无任何质量问题时， | ||
| 将该质量保证金无息退还供应商。 | ||
| 工作日内向采购人交纳合同总金额5%的履约保证金，逾期不交 | ||
| 纳且又无正当理由的，将视为放弃成交，采购人有权确定下一 | ||
| （1）合同总金额的5%（中标供应商应在接到中标通知书7个 | ||
| 候选人为中标供应商）。 | ||
| （2）履约保证金的有效期至供应商全部供货且验收合格，并在 | ||
| 质保期内无质量问题后无利息退还。 | ||
| 5 | 履约保证金 | （3）履约保证金交纳账号： |
| 开户银行：工商银行兰州市兰工坪支行 | ||
| 开户行行号：102821034539 | ||
| 户名：兰州理工大学 | ||
| 基本户银行账号：2703001709200003533 | ||
| 统一社会信用代码/税号：12620000438002561J | ||
| 电话：0931-2973705 | ||
| 6 | 联合体参与 | 不接受 |
| 7 | 投标有效期 | 90日历天（从电子投标文件递交截止时间算起） |
| 8 | 供应商的替代 | 不接受 |
| 方案 | ||
| 本项目采用网上电子投标方式，不接受供应商提交的纸质投标 | ||
| 电子投标文件 | 文件，投标供应商将固化的电子投标文件（含其对应的哈希值） | |
| 9 | 电子投标文件 | 文件，投标供应商将固化的电子投标文件（含其对应的哈希值） |
| 9 | 的提交 | 按招标文件要求成功上传提交到“网上开标系统”（网址： |
| 的提交 | 按招标文件要求成功上传提交到“网上开标系统”（网址： | |
| https://wskpb.ggzyjy.gansu.gov.cn/OpenTender/login） | ||
| 打印，每一页均加盖公章），电子版U盘一份（Word文本格式）。 | ||
| 1、中标供应商：制作装订成册的纸质投标文件正本2份（双面 | ||
| 2、未中标供应商：制作装订成册的纸质响投标文件正本1份（双 | ||
| 纸质投标文件 | 面打印，每一页均加盖公章），电子版U盘一份（Word文本格 | |
| 10 | 纸质投标文件 | 面打印，每一页均加盖公章），电子版U盘一份（Word文本格 |
| 10 | 的提交 | 式）。 |
| 的提交 | 式）。 | |
| 4、请开标结束后48小时之内邮寄至甘肃衡一国际招标有限公 | ||
| 3、纸质响应文件必须与固化后上传的电子响应文件保持一致。 | ||
| 司，便于采购人存档。 | ||
| 综合评分法{本项目不以最低价为中标依据}：即在最大限度 | ||
| 评标原则和办 | 地满足招标文件实质性要求前提下，按照招标文件中规定的各 | |
| 11 | 评标原则和办 | 地满足招标文件实质性要求前提下，按照招标文件中规定的各 |
| 11 | 法 | 项因素进行综合评审后，以评标总得分最高的投标人作为中标 |
| 法 | 项因素进行综合评审后，以评标总得分最高的投标人作为中标 | |
| 候选人。（具体评标因素见第六章） | ||
| 资格后审：本项目投标供应商的资格条件在评标时进行审 | ||
| 查。供应商应在电子投标文件中按招标文件的规定和要求附上 | ||
| 12 | 资格审查 | 所有的资格证明文件，要求提供的资料必须加盖单位印章。若 |
| 提供的资格证明文件不全或不实，将导致其投标或中标资格被 | ||
| 取消。 | ||
| 提供相同品牌产品且通过资格审查和符合性审查的不同投 | ||
| 标人按一家投标人计算，评审后得分最高的同品牌投标人获得 | ||
| 供应商家数 | 标人按一家投标人计算，评审后得分最高的同品牌投标人获得 | |
| 13 | 供应商家数 | 中标人推荐资格，得分相同的按招标文件规定确定一个投标人 |
| 13 | 计算 | 中标人推荐资格，得分相同的按招标文件规定确定一个投标人 |
| 计算 | 获得中标人推荐资格，招标文件没有明确规定的采取随机抽取 | |
| 获得中标人推荐资格，招标文件没有明确规定的采取随机抽取 | ||
| 方式确定中标人，其他同品牌投标人不作为中标候选人 | ||
| 招标代理 | 中标供应商收到中标通知书时向招标代理机构一次性支付招标 | |
| 14 | 招标代理 | 中标供应商收到中标通知书时向招标代理机构一次性支付招标 |
| 14 | 服务费 | 代理服务费，金额为15000元。 |
