金额
58万元
项目地址
黑龙江省
发布时间
2023/12/15
招标产品
融合图像的调整功能全部位放射性粒子三维计划植入针分布3D模板显示植入系统粒子植入枪粒子弹夹帽防护系统粒子消毒提篮剂量计算超声前列腺近距离治疗计划设计治疗计划针坐标位置报告靶区轮廓三维图像显示CT图像中针图像的融合反向粒子镊防护围领穿刺针衣架自动图像融合超声图像实时采集报告打印计划影像图DVH报告投影显示数据图像导入CT值绘制图像层厚重建粒子消毒盒图像序列的导入彩色激光打印机放射性粒子治疗计划画笔绘制自动布针计算点报告真空泵平行布针粒子装载台右键还原防护帽推杆术中优化标记点配准定位CT智能布针粒子链参数用于计划设计自动布源特殊针示意混合粒子示意靶区填充EUD针道视图计算机主机负压真空垫粒子支架计划删除针图像处理DRR重建植入治疗计划系统术后剂量验证放射治疗术前治疗计划放射逆计划MRI复位功能防护手套防护服粒子分布三维重建显示可添加新的粒子源防护衣粒子植入报告防护眼镜
招标公司
项目地址
陕西省
发布时间
2023/09/01
招标公司
金额
500万元
发布时间
2023/04/23
项目地址
山东省
发布时间
2023/03/31
招标公司
项目地址
内蒙古自治区
发布时间
2023/03/14
招标产品
全自动剂量布源粒子的空间分布图像序列管理医用铅围领体部定位支架粒子丢失探测仪通过数据线与B超连接肿瘤微创治疗系统具有轮廓线缩放二维等剂量线和三维等剂量面的精确显示计划数据的相互拷贝医用防护衣轮廓线项目的自定义粒子植入系统验证计划中心布源同一计划多个模板设计为个性化模版设计制作粒子源的当前活度修正及实时剂量计算交互重建医用铅眼镜食管支架植入粒子针及粒子的分布根据靶区的位置自动安置模板粒子植入弹夹三维全骨静态及动态成像医用粒子镊重新分层重建扇形布针体表轮廓线面积的测量多模式显示剖切显示医用铅手套病例数据库管理失状面针道布源病例数据的备份与恢复精确计算所植入粒子的整体剂量分布粒子当前活度的计算粒子植入防护系统全自动布源影像引导植入医疗设备图像数据处理模块冠状面肺组织轮廓线自动探测用户操作过程的自动记录功能平行布源放射性粒子植入医用防护帽输出治疗报告粒子植入计划设计三维重建周边自动布源验证粒子植入自动平行布针计划系统直线距离数据资料管理粒子消毒盒基于CT图像的三维粒子自动识别定位装载台中心自动布源粒子植入针三维图像重建插值功能图像轮廓编辑工具实时现实B超图像实时计划粒子植入3D模板半透明显示横断面粒子植入枪针道面前列腺植入粒子定位支架实时补种自动识别重复计数的粒子计划数据的管理脑部定位系统医疗器械三维粒子自动识别功能圆形布源投影显示用户密码及权限的管理功能剂量评估B超图像定标针道铰链冲突GPU快速放射性粒子剂量计算扇形布源能显示剖面剂量周边布源多计划设计植入设计实时显示系统DRR重建靶区和重要器官的体积剂量分析多窗口显示灰度实施植入计划报告靶区和重要器官等体积的计算穿刺针道信息任意角度模板设置实时验证
招标公司
项目地址
山东省
发布时间
2023/03/09
招标公司
金额
190万元
项目地址
辽宁省
发布时间
2022/10/13
招标产品
刀具信息参数人工录入双旋机器人谐波减速机机器人控制系统实训工件的拾取工艺分析CAPP数据看板机械拆装工具三维虚拟平台加工设备一字螺丝刀总控台机床通讯测试人机界面与支架手动拆装虚拟仿真实训系统数控加工中心改造机器人控制柜工业机器人打磨传感器活动扳手防静电拆装一体化实训台节拍估算排程管理测量设备设备通讯状态定位销PLM数据运动原理系统自动生成仿真运动视频机器人虚拟仿真工作站外卡钳无动力关节臂示教独立型平台软件胶锤节拍测算机器人结构认知与拆装仿真软件周边设备选型工业机器人传送带码垛课堂监控末端气