上海西虹桥导航技术有限公司车载FOD视觉探测系统采购项目采购合同(金艺检测)

中标

车载FOD视觉探测系统车载式移动探测设备机坪巡视检查跑道灯具零件高尔夫球沥青混凝土水泥混凝土活动扳手套筒橡胶皮金属条航空器油箱盖轮毂螺母液压管聚氯乙烯管视觉服务器视频控制器三维云台车载摄像头视频操纵台 FOD探测系统相机驱动模块结构激光辅助激光计算机5G/wifi 多通道采集卡报警CoaXPress支架无人车线激光光源激光镜组线激光系统 UPS 防护罩激光器摄像机保护罩红外灯 IR红外镜头视觉探头室外型云台室外云台中型云台电控云台车载云台车顶云台车载防震云台位置回传自动巡航自动扫描防盐雾车载FOD系统车载系统支架 FOD系统支架车载后端支架红外激光照明远光灯车载视觉系统云台机械结构的驱动模块抓取图像进行异物特征提取和识别硬件驱动云台控制模块其他驱动模块数据处理图像处理模块输入输出网络模块信息显示模块指令传入模块调度主控模块激光照明光源显示器键鼠

金额

项目地址

上海市

发布时间

2022/12/23

公告摘要

项目编号ga2212xj000591650

预算金额-

招标公司上海西虹桥导航技术有限公司

招标联系人-

中标公司-

中标联系人-

公告正文

询价单号	GA2212XJ000591650	采购方式	公开
采购员		联系电话
报名截至时间	2022-12-29	报价截至时间	2022-12-29T23:59

采购商名称：金艺检测

物料信息

物料代码	物料名称	规格型号	品牌	采购数量	计量单位	要求交货期	备注
22076386GA221216000005000001	车载FOD视觉探测系统	车载FOD视觉探测系统 * 详见技术协议。		1.0	套	2023-01-18	到货地点：行备注：15801989874*

询价条款

一、交货地址：

二、保证金额度：0.0元

三、商务条款：

四、技术条款：

五、注册资本必须大于等于300万元

六、报名要求：

七、资质要求：供应商报名条件如下： 1、注册资金不低于300万元人民币； 2、报名供应商具备同类产品供货业绩（需提供业绩证明）或宝武智维22年合格供应商； 3、满足要货日期要求，在欧贝平台报价时，必须在“报价备注”栏中填写承诺交货期； 4、满足技术协议要求（需上传签字盖章的技术协议）； 5、响应我司提出的付款方式（1、到货款70%；2、验收款30%，详见询价备注。付款进度以收定支，在销售合同款进账的前提下，以现金、通宝或票据方式支付）。

附件下载

2022-12-12上海西虹桥导航技术有限公司车载FOD视觉探测系统技术附件.pdf2022-12-12上海西虹桥导航技术有限公司车载FOD视觉探测系统技术附件.pdf

报价地址： https://www.obei.com.cn/obei-web-ec-ego/ego/rfq/deploy/egoBusinessOpportunity.html#/id=b3a3bca39986420185ff00bfc0a15f6e/rfqMethod=RAQ/orgCode=U55236/statusFlag=0