| 服务费 | 代理服务费，金额为15000元。 | |
| 一、供应商须知 |
| 一、说明 |
| 1、定义 |
| 1.1“采购人”系指兰州理工大学。 |
| 1.2“招标代理机构”系指甘肃衡一国际招标有限公司。 |
| 1.3“供应商”系指符合本次招标所规定的相应资质要求，参加投标竞争的法人单 |
| 位。 |
| 1.4“中标人”指最终被授予合同的供应商。 |
| 1.5“甲方”系指兰州理工大学。 |
| 1.6“乙方”系指提供合同货物、服务、工程的中标单位。 |
| 1.7“货物”系指各种形态和种类的物品，包括原材料、燃料、设备、产品等，详见 |
| 《政府采购品目分类目录》（财库[2013]189号）。 |
| 1.8“工程”是指建设工程，包括建筑物和构建物、电气设备的新建、改建、扩建、 |
| 装修、拆除、修缮等，详见《政府采购品目分类目录》（财库[2013]189号）。 |
| 1.9“服务”是指除货物和工程以外的其他政府采购对象，详见《政府采购品目分类 |
| 目录》（财库[2013]189号）。 |
| 1.10“书面形式”是指任何手写、打印或印刷的各种函件，不包括电传、电报、传 |
| 真、电子邮件。 |
| 2、合格的供应商 |
| 2.1凡是符合国家工商行政管理部门登记审核，具有相应生产或经营许可的，有 |
| 一定技术实力和生产规模，并有能力提供招标需求的供应商，均可投标。 |
| 2.2供应商不得直接或间接地与本次招标的货物及服务进行设计、编制规范和其 |
| 他文件所委托的咨询公司或其附属机构有任何关联。 |
| 2.3完全满足招标文件供应商资质及实质性要求。 |
| 3、投标费用 |
| 3.1供应商应承担与投标活动有关的一切费用，不论投标的结果如何，招标代理 |
| 机构和采购人在任何情况下均无义务和责任承担这些费用。 |
| 二、招标文件 |
| 4、招标文件构成 |
| 4.1招标文件包括： |
| (1)投标邀请书 |
| (2)供应商须知及前附表 |
| (3)合同条款及合同格式 |
| (4)资格证明文件 |
| (5)附件 |
| (6)评标组织、原则及方法 |
| (7)项目需求 |
| 4.2供应商应仔细阅读招标文件中的所有内容，如果供应商未按招标文件要求提 |
| 供全部资料或提交的电子投标文件没有对招标文件做出实质性响应，那么供应商将承 |
| 担其风险。 |
| 5、招标文件的澄清 |
| 5.1任何要求对招标文件进行澄清的供应商，均应在投标截止日期十五天前按投标 |
| 邀请书中的通讯地址以书面形式如信函、传真等通知招标代理机构，招标代理机构对投 |
| 标截止日期前十五天收到的任何澄清要求将以书面形式予以答复，同时将书面答复寄送 |
| 每个报名下载招标文件的供应商，答复中包括所问问题，但不包括问题的来源。 |
| 6、招标文件的修改 |
| 6.1在投标截止期前十五日，无论出于何种原因，招标代理机构可主动地或在解 |
| 答供应商提出的澄清问题时对招标文件进行修改。 |
| 6.2招标文件的修改将以书面形式包括信函和传真，通知所有报名下载招标文件的 |
| 供应商，并对其具有约束力，供应商应立即以信函、传真形式确认已收到修改文件。 |
| 6.3为使供应商编写电子投标文件时有充分时间对招标文件的修改部分进行研 |
| 究，招标代理机构可酌情延长投标截止日期，并通知每一个供应商。 |
| 三、电子投标文件的编制 |
| 7、投标的语言及度量衡 |
| 7.1供应商提交的电子投标文件以及供应商和招标代理机构就投标交换的文件 |
| 和来往信件均应使用简体中文。 |
| 49)饼状图：表示不同分类的占比情况，通过弧度大小来对比各种分类。 | ||||||
| 50)雷达图：将多个维度的数据量映射到坐标轴上，这些坐标轴起始于同一个圆心点，通常结束于 | ||||||
| 圆周边缘，将同一组的点使用线连接起来。雷达图每个轴线都表示不同维度，使多个坐标轴都统一为一 | ||||||
| 个度量。 | ||||||
| 51)漏斗图：漏斗图用梯形面积表示某个环节业务量与上一个环节之间的差异。漏斗图的所有环节 | ||||||
| 的流量都应该使用同一个度量。适用于业务流程比较规范、周期长、环节多的单流程单向分析，漏斗图 | ||||||
| 从上到下，有逻辑上的顺序关系，表现了随着业务流程的推进业务目标完成的情况。 | ||||||
| 52)条形图：用宽度相同的条形的高度或长短来表示数据多少的图形。 | ||||||