动工具工业机器人可达性CAM数据看板无油静音气泵PLC控制系统多机器人同步运动仿真三维机器人总控操作控制计算机十字螺丝刀铁锤活扳手单一零件展示搬运作业料架软件配套教学实训视频查看相机配置防护栏仿真实训模块平口钳拉马套筒扳手易拆装机器人机器人部件装配测量与刀补自动拆装手动排程码垛机RV减速器快速定位装置工具箱三维操作关节型机器人网络拓扑界面料仓管理日志管理内卡钳测量模块工业机器人复杂搬运系统参数配置设备管理产品零件的装配控制机器人程序的编程姿态奇异点机器人装调应用与维护实训平台配套设备机器人离线程序机器人仿真软件整个工厂自动化生产线仿真教师管理工具内六角扳手网络测试管接头虚拟教学模块智能产线总控软件爆炸图设置软件内梅花扳手安全防护网流水线真实加工看板加工中心设备机器人控制器轴超限复位方案优化改进铣削机器人精度标定生产环境系统日志查询调试模块产品装配界面箱体调试工业机器人写字应用测量工具数控加工模块铜棒五轴机构伺服系统RFID系统实训指导书增删改操作工业机器人焊接单元控制柜三轴机构加工工具气动自动化夹具拔销器职业技能培训示范基地建设可以支持激光跟踪仪标定和立体相机标定系统设置料仓通讯测试RFID读写器六轴机器人约束设置软件勾扳手装载台轨迹自动调整优化设备总控集成电气挂板设备安装服务RFID电子标签生产任务相关文件的上传与下发定位夹持服务器机器人仿真编程CAD数据看板一轴机构工业机器人结构认知与拆装方案验证工件校准碰撞检查监控系统视频监控设备零件加载软件方案展示钳工台小臂调试开放式控制系统机器人示教盒系统调试机内测量界面二轴机构卡盘扳手加工中心自动化改造项目控制虚拟加工看板六轴机构工作站布局规划工艺设计四轴机构手套装配图纸安装工具TCP固定尖针机器人开发软件机器人外部轴运动工业机器人运动轨迹双头呆扳手轨迹调整优化工具包视图设置机器人夹具环境监控摄像头数据看板模块机器人应用仿真机器人数据虚拟示教器铝材支架自动排程表格电子看板工业机器人喷涂设备测试棘轮扳手数控系统气管工艺应用工具包总控柜多摩川伺服电机配置基础服务运动设置软件PBOM信息编辑调速阀产品装配功能立体仓库配套教学资源仿真系统电机调试机器人应用工作站看板信息维护
招标公司
金额
110万元
项目地址
辽宁省
发布时间
2022/09/21
招标产品
刀具信息参数人工录入双旋机器人谐波减速机机器人控制系统实训工件的拾取工艺分析CAPP数据看板机械拆装工具三维虚拟平台仿真运动视频一字螺丝刀总控台加工设备人机界面与支架虚拟仿真实训系统数控加工中心改造机器人控制柜三维CAD模型传感器活动扳手防静电拆装一体化实训台节拍估算排程管理测量设备设备通讯状态PLM数据运动原理系统外卡钳无动力关节臂示教独立型平台软件胶锤节拍测算电池箱机器人结构认知与拆装仿真软件耗材包课堂监控末端气动工具CAM数据看板无油静音气泵PLC控制系统功能设计模块多机器人同步运动仿真三维机器人机床通讯测试现场工程师总控操作控制计算机十字螺丝刀铁锤料架搬运作业视频查看软件配套教学实训相机配置防护栏平口钳拉马程序改造与调试喷涂套筒扳手易拆装机器人机器人部件装配测量与刀补手动排程码垛机直角坐标RV减速器快速定位装置实际工件与模型工件的坐标校准工具箱关节型机器人编程编队无人机网络拓扑界面料仓管理日志管理内卡钳系统参数配置状态监控设备管理产品零件的装配控制姿态奇异点机器人装调应用与维护实训平台配套设备机器人仿真软件科普无人机整个工厂自动化生产线仿真教师管理工具内六角扳手网络测试虚拟教学模块智能产线总控软件码垛工艺包打磨爆炸图设置软件内梅花扳手安全防护网流水线真实加工看板加工中心设备机器人控制器轴超限复位方案优化改进铣削机器人精度标定生产环境系统日志查询调试模块产品装配界面箱体调试机床夹具自动化改造小型四旋翼航拍