车载FOD视觉探测系统

技术附件

甲方：上海金艺检测技术有限公乙方：

司

签字：，签字：

日期：2022.12.12，日期：

1任务与要求

1.1性能要求

1、基本要求

（1）能够对道面中的指定区域进行监视；

（2）能够发现并定位道面中的单个或多个FOD；

（3）发现FOD时应当及时向用户发出警报；

（4）不影响现有机场设施设备（包括空管设施设备）的正常运行；

（5）不受航空器和车辆等运行活动的干扰；

（6）具备自检功能，当探测设备不能正常工作时，应当立即以屏幕显示或者声

音报警等方式报警，提示用户。

2、探测性能

对于道面中的指定区域，车载式移动探测设备应当在车速30km/h（最好

50km/h）以上时满足以下要求：

（1）对FOD的探测（在天气晴朗、道面干燥的条件下）

1）能探测到任意放置的标准样件；

2）能探测到40m×40m区域内任意放置的一组实物样件中90%以上的样

件；

3）两个FOD样件距离3m以上时，能识别为两个FOD。

（2）定位精度

提供探测到的FOD位置信息，位置信息与FOD实际位置的实际误差应小

于5m。

（3）工作模式

能够在车载移动环境下工作，并且能够增强机场现有机坪巡视检查能力。

（4）响应时间

能够按照机场要求提供对道面FOD的扫描结果，能在FOD出现后4分钟

之内更新信息。

（5）环境适应性

1）能够在环境温度-32℃到55℃、相对湿度5%到90%、含有灰尘与碳氢

化合物的空气中正常运行，所有处于室外的部分都应当具备耐候性能，不受室外

环境影响。

2）零部件应当有保护措施，使其不受雨、雪、冰、沙尘和除冰液等物质的

损害。

3）在天气晴朗或者有降雨、降雪等恶劣天气时（例如机场所在地发生暴雨或

暴雪时），探测设备对指定区域中的FOD应当具有探测能力。

4）在道面处于干燥、湿润或是有积水、积雪的状态时，探测设备对指定区

域中的FOD都应当具有探测能力。

5）在白天、夜晚、黄昏、黎明等不同光照条件下，探测设备对指定区域中

的FOD都应当具有探测能力。

（6）警报与虚警

探测设备发现FOD时，应当向设备操作人员发出警报，该警报应当向机场

管理人员提供充分的信息，使其能够评估该FOD的威胁程度，以及是否需要立

即清除该FOD。

（7）供电

当探测设备的主电源发生故障时，探测设备应当自动启动备用电源并按照故

障前的设置与状态继续工作。

3、数据管理与显示

（1）探测设备探测到FOD后，探测设备应当自动记录发出警报的日期、时刻

与FOD的位置、尺寸等信息，相关记录应当可以用于FOD不安全事件的分析。

（2）FOD探测过程收集的数据应当以数字化形式存储。

4、安装要求

移动式探测设备应当能够安装在符合机场使用要求的车辆上，且不影响车

辆的正常驾驶功能；探测设备复用在无人驾驶车辆（包含车路协同部分）上优

先考虑；

5、其他

除满足以上要求外，还需满足民航局机场司信息通告《机场道面外来物探测

设备》（IB-CA-2016-01）文件中所有技术要求。

1.2指标要求

1、外来物（FOD）

跑道、滑行道和停机坪等地面上可能会损害航空器、设备或威胁机场工作人

员和乘客生命安全的外来物体。

2、标准样件

用于评估探测设备探测能力的一组物体，由3个直径43mm的高尔夫球

（黑色、灰色、白色各1个）与1个高31mm、直径38mm的未上漆金属圆

柱体组成。

3、实物样件

用于评估探测设备探测能力的一组物体，由下列物体组成（无特殊说明时，

以下物体在任意方向上的长度都不超过100mm）：

（1）一块沥青混凝土或水泥混凝土；

（2）一个跑道灯具零件；

（3）一个活动扳手（长度不超过200mm）；

（4）一个套筒（长度不小于50mm）；

（5）一块航空器轮胎的橡胶皮；

（6）一根扭曲的金属条（长度不超过200mm）；

（7）一个航空器或者车辆的油箱盖；

（8）一个轮毂螺母；

（9）一根来自航空器或者地面设备的液压管（长度不超过200mm）；

（10）一根白色聚氯乙烯管（直径50mm）。

1.3接口定义

1.视觉服务器与在车载的视频控制器、云台、摄像头间的接口：此接口建

议使用基于TCP/IP的100Mbps以太网连接。具体接口定义由设备提供商自行设