| 53)1热力图：以特殊高亮的形式显示数据热衷的页面区域和数据所在的地理区域的图示。热力图 | ||||||
| 可以显示不可点击区域发生的事情。 | ||||||
| 54)鱼骨图：按照车辆运动轨迹发展流向，将业务相互关联性的数据整理而成的层次分明、条理清 | ||||||
| 楚，并标出重要因素的图形就是鱼骨图。 | ||||||
| 55)线性回归（最小二乘法）：利用数理统计中回归分析，来确定两种或两种以上变量间相互依赖 | ||||||
| 的定量关系。 | ||||||
| 的速率、增减的规律（周期性、螺旋性等）、峰值等特征都可以清晰地反映出来。 | ||||||
| 56)主成分分析（PCA）：将多个有一定相关性的指标进行线性组合，以最少的维度解释原数据中 | ||||||
| 尽可能多的信息，为目标进行降维，将原始变量线性组合生成新变量。 | ||||||
| 57)岭回归：专用于线性数据分析的有偏估计回归方法，是一种改良的最小二乘估计法，通过放弃 | ||||||
| 最小二乘法的无偏性，以损失部分信息、降低精度为代价获得回归系数。 | ||||||
| 58)提供MapReduce、Spark、Storm等多种计算框架，离线计算、内存计算和流式计算并存，可基 | ||||||
| 于交互式分析，并支持嵌入机器学习算法，进行实时、离线分析处理；支持大规模节点7*24不间断运行。 | ||||||
| 2．平台基本要求： | ||||||
| 1)实验平台能满足高等院校、“半导体变流技术”、“电机控制（直流电机调速、交流电机调速及变 | ||||||
| 频调速）”等课程实验教学。 | ||||||
| 2)平台既能够满足传统电机控制的基础实训，又可满足新工科建设要求的贴近工程实践的开发设 | ||||||
| 计与仿真。采用数字控制学习平台，通过MATLAB软件，用仿真的方式学习电力电子技术的原理、分析 | ||||||
| 及设计。基于MBD模型仿真和开发，可通过MATLAB中的工具一键转换及下载程序，将模型转换为数字控 | ||||||
| 制程序，验证所设计的电路及控制器的正确性。 | ||||||
| 3)提供功率模块的硬件原理图（PDF），半实物仿真模型。 | ||||||
| 4)可测试各个端口的电压电流等，具备完善的保护电路。 | ||||||
| 6)提供完整的实验教学指导书，指导书规范详细，与实验平台严格对应。 | ||||||
| 7)提供实验平台详细的操作说明书，包括装置的结构、部件、原理、使用方法等。 | ||||||
| 3.平台主要功能配置 | ||||||
| （一）实验箱构架： | ||||||
| 1)以黑色密度板材为主体结构 | ||||||
| 2)内置磁粉制动器、电机驱动板和SP1000快速原型控制器； | ||||||
| 3)实验箱丝印设备型号及名称等信息，中间放置功能模块，旁边放置笔记本电脑。 | ||||||
| （二）多电机台架模组： | ||||||
| 1)永磁电机台架参数：供电电压：36V，额定功率：200W，额定电枢电流：7.6A，额定转速： | ||||||
| 3000rpm/min，额定力矩：0.637N.M磁粉制动器额定阻力0.5N.M，张力控制器1A。 | ||||||
| 2)直流无刷电机参数：供电电压48V，额定功率：60W，额定电流：1.8A，额定转速：3000rpm/min， | ||||||
| 额定力矩：0.18N.M，磁粉制动器额定阻力0.5N.M，张力控制器1A | ||||||
| 3)直流有刷电机参数：供电电压24V，额定功率：30W，额定电流：2.76A，额定转速：3000rpm/min， | ||||||
| 5)提供完整的实验设备、模块及MATLAB电路仿真模型文件。 | ||||||
| 额定力矩：0.2N.M,磁粉制动器额定阻力0.5NM，张力控制器1A | ||||||
| （三）电机控制模组 | ||||||
| 电机控制实验箱由内部开关电源供电，无需外接直流供电，接入实验箱AC220V供电即可，其参数如 | ||||||
| 下： | ||||||
| 1)直流母线电压12~48V | ||||||
| 2)电机额定电流不超过4A | ||||||
| 3)增量式光电传感器的供电电压+5V | ||||||
| 4)反电动势接口可与控制端CAP相连 | ||||||
| 5)10路电流电压采样接口可与控制端AD相连 | ||||||