无人机测量工具数控加工模块铜棒五轴机构伺服系统RFID系统可达性增删改操作单元控制柜三轴机构加工工具气动自动化夹具拔销器摄像头模块职业技能培训示范基地建设系统设置料仓通讯测试喊话模块RFID读写器多场景应用无人机六轴机器人手动拆装系统约束设置软件运动轨迹勾扳手装载台轨迹自动调整优化PythonAPI功能无人机图像处理工作站设备总控集成电气挂板可以自由设计定义工具及其坐标信息设备安装服务RFID电子标签生产任务相关文件的上传与下发定位夹持服务器CAD数据看板一轴机构离线程序在线测量改造方案验证工件校准碰撞检查监控系统视频监控设备抛投模块零件加载软件方案展示钳工台小臂调试开放式控制系统自动拆装系统机器人示教盒应用仿真机内测量界面系统调试二轴机构卡盘扳手加工中心自动化改造项目控制虚拟加工看板机器人机构模型系统六轴机构离线编程软件工艺设计行业应用及考证练习机四轴机构手套轨迹生成装配图纸TCP固定尖针机器人开发软件机器人外部轴运动机床挡门自动化改造焊接双头呆扳手布局规划工业机器人视图设置机器人夹具环境监控摄像头数据看板模块机器人数据虚拟示教器铝材支架自动排程表格电子看板设备测试水上救生无人机测绘制图软件棘轮扳手数控系统工艺应用工具包总控柜机床电气部分联网改造多摩川伺服电机轨迹调整优化运动设置软件配置基础服务PBOM信息编辑视频中继产品装配功能立体仓库轨迹精度仿真系统配套教学资源电机调试看板信息维护
金额
190万元
项目地址
辽宁省
发布时间
2022/09/21
招标产品
刀具信息参数人工录入双旋机器人谐波减速机机器人控制系统实训工件的拾取工艺分析CAPP数据看板机械拆装工具三维虚拟平台仿真运动视频一字螺丝刀总控台加工设备人机界面与支架虚拟仿真实训系统数控加工中心改造机器人控制柜三维CAD模型传感器活动扳手防静电拆装一体化实训台节拍估算排程管理测量设备设备通讯状态PLM数据运动原理系统外卡钳无动力关节臂示教独立型平台软件胶锤节拍测算电池箱机器人结构认知与拆装仿真软件耗材包课堂监控末端气动工具CAM数据看板无油静音气泵PLC控制系统功能设计模块多机器人同步运动仿真三维机器人机床通讯测试现场工程师总控操作控制计算机十字螺丝刀铁锤料架搬运作业视频查看软件配套教学实训相机配置防护栏平口钳拉马程序改造与调试喷涂套筒扳手易拆装机器人机器人部件装配测量与刀补手动排程码垛机直角坐标RV减速器快速定位装置实际工件与模型工件的坐标校准工具箱关节型机器人编程编队无人机网络拓扑界面料仓管理日志管理内卡钳系统参数配置设备管理产品零件的装配控制姿态奇异点机器人装调应用与维护实训平台配套设备机器人仿真软件科普无人机整个工厂自动化生产线仿真教师管理工具内六角扳手网络测试虚拟教学模块智能产线总控软件码垛工艺包打磨爆炸图设置软件内梅花扳手安全防护网流水线真实加工看板加工中心设备机器人控制器轴超限复位方案优化改进铣削机器人精度标定生产环境系统日志查询调试模块产品装配界面箱体调试机床夹具自动化改造小型四旋翼航拍无人机测量工具数控加工模块铜棒五轴机构伺服系统程序管理RFID系统可达性增删改操作单元控制柜三轴机构加工工具气动自动化夹具拔销器摄像头模块职业技能培训示范基地建设系统设置料仓通讯测试喊话模块RFID读写器多场景应用无人机六轴机器人手动拆装系统约束设置软件运动轨迹勾扳手装载台轨迹自动调整优化PythonAPI功能无人机图像处理工作站设备总控集成电气挂板可以自由设计定义工具及其坐标信息设备安装服务RFID电子标签生产任务相关文件的上传与下发定位夹持服务器CAD数据看板一轴机构离线程序在线测量改造方案验证工件校准碰撞检查监控系统视频监控设备抛投模块零件加载软件方案展示钳工台小臂调试开放式控制系统自动拆装系统机器人示教盒应用仿真机内测量界面系统调试二轴