计和实现。

2.视频操纵台与视觉服务器间的接口：此接口建议使用基于TCP/IP的

100Mbps以太网连接，视频操纵台对摄像头的控制建议通过视觉服务器进行中转。

具体接口定义由设备提供商自行设计和实现。

3.视觉服务器与FOD应用服务器间的接口：视觉服务器接受来自FOD应用

服务器的指令，视觉服务器转发或控制相应摄像头进行FOD确认，并将FOD图

片发给ＦＯＤ应用服务器，将当前确认到ＦＯＤ的摄像头实时视频同时发给ＧＵ

Ｉ。具体接口定义由系统方案设计方提供。

4.视觉服务器与GUI间的接口：视觉服务器将车载摄像头视频流发送给Ｇ

ＵＩ，接口定义由设备提供方设计，并协助GUI软件开发工程师在ＧＵＩ上实现

视频显示。

2总体布局图

考虑到该项目需要在内识别机场异物，整个视觉FOD探测系统采用相机+结

构激光的形式，充分利用视觉方法信息丰富的优势获得跑道路面的真实图像，有

助于FOD目标的准确识别。辅助激光能够为视觉提供更多维度的信号，同时采

用主动探测适应不同恶劣环境条件，在纯视觉处理效果不理想的情况下，能够提

供有用信息，克服环境干扰。但是对飞机导航信号不产生任何影响。图像信号通

过以太网接口送入GPU进行处理，整个系统组成如图1所示。

		供电	GUI	GUI
处理前/后侧组件计算机5G/wifi右侧组件				主控计算机/其他终端
照明	左侧组件		GUI	GUI

		多通道采集卡


	多通道采集卡	多通道采集卡
		多通道采集卡
		多通道采集卡

报警

CoaXPress

支架

图1探测系统组成

3系统功能描述

3.1视觉系统构成

根据项目提出的探测范围及精度指标要求（30m*30m，2cm目标物），属于

大探测范围下的高分辨力目标识别任务，因此需要设计合理的布局结构以满足探

测需求。按照单侧跑道20m宽度，整个车载系统沿跑道中间行驶，因此将跑道

宽度方向划分成三个区域，中间区域覆盖15m宽度，左右各覆盖15m宽度，三

个区域部分均有一定的重合度，保证拍摄图像的完整性，因此总的宽度可以覆盖

整个40m跑道。沿跑道方向的路面区域可以通过不同帧间的拼接实现，因此该

方向成像范围可以适当缩小，具体根据所选相机的分辨率和镜头视场角确定。

拟采用的整个车载FOD探测系统布局如图2所示，为了保证足够的测量分

辨力和探测准确度，在车辆的左右和前/后方各布置两个组件，对跑道的宽度进

行拼接，相机布局如图2所示，共安装6个组件可以满足精度要求。

每个组件由一个线激光光源和一台相机组成。线激光做为主动光源，投射到

视场的最前端，主要负责对路面进行粗扫描，可以实时获得路面的信息。当路面

有积水或者背景比较复杂的情况下，纯视觉方法识别难度增加，主动结构光方法

可以获取更多信息，从而提高识别率。当遇到雨雾或者黑暗天气时，由于采用窄

带滤光技术，可以提高图像对比度，使系统具有更好的适应性。

图2视觉系统布局图

工程车

图3视觉系统示意图

3.2成像系统参数

根据无人车尺寸4620mmx1847mmx1730mm，假设组件安装高度为2m，

安装位置分别位于车辆的顶部左右侧和后侧各探出1m位置，其中两个后向相机

的安装距离为4m，侧向两个相机的安装高度分别为2m和2.5m，前后安装和左

右安装的视觉系统工作状态分别如图3、图4所示。

2m2m

5m5m

7.5m7.5m

图4后向视觉系统成像示意图

7.5m

图5侧向视觉系统成像示意图

3.3线激光规格

线激光安装在视觉系统的前面，在探测系统中的作用是提供主动光源，对跑道信息进行

预扫描，同时获取第三维度的信息。在视觉信息不完整或者成像效果不佳时，提供补充信息，

保证探测的准确性。线激光的工作原理如图6所示。

图6线激光工作原理图

线激光投射到异物表面后，可以测量异物的长度和高度信息，而宽度方向可以通过车辆

的移动实现扫描。因此大的投射角度对测量精度的影响可以降低，从而保证扫描三维点云的

精度，成为视觉系统的有益补充。

线激光光源的产生方式如图7所示，为了保证足够的探测范围和探测精度，产生的线激

光长度需要满足探测范围要求。同时，为了保证探测的分辨力，激光线的宽度需要控制在一

定的范围内，通常是百微米量级。

图7线激光镜组