| 6)带光电编码器的差分输入接口 | ||||||
| 7)eQEP接口可与控制端QEP相连 | ||||||
| 8)TZ端口可与控制端TZ相连,防止过流 | ||||||
| 9)PWM脉冲输入接口可以与控制端相连，PWM输入 | ||||||
| （四）快速原型控制器（RCP） | ||||||
| 速原型控制器，能方便地使用Matlab/Simulink进行控制算法设计并在线实时仿真的功能，无需了解软 | ||||||
| 硬件实现及编程过程，就能进行控制设计和调试。 | ||||||
| 2)★控制器需采用双DSP+FPGA双核结构，DSP核心负责算法运算，FPGA负责硬件接口，具备超快的 | ||||||
| 运算速度、封装的底层驱动，方便进行电力电子、电机驱动等复杂算法的研究。 | ||||||
| 3)★需采用以太网等高速率通讯方式，控制器在20k的控制频率下，保证所有监控数据实时全部传 | ||||||
| 输，不接受通过串口定时抓取的通讯方式。 | ||||||
| 4)Simulink中具备此RCP控制器的硬件封装库，可直接调用并控制控制器的某一个管脚。 | ||||||
| 5)★板卡资源参数： | ||||||
| 5.1)实时控制器：TITMS320F28335+ALTERACyclone3系FPGA（可实现20us仿真步长）； | ||||||
| 5.2)PWM驱动单元：外扩6组，12通道，可配置PWM多种工作模式； | ||||||
| 5.3)AD采集单元：最多外扩16路，16位精度，最高采样率配置200KPSP，输入范围+-10V； | ||||||
| 5.4)DA输出单元：外扩4路，16位精度，最快建立时间10us，输出范围0-2.5V； | ||||||
| 5.5)通用DIDO单元：DI外扩4路，TTL电平，DO外扩4路，TTL电平； | ||||||
| 5.6）同步通信单元：一路USB口、一路100M网口，一路RS232/RS485。 | ||||||
| 1)支持Simulink代码自动生成和基于模型的程序设计,算法的Simulink模型可直接仿真下载到快 | ||||||
| 4.★平台完成的实验内容（配套完善的实验手册和相应的matlab模型，）： | ||||||
| 1)实验一PWM的基本原理和半实物模型分析与搭建 | ||||||
| 2)实验二SVPWM的基本原理和半实物模型分析与搭建 | ||||||
| 3)实验三直流有刷电机开环控制实验 | ||||||
| 4)实验四基于磁粉制动器的直流有刷电机加载实验 | ||||||
| 5)实验五直流无刷电机开环控制实验 | ||||||
| 6)实验六基于霍尔传感器的直流无刷电机速度闭环控制实验 | ||||||
| 7)实验七基于磁粉制动器的直流无刷电机速度闭环控制加载实验 | ||||||
| 8)实验八直流无刷电机无传感器速度闭环控制实验 | ||||||
| 9)实验九永磁同步电机开环(V/F控制)控制实验 | ||||||
| 10)实验十基于光电编码器的永磁同步电机速度电流双闭环实验 | ||||||
| 11)实验十一基于磁粉制动器的永磁同步电机速度电流双闭环控制加载实验 | ||||||
| 5.实验管理及课程培训系统 | ||||||
| 1)将Simulink模型与快速原型控制器硬件结合在一起，下载到控制器中执行，控制器运行过程中， | ||||||
| 此软件可以将Simulink模型中想要查看的各类控制量直观显示，也可以随时修改各类控制参数，让控制 | ||||||
| 2)★在线仿真运行界面，采用组态方式，科研者根据自己需求，可以随意添加控件，具备实时录 | ||||||
| 波功能，可完整录制整体系统运行的波形数据，同时数据可以保存为mat和xls格式，波形数据可以通过 | ||||||
| matlab软件直接打开并查看。 | ||||||
| 3)软件具备三类设置，包括通信IP、板卡的数量设置；PWM设置，主要指示PWM的频率值，死区值， | ||||||
| 以及动作有效值，编码器精度值等；显示界面设置，用于最终的数据查看以及设置。显示界面中包括遥 | ||||||
| 控、遥调、遥信、遥测、示波器控件。 | ||||||
| 4)组态化软件具备遥控、遥调、遥信、遥测、示波器控件。 | ||||||
| 4.1)遥控控件，若DO控制源由RCP软件控制的话，可以通过此控件控制DO信号，OFF表示DO输出 | ||||||
