项目名称：工业机器人附加轴扩展与技术开发套件

项目编号：XF-WSBX-2200790

公告开始日期：2022-11-28

公告截止日期：2022-12-05

采购单位：

付款方式：甲方在合同签订后7日内预付10%，在到货验收后15日内向乙方支付剩余款项。

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签约时间要求：成交后3天

到货时间要求：成交后90天

预算总价：950000元

收货地址：浙江大学紫金港校区机器人与智能装备学生创新实践基地

供应商资质要求：符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件

采购清单1

采购商品：机器人附加轴扩展套件

采购数量：1

计量单位：台

所属分类：机电设备

预算单价：480000.0

技术参数及配置要求：一、附加轴1#2#站 1、1#2#站控制系统3套，技术满足： （1）至少能驱动六轴以上的控制器，支持做球体曲线运动（工业智能联动控制），能支持辅助轴做外部一体化控制，支持区间内的空间任意点为中心设立三维坐标系，在空中坐标原点进行轨迹设计和编程； （2）1#2#站控制系统至少能扩展8根轴作为辅助轴； （3）1#2#站控制系统程序步数不低于78000步； （4）程序支持个数不低于512个； （5）支持PTP和CP控制方式； （6）1#2#站控制系统支持示教位置数不低于39000个。 2、系统执行机构3套，技术满足： （1）内置分辨率不低于26位的伺服系统，机构末端重复定位精度要求±0.02mm； （2）其中2套满足J1轴支持480度全方位的旋转运动，执行机构末端能支持抓取重量范围事1Kg-2Kg，整个执行机构的最大旋转半径不小于500mm，不大于550mm； （3）另外1套满足J1轴支持480度全方位的旋转运动，执行机构末端能支持抓取重量范围事1Kg-2Kg，整个执行机构的最大旋转半径不小于600mm，不大于650mm； （4）为了减少干扰范围，每个轴电机必须为内部安装结构无外突，供应商应提供示意图。 3、终端抓手2套。采用气动方式，抓取力可控制在5-10N区间。 4、附加轴伺服系统2套。要求配置200W绝对值编码器伺服系统，可以与控制系统进行SSCNET通信。 二、附加轴3#4#站 1、3#4#站控制系统2套，技术满足： （1）至少能驱动四轴以上的控制器，能支持辅助轴做外部一体化控制，支持SSCNET通信。 （2）3#4#站控制系统至少能扩展8根轴作为辅助轴； （3）3#4#站控制系统程序步数不低于78000步； （4）程序支持个数不低于512个；支持PTP和CP控制方式； （5）3#4#站控制系统支持示教位置数不低于39000个。 2、系统执行机构2套，技术满足： （1）内置分辨率不低于26位的伺服系统，机构末端重复定位精度要求±0.02mm； （2）满足J4轴支持720度旋转运动,执行机构末端能支持抓取重量范围事3Kg-4Kg，整个执行机构的最大旋转半径不小于300mm，不大于400mm； （3）为了减少干扰范围，每个轴电机必须为内部安装结构无外突，供应商应提供示意图。 3、终端抓手2套。采用气动方式，可控制在5-10N区间。 4、附加轴伺服系统2套。要求配置200W绝对值编码器伺服系统，可以与控制系统进行SSCNET通信。 三、定制平台 1、基于实验研究而定制的平台。 2、要求符合人体工程学尺寸规格，平台2.2m*2.2m*0.65m。 3、具备安全性，配置漏电保护开关。 四、人机交互组件 1、满足多轴控制系统手动调试。 2、符合手动/自动切换需求。 3、可进行程序的创建、修正和管理，以及动作位置的示教和JOG进给等功能，组件配置3位使能开关以确保安全。 4、LCD方式输入，24列文字x8行，带背光。 五、整体控制 1、以高性能可编程控制器为核心，程序容量不低于20k，标配以太网接口和232接口，支持高速数字总线通信，支持4096点I/O，支持MELSAP-L语言，带电源模块，以及不低于32点输入和32点输出模块。 2、低压部分选用国际知名品牌。 3、考虑到编程学习与接口的兼容性问题，控制系统与整体控制、人机交互组件、低压电器为同一品牌产品。 六、软件功能 1、软件满足多轴开发和附加轴功能需求。 2、软件系统需提供终身免费的版本。 3、支持多轴仿真与模拟控制。 4、支持SolidWorks文件格式导入功能。 七、仿真软件 1、与真实工业机器人配套（编程语言一致），程序导出可以直接用于真实机器人运行且动作一致。 2、支持3D数据格式：STL、OBJ。 3、可在机器人的每个运动周期获取当前位置、电流值、速度、轴负荷、传感器信息等并进行图表显示。 4、可记录执行与输入、输出信号，方便进行机器人状态的分析，提高排错的效率。 5、支持离线编程。 6、支持安装点数不少于7台。 7、支持模块化教学特点。 8、支持现场实验部件和抓手的模拟仿真。 八、辅助软件 1、专业设计软件和上位机通信软件，要求软件界面柔和美观，能通过PC机直接控制系统的各执行机构，并记录执行数据。 2、监控处理器处理过程中的各个环节，软件同时支持三维图的植入，能通过模拟仿真，实现最终的动作执行。 3、模拟仿真能实现软件与实体设备的同步仿真功能。 九、SCADA软件 1、配置GENESIS64软件系统。