根据探测范围要求，整个测量范围15m。根据现有器件的参数，为了保证宽度方向的

分辨力，单个激光器的长度最大为10m，因此每个模组需要至少2个线激光光源才能满足

探测需求。激光探测系统结构如图8所示。

图8线激光系统结构

3.4采集卡规格

由于所选相机为CoaXPress接口，因此需要配套相应的接口卡实现图像的高速采集。相

机与接口卡连接方式如图9所示。因此，为了保证足够的带宽，所选接口卡需为多通道接口

卡。

图9接口卡连接方式

选择Matroximaging的RapixoCXP接口卡，其接口方式为CXP-12，可以支持所选

cxp-6相机。具有4路通道，最高速度达12.5Gbps，最高分辨力12bit。其性能指标如下：

Specifications	Specifications	Specifications
HardwanModel	MatrorRaphueCXPQuad	MtrosRapixaCXPSingle/Dual
Hastintertace
Intercommect	PCle21/31x	PCle21/3.1
Camera/video
Standard	CXPversion20	CXPversion20
Configuration	Four固]connections	One三llortwp[2connectienll
Speeds[Per.co	1.25/251312515/625/10/125Gbp	1.25/251312515/625/10/125Gbp
Streams	Uptogightiltotat	Uptogightiltotat
Connectors	High-densityBNC	High-densityBNC
	PoCXP	PoCXP
Miscetlancous	Donnection-statusindicncatorLEDg	Donnection-statusindicncatorLEDg
Memary
Type	DDR4SDRAM	DDR3SDRAM
Quantity	40r868	10r26B
Purpaso	nagn	nagn

On-baara	8./10-/12-bit5upport	8./10-/12-bit5upport
On-beard	68、B0、GR.andRGpatlernsuppert	68、B0、GR.andRGpatlernsuppert
Da·boardcotor	nputformats:8-/16-bitmono/Bayer.26-/68-bitpackedBGRCr.32.biBGR	nputformats:8-/16-bitmono/Bayer.26-/68-bitpackedBGRCr.32.biBGR
Customprocessing	MatraxFDKDesgnSuso	N/A
Generose/0
Types	Threo[3ITTLosperTwo[2jopta	Threo[3ITTLosperTwo[2jopta
Connecters	v/obrack	Dne[HD15
	Twe（2IHD1RLObracke	Twe（2IHD1RLObracke
Phyical
Formfactor	Halt-length，uheigCladd-	Halt-length，uheigCladd-
Productcnsiom	16.76×1.871×11.12cm6610.737X4.376	16.76×1.871×11.12cm6610.737X4.376
Powerco0	17.33WItypkca	TBD
Emronmentat
Opersore	OCto55C（32*F10131FF	OCto55C（32*F10131FF
Opcruiumidity	Upta95%	Upta95%
Certications
	FCCCIahsACECaSsA2.EN55024ICES-003/NM8-003CSSA	FCCCIahsACECaSsA2.EN55024ICES-003/NM8-003CSSA
SottwareCompatibl	MatrotImagingLibraryM10°	MatrotImagingLibraryM10°
Operatingsyetom	Windows7164-b	Windows7164-b