机构卡盘扳手加工中心自动化改造项目控制虚拟加工看板机器人机构模型系统六轴机构离线编程软件工艺设计行业应用及考证练习机四轴机构手套轨迹生成装配图纸TCP固定尖针机器人开发软件机器人外部轴运动机床挡门自动化改造焊接双头呆扳手布局规划工业机器人视图设置机器人夹具环境监控摄像头数据看板模块机器人数据虚拟示教器铝材支架自动排程表格电子看板设备测试水上救生无人机测绘制图软件棘轮扳手数控系统工艺应用工具包总控柜机床电气部分联网改造多摩川伺服电机轨迹调整优化运动设置软件配置基础服务PBOM信息编辑视频中继产品装配功能立体仓库轨迹精度仿真系统配套教学资源电机调试看板信息维护
招标公司
金额
110万元
项目地址
辽宁省
发布时间
2022/09/21
招标产品
刀具信息参数人工录入双旋机器人谐波减速机机器人控制系统实训工件的拾取工艺分析CAPP数据看板机械拆装工具三维虚拟平台仿真运动视频一字螺丝刀总控台加工设备人机界面与支架虚拟仿真实训系统数控加工中心改造机器人控制柜三维CAD模型传感器活动扳手防静电拆装一体化实训台节拍估算排程管理测量设备设备通讯状态PLM数据运动原理系统外卡钳无动力关节臂示教独立型平台软件胶锤节拍测算电池箱机器人结构认知与拆装仿真软件课堂监控末端气动工具CAM数据看板无油静音气泵PLC控制系统功能设计模块多机器人同步运动仿真三维机器人机床通讯测试现场工程师总控操作控制计算机十字螺丝刀铁锤料架搬运作业视频查看软件配套教学实训相机配置防护栏平口钳拉马程序改造与调试喷涂套筒扳手易拆装机器人机器人部件装配测量与刀补手动排程码垛机直角坐标RV减速器快速定位装置实际工件与模型工件的坐标校准关节型机器人安装工具与工具箱网络拓扑界面料仓管理日志管理内卡钳系统参数配置状态监控设备管理产品零件的装配控制姿态奇异点机器人装调应用与维护实训平台配套设备机器人仿真软件科普无人机整个工厂自动化生产线仿真教师管理工具内六角扳手网络测试虚拟教学模块智能产线总控软件码垛工艺包打磨爆炸图设置软件内梅花扳手安全防护网流水线真实加工看板加工中心设备机器人控制器轴超限复位方案优化改进铣削机器人精度标定生产环境系统日志查询调试模块产品装配界面箱体调试机床夹具自动化改造小型四旋翼航拍无人机测量工具数控加工模块铜棒五轴机构伺服系统RFID系统可达性增删改操作单元控制柜三轴机构加工工具气动自动化夹具拔销器摄像头模块职业技能培训示范基地建设系统设置料仓通讯测试喊话模块RFID读写器多场景应用无人机六轴机器人手动拆装系统约束设置软件运动轨迹勾扳手装载台轨迹自动调整优化PythonAPI功能无人机图像处理工作站设备总控集成电气挂板可以自由设计定义工具及其坐标信息设备安装服务RFID电子标签生产任务相关文件的上传与下发定位夹持服务器CAD数据看板一轴机构离线程序在线测量改造方案验证工件校准碰撞检查监控系统视频监控设备抛投模块零件加载软件方案展示钳工台小臂调试开放式控制系统自动拆装系统机器人示教盒应用仿真机内测量界面系统调试二轴机构卡盘扳手载重型多功能六旋翼无人机加工中心自动化改造项目控制虚拟加工看板机器人机构模型系统六轴机构离线编程软件工艺设计行业应用及考证练习机四轴机构手套轨迹生成装配图纸TCP固定尖针机器人开发软件机器人外部轴运动机床挡门自动化改造焊接双头呆扳手布局规划工业机器人视图设置机器人夹具环境监控摄像头数据看板模块机器人数据虚拟示教器铝材支架自动排程表格电子看板设备测试水上救生无人机测绘制图软件棘轮扳手数控系统工艺应用工具包总控柜机床电气部分联网改造多摩川伺服电机轨迹调整优化运动设置软件配置基础服务PBOM信息编辑视频中继产品装配功能立体仓库轨迹精度仿真系统配套教学资源电机调试看板信息维护
招标公司
项目地址
北京市
发布时间
2022/07/26