| 低，ON表示DO输出高。 | ||||||
| 4.2)遥调控件，此控件为浮点型控件，用户可以在线随时修改此控件值，传递给仿真机，此控 | ||||||
| 件与simulink库中的GetData驱动配合使用。 | ||||||
| 4.3)遥信控件，可以监测仿真机外扩的DI信号，灯亮的时候表示DI接收为高电平信号，灯灭的时 | ||||||
| 候表示DI接收为低电平信号。 | ||||||
| 4.4)遥测控件，可以查看仿真机上传的数据值，此值为慢速数据，不需要实时观察的变量，可以 | ||||||
| 器实时响应，从而实现了真正的在线仿真。 | ||||||
| 用此控件来显示。此控件与simulink库中的Static驱动配合使用。 | ||||||
| 4.5)示波器控件，通过此控件可以查看实时变化的数据，其传送速率可以与控制频率相等，不丢 | ||||||
| 点的查看数据波形。同时此控件可以控制采集深度，方便用户更加清晰的查看仿真机的控制效果。此控 | ||||||
| 件与simulink库中的Scope驱动配合使用。 | ||||||
| 4.6)★实验课程软件需集成所有的实验例程，统一在一个软件中运行，可一键打开，自动完成程 | ||||||
| 序的下载、仿真以及数据的在线观测。 | ||||||
| 4.7)★实验课程软件需提供进行实验所需的各种支持。包括但不限于实验指导书，相关理论知识 | ||||||
| 讲解、自动记录实验过程中的各种数据，导出各类数据。 | ||||||
| 4.8)★支持Matlab运行环境及Simulink实验仿真模型，结合实验课程，可直接一键打开模型并自 | ||||||
| 动搭建UI界面，可直接进行仿真实验验证。 | ||||||
| 4.9)数据库管理系统，并具备录波功能，波形数据可直接在matlab或第三方软件中打开并查看。 | ||||||
| 4.10)集成所有实验例程，系统可自动导入相应实验的Simulink控制模型，无需打开其他软件。 | ||||||
| 4.11）可导入预设实验控制界面，集成章节化的实验说明手册，在实验工程文件基础上按照实验 | ||||||
| 指导进行控制操。 | ||||||
| 4.12)可自动抓取实验数据、完善实验报告，提交实验报告，若有其他开放性实验，可自己建立 | ||||||
| 相关模型进行验证。 | ||||||
| 的程序一键生成与烧写。 | ||||||
| 4.13)★可自动保存实验过程中产生的各种数据，支持自主导入控制模型，进行快速原型控制器 | 4.13)★可自动保存实验过程中产生的各种数据，支持自主导入控制模型，进行快速原型控制器 | |||||
| 1.整体功能： | ||||||
| 1）设备由四驱智能移动平台、协作机械臂抓取模块、传感器模块、工控机系统、目标检测及软件 | ||||||
| 系统组成。工控机系统负责任务管理、建图导航、机械臂规划控制，目标检测系统负责深度学习目标检 | ||||||
| 测； | ||||||
| 2）任务管理模块负责任务列表解析及任务调度，将不同的任务发送到不同模块执行。执行抓取任 | ||||||
| 务时，目标检测模块从工控机系统获取实时图像，利用预先训练好的模型进行推理，检测目标，并结合 | ||||||
| 深度图像获取最终的目标位姿，发布到工控机系统抓取模块。抓取模块接收到目标位姿后，使用MoveIt | ||||||
| 及OMPL进行轨迹规划，生成机械臂运动轨迹，并将轨迹发送到机械臂控制器，由控制器控制机械臂按 | ||||||
| 生成的轨迹运动，完成抓取操作； | ||||||
| 3）平台基于开源ROS，支持二次开发；控制主机：CPU12代，16G内存，硬盘≥500G。 | ||||||
| 2.技术指标及参数： | ||||||
| 5 | 系统包括智能移动平台、协作机械臂抓取模块、人工智能运算模块 | 套 | 1 | |||
| （一）四驱智能移动平台*1台： | ||||||
| 1）移动平台材质：钢材、铝合金； | ||||||
| 2）★底盘尺寸：长≥860mm，宽≥700mm，高≥340mm； | ||||||
| 3）自重：≥86kg； | ||||||
| 4）最小转弯半径：零转弯半径； | ||||||
| 5）★最大负载：120kg； | ||||||
| 6）★离地间隙：≥100mm； | ||||||
