申购单号：CB102982022000158成交总额：49700.0
申购主题：六轴多关节机器人 送货时间：合同签订后7天内送达
采购单位：南京林业大学 安装要求：免费上门安装（含材料费）
竞价开始时间：2022-08-29 16:40:00 收货地址：
竞价截至时间：2022-08-31 16:49:57
币种：人民币
付款方式：货到验收合格后付款
备注说明：如报价产品的品牌型号与采购需求不一致，请务必在报价说明中进行说明，以免影响采购方进行初选。否则，采购方有权对其进行拉黑、限制、差评等相关信誉操作。
质疑说明：如果对成交结果有异议，请在发布成交结果之日起三个工作日内向采购单位提出质疑
竞价结果：
采购项：六轴多关节机器人 品牌： 珠海大然机器人 型号： DRKY-0I
成交总价：49700.00
成交供应商：科瑞达（南京）仪器科技有限公司
质保及售后服务： 1、原则上不接受快递或物流公司发货、送货服务； 2、中标供应商需提供专人免费送货到指定实验室、开箱、安装、调试及培训服务，提供本地化服务的供应商优先； 3、接到报修后，8小时内现场响应；按行业标准提供服务。
技术参数： 一、硬件部分 1、可通过智能一体化关节，实现机器人结构，包含六自由度协作机器人等典型机器人结构； 2、具有智能一体化关节≥6个，需采用直流无刷电机驱动，配有精密谐波减速机，精度0.0001度，额定扭矩20Nm的3个，40Nm2个，60Nm1个，减速机减速比≥50，自带多圈绝对值编码器分辨率≥4096，含可编程正负接近感应开关，最大旋转定位范围≥3608°，最大转动速度≥30RPM，支持脉冲+方向、UART串口、USB及CAN总线式两种控制模式。 3、智能一体化关节支持：电流环、位置环、速度环控制，多个关节可以同步控制。 1>.工作半径：≥600mm 2>.最大负荷：≥3Kg 3>.各轴动作范围： J1轴：±90°， J2轴：-40/+180°， J3轴：-150°/150°， J4轴：±160°， J5轴：±720°， J6轴：±720°； 配置移动工作台1套，铝型材+钣金组成，台面带T型槽便于安装结构，参考尺L800W900H700mm可订制。 4、主控制器采用Jetson nano、可通过Jetson nano控制机器人本体，也可通过电脑和虚拟机控制机器人本体， 5、FOXY 485000采集数据。 二、软件部分 1、具备开发运动控制分层开源Python代码，包括驱动层、模型层、功能层和应用层。 1.1.驱动层：可直接控制机器人关节，关节控制接口，波特率，内置角度控制、速度控制、力矩控制、阻抗控制、角度回读、电流回读、堵转保护； 1.2.模型层：内置运动学正解/逆解（解析解）、静力学、雅可比矩阵、动力学仿真； 1.3 雅可比矩阵采用旋量代数的方式进行注释，并且支持科学研究。 1.4动力学研究，提供动力学架构及代码。 1.5.功能层和应用层：内置位置和姿态控制、重力补偿、零力拖动、阻抗控制、示教编程、轨迹插补（直线插补、圆弧插补、螺旋插补、空间圆弧、椭圆插补、椭圆螺旋插补、正弦插补）、机械臂实例化接口、位姿控制接口、位置接口、姿态控制接口功能。支持UART串口、脉冲接口、USB、CAN等多种接口通讯。 1.6通过云端可实现软件升级，功能升级，远程控制，访问，实现电源无差别管理。