采购清单2

采购商品：基于iQ Platform的机器人开发平台

采购数量：1

计量单位：台

所属分类：机电设备

预算单价：470000.0

技术参数及配置要求：一、开发平台支持三菱电机MEL-MCN机械库 1、MEL-MCN机械库包括R01-R06。 2、支持伺服电机容量自由匹配。 3、能组建简易机器人，可通过空间坐标系实现直线、圆弧插补。 4、可以自由设计机械手结构。 二、开发设计控制组件 1、运动库Motion-16轴模块（2只），支持iQ-Platform平台，64K伺服程序容量，定位点数不低于6400个，支持可间接指定功能；支持SSCNETⅢ/H技术，必须具备2个以太网通信口；支持TCP标准协议的以太网口、必须同时支持所选HMI品牌的通信协议。 2、基于IQ-R平台的3槽以上基本通讯板（2只）。 3、Logic时控系统，程序容量不低于40k步，LD指令速度不低于0.98ns，含高速USB2.0接口；支持TSN网络技术（2只）。 4、输入输出单元（输入输出点数不少于16/16点）（2只）。 5、带EtherNet 的10英寸真彩65536色HMI，品牌与Logic时控系统一致（6只）。 6、电源模块，交流220V供电（2只）。 7、伺服系统100W，高响应超轻惯量，带刹车，支持SSCNETⅢ技术，支持闭环控制（6套）。 8、伺服系统功率不低于200W，支持SSCNETⅢ技术（7套）。 9、伺服系统带刹车功能，功率不低于200W，支持SSCNETⅢ技术（6套）。 三、开发执行组件（R01-R06六种规格各1套） 1、R01-R06 MCN技术开发机构配套平台。 2、尺寸规格符合桌面操作原则，基于安全和方便搬运的考虑，原则上R04/R05/R06单台总长度不大于600mm。 3、新宝减速机8套，减速比1：3或按照实际设计匹配设计选型，满足与伺服系统的连接要求。 四、开源机器臂系统，一套 1、开源控制系统，控制器采用MATLAB/Simulink 软件进行编程，采用CAN 总线通讯。 2、三轴机械臂连接杆等机械部件，臂展≥566mm。 3、关节模组（3个RJS14），每个关节模组内部包含力矩电机、驱动器、谐波减速器、双编码器。关节模组可以进行自由拆装，组成单关节模组、两自由度平台、三自由平台。提供模组连接方案，供货时，可按照要求进行现场拆装。 4、提供开源实验项目20个以上，包括正逆运动学实验、单双关节PID动力学算法实验、单关节自适应控制算法实验以及单双关节零力拖动实验等。 5、上位机资源软件包，提供基于模型设计开发协作机械臂学习配套的网络教学资源。包括双臂机器人的动力学正解原理与仿真、搭建正解函数对双臂关节用球形包络法进行碰撞检测、六轴机械臂动力学模型的轨迹跟踪、七轴冗余机械臂动力学分析与轨迹规划、单关节和双关节自动适应正弦轨迹跟踪控制SIMULINK模型、基于零力控制得到重力和摩擦力的补偿值实现零力拖动等内容，教学资源至少满足30课时时长，并为学校提供永久免费使用权。 6、智能控制终端工作站。 五、辅助软件 1、MELSOFT MT，提供50个点以上的长期授权license。 2、Logic时控系统编程软件，长期授权可用。 3、触摸屏编程软件，长期授权可用。

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