| 7）轮胎：≥12.1寸（308mm）实心胎； | ||||||
| 8）驱动方式：四轮独立差速驱动； | ||||||
| 9）★驱动电机：≥400Wx4无刷伺服电机； | ||||||
| 10）电机编码器：≥2500磁编； | ||||||
| 11）★底盘防护等级：车身≥IP65（导航套件除外）； | ||||||
| 12）★碰撞检测：前后电子式碰撞检测； | ||||||
| 视觉识别 |
| 系统 |
| 14）最大直线速度：不小于1.6m/s； | |||||||
| 15）★最大爬坡角度：30°； | |||||||
| 16）越障高度：满载最大越障6cm，负载55kg时最大越障10cm； | |||||||
| 17）通讯接口：RS232； | |||||||
| 18）电源输出：12V（15A）、24V（15A），48V（非稳压10A），总输出功率≥500W； | |||||||
| 19）电池规格：≥48V30Ah； | |||||||
| 20）★典型运行时间：≥6小时； | |||||||
| 21）充电时间：≤3.5小时； | |||||||
| 22）充电器：输入220VAC/输出54.6VDC10A； | |||||||
| 23）遥控器：2.4GHzISM，遥控距离≥200m； | |||||||
| 24）★激光雷达：≥16线3D激光雷达，最大测距距离≥150m，精度≤±2cm（典型值，50%反射率）； | |||||||
| 25）3DSLAM：定位精度≤±5cm，具有路径规划、障碍物感知及自动避障功能； | |||||||
| 26）★GNSS支持频点及时间精度：支持BDSB1I/B2I、GPSL1/L2、GLONASSL1/L2、GalileoE1/E5b | |||||||
| 等卫星信号，支持北斗三卫星系统，时间精度≤20ns； | |||||||
| 13）制动方式：伺服刹车，断电抱闸； | |||||||
| 27）RTK定位及定向精度：平面≤1cm±1ppm，高程≤1.5cm±1ppm，定向精度≤0.2°/1m基线； | |||||||
| 28）惯性传感器IMU：加速度3维，角速度3维，角度3维； | |||||||
| 29）★深度视觉模块：可在0.2-20m米范围内进行深度视觉采集，最大深度输出分辨率≥ | |||||||
| 2x(2208x1242)@15fps；视野≥110°(H)x70°(V)x120°(D)max&72°(H)x44°(V)x81°(D)max，深度 | |||||||
| FPS≥100HZ，传感器类型≥1/3”4MPCMOS，内置IMU、气压计和磁力计； | |||||||
| ≥1920x1080； | |||||||
| 30）★显示屏：≥11.6寸，分辨率31）4G路由器：≥5个100M网口/运营商联通2G/3G/4G，移动2G/4G，电信4G/WIFI2.4G150Mbps； | |||||||
| （二）协作机械臂抓取模块*1套 | |||||||
| 1）机械臂由度：6自由度； | |||||||
| 2）机械臂最大负载：5kg； | |||||||
| 3）械臂重复定位精度：≤±0.1mm； | |||||||
| 4）机械臂最大关节速度：≥180°/s； | |||||||
| 5）机械臂最大末端速度：≥1m/s； | |||||||
| 6）持器自由度：≥2指； | |||||||
| 7）器最大行程：≥85mm； | |||||||
| 9）★夹持器重复精度：≤0.05mm； | ||||||||
| 10）★夹持器位置分辨率：≤0.4mm； | ||||||||
| 11）机械臂视觉模块：可在0.3-3米范围内进行深度视觉采集，深度输出分辨率≥1280x720，深 | ||||||||
| 帧/秒，深度视场(FOV)≥87°×58°，RGB分辨率≥1920×1080，RGB帧率≥30帧/秒，RGBFOV | ||||||||
| 度帧率≥90(H×V)≥69°×42°，内置IMU； | ||||||||
| （三）人工智能运算模块*1套 | ||||||||
| 1）★人工智能运算模块：工业等级GPU人工智能运算平台，CPU不低于8核心16线程Inteli99900K， | ||||||||
| 内存不低于IndustrialGradeDDR4IDK32G，硬盘不低于500GSSD，显卡CUDA核心不少于8704个、 | ||||||||
