湖南大学 - 竞价公告 (CB105322023000222)
发布时间：2023-10-27 15:54:38 截止时间：2023-10-31 16:04:30
基本信息：
申购主题：腔镜手术机器人低延时高精度柔顺控制软件
报价要求：国产含税
发票类型：增值税普通发票
付款方式：详情见备注
送货时间：合同签订后7天内到货
安装要求：免费上门安装（含材料费）
预算：****** 人民币

收货地址：湖南省长****
备注说明：
采购明细：

序号	采购内容	数量/单位	预算单价	品牌	型号	规格参数	质保及售后服务	附件

1

腔镜手术机器人低延时高精度柔顺控制软件

1/套

湖西云百生

HXYBS-CS01

1 腔镜手术机器人力控算法:实现机器人的力控功能，功能包括:力控为主的机器人控制方式、亚毫米级绝对精度与跟踪精度、即时对环境变化做出反应(100-3000Hz通讯频率)、集成抖动抑制功能、高度轻量化(操作惯性小)a.力反馈测量范围不少于15N; b.力矩测范围不少于200N.mm; c.测力分辨率优于0.02N; d.测力矩分辨率优于0.4N.mm; 2 机械臂不动点控制算法: 心不动点运动控制功能: 手术工具在任意角度深度的盗态下，远心不动点位置保证不发生变化 3* 遥操作功能:力反馈手柄遥操作机械管功能，手术工具受力情况实时反馈至力反馈手柄 4*手术器械控制算法:配套研发多自度手术器械(电动分离钳、电动吻合器)并实现控制算注 5* 机械臂与腹腔镜的位姿标定: 实现机械臂与腹腔镜的眼协同功能及位姿标定6碰撞检测:提供机械臂与环境的碰撞检测算法，采用FCL或者GJK等算法进行碰撞检测7机械臂关节插补:机械臂关节跟踪曲线，速度连续，中间不卡顿 8 机械臂未端插补:机械臂未端跟踪曲线，速度连续，中间不卡顿9动物实验:利用开发的分体式腹腔镜手术机器人完成一例动物实验。

按行业标准执行