采购项目名称：线控底盘3台
采购项目编号：清设比选20231392号
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采购单位：清华大学
物资名称：线控底盘3台
采购数量：3
计量单位：台
品牌：煜禾森
型号：FR-09 Pro
技术参数及配置要求：1.型号：FR-09 Pro
2.底盘结构：前转后驱阿克曼结构
3.底盘车体尺寸：≥1600*820*520mm
4.底盘轴距：≤850mm
5.底盘轮距：≤645mm
6.车体需带有 12V 24V 48V对外供电接口
7.底盘电池：48V,40AH 带BMS磷酸铁锂电池
8.底盘续航：40km
9.底盘垂直负载：≥300kg
10.底盘爬坡角度：≥20°
11.底盘跨越宽度：≥23cm
12.底盘越障高度：≥9cm
13.底盘速度：≥18KM/H
14.转向精度：≤0.5°
15.底盘安全措施：急停开关、前防撞条、指令校验、心跳保护、转向系统故障处理、刹车系统故障处理、驱动系统故障处理、紧急掉电驻车保护、电池故障监控保护、整车CAN节点在线检测、整车故障等级划分处理、车辆急减速提示、车辆故障报警、遥控器掉线处理、充电安全监控和保护。
16.转向性能要求：需采用EPS转向系统，转向精度需达到±0.5°
17.制动性能要求：需采用EHB制动系统，最高速度制动具体需小于2.5M。
18.底盘防碰撞条：防撞条信号接入底盘运动控制板，由运动控制板控制整车急停，并上报防撞条信号。
19.底盘防撞条解锁：后退解锁、遥控器解锁、CAN指令解锁，支持三种解锁模式。
20.可支持遥控和自动两种方式控制无人车工作，且遥控距离≥100m
21.底盘急停信号：急停拍下后，由驱动器与运动控制板同时控制整车停车，整车不断电，同时上报急停信号。
22.底盘反馈信息：运动控制板需反馈底盘线速度、底盘角速度、左轮速度、右轮速度和电机编码器脉冲。
23.充电方式：手动充电
24.制动方式：电机制动+液压碟刹
25.驻车方式：电磁抱闸
26.通讯协议：CAN通讯协议
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