| 加速频率不低于1710MHz，显存频率不低于19000MHz、显存容量不低于10GB的GDDR6X，提供多个前面 | ||||||||
| 板I/O接线设计，包括GbE和USB3.1Gen1/Gen2等连结端口、并支持锁紧定机制，可用于固定电缆 | ||||||||
| 连结；除了用于安装GPU显卡的x16PCIe卡槽（≥8通道）之外，提供专用于附加卡的两个x8PCIe卡 | ||||||||
| 槽（≥4通道）和一个x16PCIe卡槽（≥8通道），以便于扩展系统的数据采集，该模块可在-25°C至60° | ||||||||
| C宽温间稳定操作，预装Ubuntu系统； | ||||||||
| 3.软件配置及资源： | ||||||||
| 8）★夹持器夹持力：20N至235N范围内可调； | ||||||||
| 1）提供roboticbasecontrol程序（ROS驱动包，仿真模型，传感器数据节点，键盘控制）； | ||||||||
| 2）提供3D建图源码包； | ||||||||
| 3）提供ROSnavigation软件包（可实现自主导航功能，包括自定位，避障，路径规划）； | ||||||||
| 4）提供通讯协议文档； | ||||||||
| 5)★提供模拟苹果识别采摘Demo； | ||||||||
| 5.1)机器人接收到移动抓取任务后，首先根据预先建立的环境模型基于A*算法规划最优轨 | ||||||||
| 迹，机器人沿着规划的最优轨迹，使用最优化算法进行运动规划，并规避运动过程中障碍物，控制机器 | ||||||||
| 人朝目标移动。到达抓取任务目标点后，利用3D相机，使用YOLOV5来识别及定位目标。根据检测到 | ||||||||
| 的目标位姿，利用MoveIt!及OpenMotionPlanningLibrary完成机械臂运动规划，并将规划后的 | ||||||||
| 轨迹发送给机械臂控制器，完成抓取操作； | ||||||||
| 5.2)视觉识别：深度学习目标检测，获取采摘目标的三维空间位姿； | ||||||||
| 5.3)机械臂运动规划：基于MoveIt!的机械臂运动规划，能有效避免车身碰撞、设置关节最 | ||||||||
| 大运动角度和角速度等； | ||||||||
| 5.4)任务逻辑：自定义任务逻辑，方便扩展； | ||||||||
| 5.5)最大识别帧率：≥19FPS； | ||||||||
| 5.7)抓取成功率：80%（指定场景和抓取物体）； | ||||||
| 5.8)提供模拟苹果采摘Demo源代码及教程； | ||||||
| 6)★远程操控系统（响应文件提供对应的清晰的软件界面截图作为佐证材料） | ||||||
| 6.1)能够远程对多功能智能移动抓取机器人实训平台进行操控，包括：移动底盘：前进、后 | ||||||
| 退和转弯； | ||||||
| 6.2)远程控制平台可实时显示移动底盘的状态与传感器数据，包括：移动底盘内部温度、移 | ||||||
| 动底盘的速度、机器人的GPS信息、实时位姿和IMU数据； | ||||||
| 6.3)登录远程控制平台可实时查看机器人的地图列表，包括：2D地图、3D地图点云数据; | ||||||
| 6.4)可以远程控制机器人进行建图与存储地图文件，进行地图修改、编辑导航条件，添加导 | ||||||
| 航目标点及自定义导航路径，并支持录制轨迹； | ||||||
| 6.5)可以远程控制机器人导航：加载地图文件，设置初始点与导航点进行自主规划路径导航； | ||||||
| 7)提供《智能移动抓取机器人控制系统》计算机软件著作权登记证书复印件加盖制造商公章； | ||||||
| 8）提供制造商针对本项目的售后服务承诺函，加盖制造商公章； | ||||||
| 9）★提供与投标设备对应的室内外移动识别抓取功能演示视频截图，要求截图内容能够完整展示 | ||||||
| 5.6)识别精确率：97.3%（指定场景和抓取物体）； | ||||||
| 轨迹规划、运动避障、视觉算法识别及目标定位、机械臂运动规划、完成抓取操作等功能和实现步骤， | ||||||
| 加盖制造商公章； | ||||||
| 10）★提供与设备配套的包括但不限于以下内容的实验指导书及对应源码（投标时提供实验课程大 | ||||||
| 纲截图并加盖制造商公章）： | ||||||
