东南大学 - 竞价公告 (CB102862024000874)
发布时间：2024-06-20 13:38:31 截止时间：2024-06-25 09:00:00
基本信息：
申购主题：力反馈协作机器人
报价要求：国产含税
发票类型：普通发票
付款方式：货到验收合格后付款
送货时间：合同签订后7天内送达
安装要求：免费上门安装（含材料费）
预算：****** 人民币

收货地址：江苏省/南京市/玄武区/****
供应商资质：
备注说明：
采购明细：

序号		数量/单位	预算单价	品牌	型号	规格参数	质保及售后服务	附件

1

力反馈协作机器人

1/台

Qionqi

FR3

★1.提供算法功能需求:基于MATLAB/SimuLink开发动态控制模型，包括动力学方程解析表达式、独立控制、重力PD控制与摩擦补偿、摩擦辨识、重力项扭矩提取与辨识、基于零力的阻力，提供详细的开源算法描述文档。 ★2.提供基于协同机械臂学习模型设计与开发的教学辅助资源。包括机器人动力学正解的原理与仿真，建立关节碰撞检测的正解函数，七轴机器人手臂动力学模型的轨迹跟踪，七轴冗余机器人手臂的动力学分析与轨迹规划，单关节和双关节自动自适应正弦轨迹跟踪控制的SIMULINK模型，并根据重力和摩擦力的零力控制得到力的补偿值。 ★3.提供开源模块：基于STM32F446，集成CAN-bus、蓝牙Soc、9轴惯性测量单元，机械臂外部扩展。 4.自由度：7 DOF 5.有效载荷：3kg ★6.七轴灵敏扭矩传感器 7.工作范围最大到：855mm 8.关节位置极限[°] a)A1: -166/166, A2: -105/105， b)A3: -166/166, A4: -176/-4， c)A5: -165/165, A6: 25/265， d) A7: -176/176 9.关节速度极限[°/s] a)A1: 150 A2: 150 A3: 150 A4: 150 A5: 180 A6: 180 A7: 180 10.笛卡尔速度限制：2m /s 11.重复性：±0.1 mm (ISO 9283) ★12.实时通信频率：1kHz 13.接口 a)▪以太网(TCP/IP)与桌面直观编程 B)外部使能装置的▪输入 C)▪外部激活装置或保护装置的输入 C)▪控制连接器 e)▪手连接器 14.交互：启用和引导按钮，引导模式选择，Pilot用户界面 15.安装法兰:DIN ISO 9409-1-A50 16.重量:18kg 14.防护等级:IP40 18.环境温度：+15°C至25°C 19.空气湿度:20% ~ 80%无冷凝 ★20.平行夹持，手指可互换。 a)抓握力连续力:70 N；最大力:140N; B)行程(行程速度):80mm,(每指50mm/s); c)重量:0.7kg 21.提供机械臂的运动控制实验 22.提供机械臂动态控制实验 23.提供机械臂建模和仿真实验

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