3.5供电电源规格

为了保证系统正常工作，需要选用合适的稳压电源为相机和光源提供系统稳定的电源。

因此需要选用高品质的线性稳压电源。

另外，需要提供不间断电源，以保证工作过程中意外断电的情况下还可以正常工作。根

据功率等指标要求，选择UPS型号如下：该产品性能稳定、外形小巧、便于携带。

产品参数

220

142mm

山克

300mm

101mm

产品型号SK1000A/600W输入电压162-268V

产品品名UPS不间断电源输出电压220V±10%

输出波形模拟正弦波（方波）切换时间4-8毫秒

内置电源12V7AH*1个产品净重5KG

运行躁音小于40DB充电时间4-6小时达到90%

安全过载断路器当机器负载功率异常／有漏电时自动保护（按下可恢复）

输出座浪涌保护+电池输出

浪涌保护+电池输出接口设备可接3个任意接口，不够可接排插

如拟带负载总量为1000W，即：1000*1.5-1500W（需选择UPS的功率）

3.6防护罩规格

对于防护罩，主要的要求是遮阳、防雨、防尘、耐高低温等。

对于防护罩的规格尺寸，应能够满足镜头、激光器与摄像机的安装空间需求。

参考摄像机尺寸与镜头体积，进行防护罩的选型。为了保证拍摄图片的清晰度，

保护罩应优先采用高清形式。

可以采用如图10所示的室外防雨防爆防护罩，含风冷、加热、雨刷，主体：

不锈钢、拉伸型材，视窗：透明玻璃，可选光学玻璃；防护等级：IP66；最大工

作环境温度：-40℃～+65℃；单侧尺寸在300x80×80mm；通过电机控制雨刷器，

防止雨水，雾气对图像采集的影响。

产品特点：

A.材质为304不锈钢、抗腐蚀，外观优美。

B.视频分辨率可达200万像素（1080P）。

C.内置高亮度大功率红外灯，照度过低红外灯自动开启，可视距离

达80米

D.镜头全部采用IR红外镜头，夜间焦点不会偏移

E视窗玻璃表面经纳米技术处理，光通率高，不粘水、不粘油、排斤灰尘

F机身内部对流型散热设计，功耗小，室内外均可长时间、不间断工作。

G.供电模式AC220V/DC12V可供自主选择

H.焦距4.8-120mm，25倍光学变倍

I.变倍速度大约4.0秒（光学，广角-望远）

J.支持区域聚焦、背光补偿、区域曝光、RS485控制接口、3D数字降噪。

图10防护罩示意图

3.7云台规格

对于视觉探头而言，需要对摄像系统进行姿态控制，以便快速锁定可疑目标

所在子区域，拍摄图像并进行识别。

（1）对云台的要求：

稳定性：为了保证远距离探测和识别的需要，云台的稳定性要求较高。在主

流市场里，最稳固的云台应该还是属于三维云台。因此，优先选用三维云台。

防护性：考虑到现场测试的需要，应采用室外型云台。室外云台一般都设计

成密封防雨型。

载重量：考虑到相机重量、镜头的重量，防护罩重量11kg，则镜头相机防

护罩总重量13.8kg。因此可以采用中型云台，载重量不低于15kg。

工作温度：为了适应野外工作环境要求，需要云台提供温控和风冷功能。在

低温的恶劣条件下还可以在云台内部加装温控型加热器。

（2）电控云台选型：

可以采用车载云台车顶云台，户外移动车载防震云台，抗强风结构设计，掉

电自锁功能，低速运行平稳；高重复精度，高电磁兼容性；最大承载20kg；

RS485/RS232/RS422/网络接口可选通讯，支持角度回传功能；上电自检；变焦、

聚焦控制速度连续可调；防盐雾，连续喷雾48小时后机器正常工作无明显变化；

适用于多种网络枪机产品。适用于对大面积区域的监控，可广泛应用于森林防火、

海岸边防、跨河（海）大桥、高速公路等重要领域。

外形尺寸

最大载重25kg

272

170

图11云台示意图

颜色	冰灰（军绿、黑色、白色、“可定制）
旋转速度	水平0.02°～20/S连续变速（最高速度在0.02*-55范围内可选，速度越大载重越小）俯仰0.02°～10°/S连续变速（最高速度在0.02-15范围内可选，转速越大载重越小）
旋转角度	水平0～360°连续旋转（可选限位旋转，最大角度在1-320范围内可选）俯仰-60～20°（可定制，在-90°~+90°范围内可选，角度越大载重越小
预置位	200个
定位精度	±0.1°
重复精度	±0.1°
自检	上电自检（无自检可选）
位置回传辅助开关	查询回传（实时回传可选）可选（2组，无源，常开）
镜头预置位	可选（支持，可自适应FUJINON、COMPUTAR、KOWA等多种镜头）
镜头控制速度	可选（变焦、聚焦控制速度连续可调）
自动巡航	2条，每条可设置40个巡航点
自动归位	可设置1~60分钟自动归位时间
自动扫描	1条
防盐雾通讯协议	可选（在PH值6.5-7.2之间，连续喷雾48小时后机器正常工作无明显变化）PELCO_D（PELCOP、ModBus-RTU可选）
通信波特率	9600bps（2400/4800/115200bps可选）
通信接口	RS485（RS422/RS232/*网络接口可选）
输入电源范围	AC/DC24V（AC12V/DC12V/AC220V可选

