中标
基于FrankaPanda七轴协作机械臂的综合平台（ZBZXJJ20210375）成交结果公告
金额
-
项目地址
四川省
发布时间
2021/06/28
公告摘要
公告正文
| 成交供应商： | 重庆安尼森智能科技有限公司 |
|---|
| 成交金额： |
|---|
| 选标理由： | 符合规定。 |
|---|
基于Franka Panda七轴协作机械臂的综合平台（ZBZXJJ20210375）成交结果公告
| 项目名称 | 基于Franka Panda七轴协作机械臂的综合平台 | 项目编号 | ZBZXJJ20210375 |
|---|---|---|---|
| 公告开始日期 | 2021-06-28 | 公告截止日期 | |
| 采购单位 | 四川大学 | 付款方式 | 进口设备： 甲方与所委托的进口代理公司签订代理进口委托协议后，将进口项目货款支付给代理公司指定的银行账户，项目货款仅用于本进口项目的信用证或TT付汇及进口相关费用等。进口代理公司收到甲方合同货款后，按外贸合同要求及时履行与乙方委托的境外代理公司的付款义务。 国产设备：甲方应在完成验收并建立固定资产后向乙方一次性支付本合同的总款项，乙方须向甲方出具合法有效完整的完税发票及凭证资料进行支付结算。 |
| 联系人 | 中标后在我参与的项目中查看 | 联系电话 | 中标后在我参与的项目中查看 |
| 签约时间要求 | 到货时间要求 | 成交后3个工作日内 | |
| 预算 | 330000.0 | ||
| 收货地址 | 一环路南一段24号四川大学望江校区 | ||
| 供应商资质要求 | 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件 |
| 采购商品 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|
| 基于Franka Panda七轴协作机械臂的综合平台 | 1 | 套 | 机电设备 |
| 品牌 | Franka |
|---|---|
| 型号 | Franka Panda |
| 技术参数及配置要求 | 1、设备用途 基于Franka Panda七轴协作机械臂的综合平台，具有多个机器人开发模块和教学模块。此平台手臂和模块需提供开源API和SDK，支持ROS系统，便于快速开始多种应用场景的开发、科研及教学。 2、设备总体要求 （1）该设备必须配置以下部件和模块：Franka Panda七自由度机械臂、控制工作站、机械臂原装末端电动夹具、机械臂原装末端气动夹具、视觉开发模块、五指灵巧手开发模块、搬运码垛模块、焊接模块、轨迹训练模块。 （2）视觉开发模块需提供基于中国高校智能机器人创意大赛“俄罗斯方块机器人”赛项的demo源码，能够完全满足参赛需求。 （3）机械臂必须具有动态的高刚性、连续工作高稳定性和良好精度保持性。 （4）系统必须具有良好的二次开发功能，提供完善的开发接口，易于系统集成。 3.设备技术要求及参数 3.1 Franka Panda协作机械臂 ★①机械臂参数： 1）自由度：≥7； 2）有效载荷：≥3kg； 3）最大伸出距离：≥855mm ； 4）力矩/扭矩感应：七个关节的连接处都有独立扭矩传感器，预期标称寿命≥20000小时； 5）关节角度范围[°]：A1、A3、A5、A7：≥-166/166，A2：≥-101/101，A4：≥-176/-4， A6：≥-1/215； 6）安装法兰DIN ISO 9409-1-A50，安装姿态直立向上； 7）重量：本体重量≤17.8kg，移动质量≤12.8kg； 8）防护等级：IP30； 9）使用环境：温度15-25℃（典型值），5-45℃（扩展值），空气湿度20-80% 不结露； 10）接口：以太网（TCP/IP）、用于可视化直观的网页编程界面、外部始能设备输入、外部输入激活或保护装置、控制柜连接器、臂端工具连接器等。 ②控制柜参数： 1）电源：电压交流100-240V，电源频率47-63Hz ； 2）功耗：最大600W，平均约300W，含有功功率因数校正（PFC）； 3）重量：≤7Kg； 4）防护等级：IP20； 5）环境：温度15-20℃（典型值），5-45℃（扩展值），空气湿度20-80% 不结露； 6）接口：以太网（TCP/IP）用于网络和车间连接、电力连接器IEC 60320-C14（V-Lock）手臂连接器。 ★③运动参数： 1）关节速度限制[°/s] ：A1、A2、A3、A4：≥150 ，A5、A6、A7：≥180； 2）TCP笛卡尔速度限制:最高≥2m/s； 3）重复精度：≤+/- 0.1mm（ISO 9283），轨迹精度：≤+/- 1.25mm； 4）力感应参数：力分辨率：≤0.05N、力相对精度≤0.8N、力重复性：≤0.05N、力噪声（RMS）：≤0.055Nm。 ④交互参数： 1）示教引导力：约2N； 2）碰撞检测时间：≤2ms；标称碰撞反应时间：≤50ms，最坏情况碰撞反应时间：≤100ms； 3）平移柔度/刚度：0-3000N/m； 4）转动柔度/刚度 0-3000N/rad； 5）监控信号：关节位置、速度、扭矩、笛卡尔位置、速度、力。 ★⑤附加参数： 1） 用安全等级的PLC改造选项Pld Cat 3安全扭矩关闭（STO）安全OSSD输入； 2） 完全集成的机械臂原厂配套末端电动执行器，提供机器人导航装置，能在机器人到达位置后记录机器人的位置，能切换机器人的运行模式，具有方向键，能移动控制指令，能在编程运程程序时中断并停止机器人； 3） 完全集成的机械臂原厂配套末端气动执行器； 4） 配套软件需求 I. 研究接口（需要额外的FCI许可证） 1kHz Franka控制接口（FCI）提供FCI接口，允许用户以1kHz总线实时控制机器人各关节：提供ROS接口，轻松集成ROS应用； Ⅱ.提供可以用于开发APP的工具包SDK（Software Development Kit），及集成开发工具RIDE； Ⅲ.提供DECK模式以及相应的TQ APP可以用于快速编程以及简单的人机交互研究和演示。具有以下功能： 1. 笛卡尔运动、关节运动中，每个单独的坐标点都可以配置独立的运行速度、加速度、减速度； 2.提供丰富的阵列模式，例如离散阵列、矩阵、圆环、线形； 3.关节柔顺性、笛卡尔柔顺性、保护阈值提供快速调节模式，能同时修改7个关节的配置参数； 4. 具有OPC UA功能选项，通过示教来测得TCP的配置，随时在任务运行中切换。 ⑥售后服务和技术资料要求 ★1）提供Franka Emika 中国区域总代理授权的售后服务技术支持承诺书原件； 2）提供完整的技术资料，包括但不仅限于中文版本的操作手册，机器人三维模型，机器人PDPS数模等。 3.2视觉模块参数 1）使用环境：室内/室外； 2） 图像传感器技术：卷帘门，1.4μmx1.4μm像素尺寸；最大范围：约8米； 3） 深度技术：主动红外立体； 4） 视觉深度视场（FOV）：65°±2°x 40°±1°x 72°±2°； 5） 最小深度距离（Min-Z）：0.16m； 6） 深度输出分辨率和帧速率：最高1280 x 720，有效立体声深度分辨率：90 fps； 7） RGB RGB传感器分辨率和帧速率：1920x1080； 8） RGB帧速率：30fps RGB； 9） 传感器FOV（H x V x D）：69.4°x 42.5°x 77°（+/- 3°）。 3.3五指灵巧手开发模块 1）自由度：≥6； ★2）关节数：≥12； ★3）压力传感器数：≥6； 4）力传感器分辨率：≤0.5N； 5）指尖重复定位精度：≤±0.2mm； 6）四指指尖峰值抓握力：≥10N； 7）拇指指尖峰值抓握力：≥12N； 8）拇指横向旋转范围：＞65°； 9）系统：支持ROS系统； 10）工作电压：6-8.4V； ★11）供应商非制造商的需提供制造商出具的售后服务技术支持承诺书原件。 3.4教学模块 ①搬运码垛模块 1）尺寸≥L240mm×W240mm×H200mm； 2）主体结构材料：6061铝合金 ； 3）主体材料工艺：表面喷砂，阳极氧化工艺制作； 4）结构特点：快拆式结构设计，模块重复定位精度≤0.1mm； 5）放置数:≥4个。 ②焊接模块 1）尺寸≥L240mm×W240mm×H460mm； 2）模块使用一维伺服变位机及圆筒焊接定位工装，焊接物体可固定于工装； 3）主体结构材料：6061铝合金； 4）主体材料工艺：表面喷砂，阳极氧化工艺制作； 5）结构特点：快拆式结构设计，模块重复定位精度≤0.1mm； 6）伺服驱动器：额定转速1500rpm，最大转速3000rpm，额定输出电流1.6A，最大5.8A； 7）伺服电机：低惯量200W，最高转速3000r/min，250Hz。 ③轨迹训练模块 1）尺寸≥L240mm×W240mm×H260mm； 2）主体结构材料：6061铝合金 ； 3）主体材料工艺：表面喷砂，阳极氧化工艺制作； 4）结构特点：快拆式结构设计，模块重复定位精度≤0.1mm； 5）轨迹类型：≥4种。 3.5工作站 ①控制模块 CPU：i7-10700F，显卡：GTX1660Super，内存：≥16G 硬盘：≥512G-SSD，ARGB 侧透。显示器23-25英寸，有线鼠标一个，有线键盘一个。千兆路由器一个，7类网线。 ②开发工作台 1）机器人工作平台： 尺寸（L*W*H）：≥1.6m*1.0m*0.8m，平台上设置有安装机构，机械臂与所有模块可以按照规定安装于平台一侧，并保障机器人静止与运动过程中不会因为自身动力造成侧翻。工作平台带有可锁死的滚动轮可以自主移动便于搬运。机械臂的控制箱能够放置于工作平台的下方，并方便开关与通风散热，并通过开孔与机器人连接。 2）相机支架： 在工作平台上方设置支架，支架相对于地面高≥2m，宽度与机器人工作平台 相同。相机距离机器人的远端距离足够满足相机的视角范围。相机支架稳定，不会引起相机抖动，可避免与机器人发生碰撞。 |
| 售后服务 | 服务年限:12月;服务网点:不限;电话支持:7x8小时;服务时限:报修后24小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品;质保期:一年; |
公告来源：
https://www.yuncaitong.cn/publish/2021/06/28/20KQFVR4SKZ9OHA0.shtml
解决方案
联系我们
返回顶部