采购内容：实验平台主要采购设备包括机器人控制实时仿真机、串联六自由度机器人、单关节伺服驱动开发设备、机器视觉处理装置、光机电装置等。

主要功能或目标：1)能够为教学和科研提供工程级理论验证环境。 2)能够提供集成化的解决方案。平台使用方便，易于实现实验教学和科研创新的工程化。 3)能够为工业机器人控制器的算法开发，提供基于MATLAB Simulink图形化开发环境。 4)基于实验平台中六自由度工业机器人，提供配套的轨迹规划、运动学和动力学算法Simulink示例模型，可进行机器人搬运码垛、单关节力矩控制及拖动示教等的教学演示； 5)基于实验平台中机器人视觉系统，提供配套的图像识别、手眼标定和测量定位实验说明，可进行机器人与视觉系统的集成联调教学演示； 6)提供I/O可扩展的控制器硬件平台；提供用户友好的、可配置的仪表监控界面。 7)控制器底层采用VxWorsk实时操作系统，可达到20us定时精度。 8)控制器支持Ethercat协议栈，完成与驱动器之间的实时通信。 9)能够完成机器人学基础、图像处理与机器视觉、机器人系统集成与应用实验。

需满足的要求：1、六自由度工业机器人系统： 轴数：6轴； 负载：不低于5kg； 最大工作半径：不小于600mm 重复定位精度：不低于±0.03mm 末端系统可提供：气泵、吸盘、电磁阀等； 2、实时仿真机： 1)CPU：Intel I7处理器及以上，主频不低于2.5GHz； 2)硬盘：不低于512GB； 3)内存：容量不低于4GB； 4)I/O接口：配置2个千兆以太网网口，可与上位机进行通讯，其中1个网口可配置为EtherCAT主站 5)I/O 扩展插槽：不少于7个扩展插槽。 6)运行VxWorks实时操作系统. 3、单关节伺服驱动开发设备： 1）伺服实时控制器：采用ARM+FPGA硬件架构，ARM运行VxWorks实时操作系统； 2）I/O接口：不少于6路DA，6路AD，6路PWM输出，6路DO，6路DI，1路脉冲输出，1通道增量式编码器采集功能，1通道RS422异步串口； 3）交流永磁同步电机：额定转速3000RPM，额定转矩0.32NM，编码器2500线； 4）支持MATLAB Simulink设计的电机控制模型自动生成VxWorks实时代码。 4、六维力传感装置： 1)量程:Fx/Fy 不低于500N, Fz：不低于500N,Mx/My/Mz不低于15Nm； 2)重复精度：不低于0.5%FS； 5、2D视觉装置： 1）工业彩色相机：不低于500万像素，分辨率2448×2048 (5MP)，不低于20 fps，全局快门； 2）定焦镜头：靶面尺寸2/3英寸，焦距8mm，最大成像8.8 × 6.6(Φ11)mm，最小物距0.1mm，手动控制光圈和聚焦； 3）开孔面光源：尺寸250mm*250mm，中间开孔，提供白色LED光源； 6、光机电装置： 1）控制器相关：包括PLC模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、气缸、皮带、接线端子排和各种传感器等； 2）辅助装置：包括系统供料单元、物料传送及分拣机构进仓单元。 7、实时仿真软件包： 1)提供MATLAB Simulink到Vxworks实时仿真系统的代码生成； 2)提供多工程管理、模型自动下载、运行控制、模型状态监视、在线参数修改、数据存储及后处理等功能； 3)软件具备FTP远程登录实时仿真机的功能，可以在线升级实时仿真机软件模块，无需重新烧写实时仿真机代码； 4)仿真监控软件支持多屏显示； 5)机器人运动学控制库：提供基于MatL