3.8支架规格

对于车载FOD系统，需要一个稳固的支架来支撑云台、相机、镜头、光源、

防护罩等器件。对支架的要求如下：

承重要求：防护罩重12kg，镜头和相机重5kg，云台重10kg，总重量27kg。

为此，需要稳固的支持，承重应不低于30kg为宜。

调节要求：为了便于现场安安和调试，支架应具有高度调节功能，安装高度

以0.5m～1m左右为宜。

工作面积：由于云台本身具有一定体积，需要支架提供足够的工作面积和空

间。

宽117cm

高10cm

长138cm

图12车载系统支架

图13FOD系统支架参考

图14车载后端支架系统参考

3.9环境适应性

考虑到户外拍摄图像的环境条件，探测过程存在强烈的逆光、紫外线、眩光、

雾霾、振动等现象，对拍摄图像质量产生明显影响，应尽可能减小。

1、抗震性能

相机安装采用A型架形式，保证安装稳定可靠。在相机和镜头的选用时，已

充分考虑振动的影响，选用具有防抖功能的相机和镜头。另外，优于成像物体尺

寸较小，选用高清重载变速云台增加防抖功能的云台，进一步增加稳定性。

2、夜间工作模式

夜间工作时拟增加红外激光照明模组，采用非可见光激光器。同时借用跑道

边灯，从不同方位进行照明，进一步提高照明的均匀度。选用超远距离红外激光

照明属于专用夜间环境识别光源，安全性好，补光效果好，距离W80米，波长

850nm，激光芯片功率5W，出光功率3.6W。该类型产品已广泛应用于平安城市、

大型厂区、智能交通、车载系统、机场港口、油田油库及边防海防等夜视监控补

光。

图15远光灯实物图

光电参数出光功率3.6Wt0.3w

项目参数

中心光强2400Wlcm（@om）

产品名称红外激光照明模组

工作电压DC12V+10%

产品型号IR-850-80-DZ01

工作电流1.0A+0.1A

有效距商280米

值功耗MAXs13.5W

安装高度31cm

控制方式高低电平

激光器类型VCSEL激光器工作温度40C~+75C

发光波长850nm±10nm存储温度-45°C~+85C

出光角度H20**V4整机寿命20000H

激光安全距育22.8m外观尺寸82.9*52*40mm（LWH）

激光芯片功率5w置量190g±20g

3.10软件规格

软件系统涉及的基本工作分为异物检测识别和报警两项。基本流程思路如下：

首先车载视觉系统对准目标区域，控制云台机械结构的驱动模块；接着是探测器

放大目标区域并抓取清晰到面图像，控制相机和镜头的驱动模块；然后是对抓取

图像进行异物特征提取和识别，需要相应模块；发现异物，将外场图片、义务类

型反馈到监控台，需要信息显示模块；工作人员确认，输入指令模块。综上所述

模块归纳为四大类：

（1）硬件驱动：相机驱动模块，云台控制模块，其他驱动模块；

（2）数据处理：图像处理模块；

（3）输入输出：网络模块，信息显示模块，指令传入模块；

（4）调度：主控模块。

软件处理流程如下图所示：

指令解包	指令解包	指令解包
异物请求	硬件资源调度否延时等待	硬件资源调度否延时等待	硬件资源调度否延时等待	硬件资源调度否延时等待
空闲

是

目标区域定位

否

就者误差计算

是

		图像处理

数据打包	数据打包	数据打包	数据打包

返回结果

软件系统使用时间驱动来自动完成调用，主要模块有探测器模块、图像处理模块、

主控模块、网络模块和输入输出模块。

（a）探测器模块

探测器模块主要承担着两个任务：1.硬件控制，即控制云台调整姿态，控

制相机调整光圈、焦距和合焦等设置，以及接收解析镜头的反馈数据；2.

图像数据传输，即抓取图像和提取现场道面数据流服务。

（b）图像处理模块

图像处理模块负责异物提取和图像识别功能。

（c）主控模块

整个软件系统使用事件驱动方式，不需要独立的指挥调度模块，所以主控

模块的职责是初始化和收尾工作。初始化分为两个阶段：首先主动模块依

次检查各硬件自检正常，其次主动模块为各服务项配置参数，绑定回调函

数，并依次启动相应服务进程。收尾工作是当系统收到关闭信号后，主控

模块会依次关闭各服务项，释放占用资源。

（d）通讯接口

视觉探测系统需要和外界其他系统进行数据交换，所以必须规定一套通讯

协议以便双方沟通。

4供货范围

序号	名称	品牌	规格型号	数量	单位
1	相机		像素4096*3000，帧率68.3fps	6	台
2	镜头		焦距12mm4，25mm2	6	套
3	线激光光源		定制	6	个
4	激光照明光源		定制	3	个
5	云台		定制	3	个
6	保护罩		定制	3	个
7	支架		定制	1	套
8	服务器		（含显示器、键鼠）	1	套