| 实验1—3DSLAM实验（包括：机器人搭载雷达硬件介绍、获取激光雷达节点数据方法、LIO-SAM算 | ||||||
| 法理论概念、LIO-SAM软件包ROS框架、LIO-SAM算法建图方法、LIO-SAM导航的方法）； | ||||||
| 实验2—图像处理实验（包括：OpenCV应用方法、cv_bridge格式转换、OpenCV识别二维码的方法）； | ||||||
| 实验3—深度学习（了解摄像头硬件参数、神经网络与深度学习原理、神经网络搭建与数据集训练 | ||||||
| 方法、YOLO深度学习进行物体识别、ROS中运行YOLO物体、更换YOLO模型的方法）； | ||||||
| 实验4—MoveIt!机械臂控制实践（包括：MoveIt系统架构、MoveIt可视化配置流程与方法、MoveIt | ||||||
| 可视化控制方法、关节空间运动、坐标空间运动、笛卡尔路径规划）； | ||||||
| 实验5—二维码识别抓取DEMO（包括：手眼标定概念、手眼标定方法、二维识别抓取方法）； | ||||||
| 实验6—苹果采摘DEMO（系统软硬件系统架构的搭建方法、移动视觉抓取demo及流程、苹果采摘实 | ||||||
| 现方法）。 | ||||||
| 附件一：投标人网上开评标操作事项 |
| （一）网络及软硬件设施 |
| 准备可以稳定上网的电脑（带摄像头和耳麦），操作系统建议使用windows10， |
| 安装好360安全浏览器、WPS或Office办公软件、钉钉（没有账号的请提前申请）。 |
| （二）编制投标文件并固化 |
| 开标前登录“甘肃省公共资源交易网网上开评标系统”，选择自己要参与开标的项 |
| 目，并进入项目对应的网上开标厅。 |
| 下载“投标文件固化工具”、“网上开评标系统使用帮助”和固化后的招标文件，先导入 |
| 固化后的招标文件，然后导入已经编制完成的投标文件、投标报价表、法人授权书、 |
| 保证金缴款凭证或保函，完成投标文件固化（相当于封标过程），并在开标截止时间 |
| 之前，在网上开评标系统中上传递交，即上传固化后的投标文件的HASH编码（电子 |
| 投标文件的指纹）。 |
| （三）电子投标文件上传递交 |
| 在开标时间截止前，投标人在线上传递交已经固化的投标文件的HASH编码（电 |
| 子投标文件的指纹，32位编码，以下简称“电子投标文件的指纹”），也可以撤回电子 |
| 投标文件指纹，重新编制投标文件，对修改后的投标文件进行固化，产生新的投标文 |
| 件指纹，上传递交新的电子投标文件指纹，完成投标文件修改。以最后一次提交的电 |
| 子投标文件的指纹为准，指纹保存到系统。注意：上传递交的只是电子投标文件指纹， |
| 并没有上传正式的投标文件，不会泄露任何投标信息。若在线撤回投标，不提交新的 |
| 电子投标文件的指纹，视为放弃本次投标。 |
| （四）上传正式投标文件 |
| 在开标时间截止后，在系统中打开保存在自己电脑上的固化投标文件上传，系统 |
| 会自动核验投标文件的电子指纹与开标时间截止前上传的电子文件的指纹是否一致， |
| 防止篡改投标文件（如果核验没有通过，很可能是投标人选错了固化投标文件，可以 |
| 通过投标文件固化工具寻找正确的文件，然后重新核验；实在无法解决，可通过钉钉 |
| 寻求技术人员的远程解决）。 |
| （五）确认开标记录 |
| 系统会自动提取通过核验的投标文件中的投标报价表，生成开标记录表（等待开 |
| 标组织人员核验保证金到账情况，投标保函由代理机构确认有效性），如果对保证金 |
| 核验情况有异议，请加入“保证金到账异常信息查询”专用群解决。 |
| （六）开标完成 |
| 开标完成后，投标人要在线确认开标结果，开标记录表将自动保存到系统，交易 |
| 各方、监管单位均可浏览核验开标结果。 |
| （七）在线质疑 |
| 如果对开标过程或结果有异议，可线下联系代理机构工作人员解答；如果还不满 |
| 意，可线下联系监管部门处理。 |
| （八）询标 |
| 如果项目需要询标、演示讲解，评标组织人员可以邀请投标人代表加入评标视频 |
| 会议（关闭专家摄像头图像）进行远程演示讲解或答疑。 |
| 网上开评标工作指南链接 |
| http://ggzyjy.gansu.gov.cn/f/front/information/newsInfo?informationId=88 |
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