招标产品
单保护帽机壳插件喷淋装载托盘空心轮2安全标牌微型蓄电池连接块总成充电器帮锚耐磨条数据记录器油缸管总成脉冲计数器控制电缆接头接地母线条开口环换向阀座保险丝保护板减压阀总成芯电缆帮链张进杆套压力传感器通风阀中央处理单元护板左塞子沉头螺钉保护管球形轴承发射块止动栓液位传感器泵的修理件观测玻璃管箱板润滑泵总成干燥剂衬套2总成左侧电气设备支撑盖板主机标牌无线电发射器泵元件插块调整环罩盖帮锚架总成零件组件变径连接器钻箱配液块顶锚杆机链子张紧套制动轴塑料板螺纹角插座总线电缆冠形齿轮轴电缆管道润滑系统高压胶管轴承衬套泵密封套件端口用密封塞电机密封套件滑动轴承瓦黄油泵密封传感器头锁紧垫快速连接对接法兰钻箱总成视听警报橡胶绳螺栓夹具抽吸孔连接销变径套压力弹簧回油过滤器芯连接管盘根密封件空气过滤器座支撑垫片回流收集装置钻箱导向杆顶锚机架固定轴衬系列终端锁母钻箱驾车滑道右CU层安装插座制音器活塞杆密封功能显示过渡件安全隔离继电器CONVERTER存储卡槽3针脚接触器电缆入口顶锚临时支撑油缸调整垫电气系统标示牌帮锚机回转电机上阀块总成锥齿轮组外壳液位指示器连接电缆顶锚溢油管口密封部件张紧滑块空心螺栓隔距衬套张紧锁销接地故障控制继电器橡胶线球型阀汽车插片式保险丝左侧薄板温度电阻迷宫件钻箱壳体盖板齿轮流量分配器圆柱轴承喷雾块左端继电器模块安装套件左侧装载机齿轮平板垫圈安全玻璃面板连接单元载重架套组电缆软管滚柱挺杆钻箱连接块剪切衬套扩杆锁紧螺母断路器组件运输保护装置进水口运输机链轮6芯弯插头拉杆天线跳闸继电器液压蓄能器闪光灯光平头螺丝油缸螺栓泵密封组件路由器装载机斜齿轮装置噪音标示牌平环链销子接地端子钻箱卡排油盖轴衬套右侧耐磨板输送机安全止动装置埋头螺母导轨地线二极管模块塑料管行星齿轮2板簧水平刮擦器快速接头行星架电阻器水泵站传感器模块电器电力电缆箱透气过滤器中间部CAN总线插座中间插座运输机警示牌密封材料连接端子控制模块弹簧垫圈安全杆PLC继电器构件临时支护按钮压力阀顶锚杆机架总成螺文销盖帽插阀截割大臂末端停止块阀门紧固螺钉组支撑环USIN环终端角球面滚子轴承阀门密封套件刮板拨动开关插入标签控制电缆右侧铰链铲板齿轮箱输出轴阀密封件扩展平台警示牌管卡跳线杆螺旋端子圆环片断控制连接器高压软管沉头内六角螺钉紧锁螺栓O型圈小齿轮总成绿色按钮旋转密封USIT-环流量控制阀扁钢直螺纹连接头压力控制阀门G熔断片馈通螺杆千斤顶右侧滑动耐磨块太阳小齿轮2张紧弹簧保护胶管阀块压力补偿器切割副滚筒的小端盖表单软管夹负荷悬浮装置掘锚机高压胶管总成同轴电缆减速器配件天线连接线右侧钻箱歧管防护罩右侧薄板掏槽油缸销盖球面滚轴轴承红色按钮回路过滤器连轴节枢轴沉头螺栓插销左侧护栏隔距环钻机机警示牌螺纹销衬套单芯导线变压器CONVERTER环形磁铁圆锥滚子轴承钻箱驾车滑道左功能螺母连接节盲堵压力开关总成自动保险丝软管套件顺次过滤器俊阀行星齿轮轴泵壳耐磨条压块定距块电机盖板护罩方向阀阀芯压轨左部链条导向半圆卡环螺纹成型螺栓电源插头管接头嘴电源电缆O-RING冷热交换器截割大臂左侧顶部护罩上部推力轴承轴架钻头盒导向皮带喷射组件连接件直链架梁千斤顶止动器帮锚钻箱耐磨条左侧滑动耐磨块缓速管道密封件驱动轴架梁千斤顶止动管微动开关止推轴承板紧锁堵子旋转连接器弹簧座右端端面密封件通风装置工作台警示牌护盖螺钉组弹簧架管子过载继电器夹子适配器掘锚机步进开关活塞密封圈长支撑油缸杆油缸总成耐磨环油封水泵支撑装置支撑坏方式测量仪器管路保护开关环1连接板半法兰双叶片液压泵六角螺栓锁紧螺钉压力计接头适配器力量开关室外操作多片制动器直角管接头适配器沉头螺丝零泄漏塞活塞垫圆形电缆O型环输入元件铲板齿轮箱轴承盖卡簧花螺母位移传感器量油杆花键一体机配件天线延长给进阀槽环异径管节相间隔板套件指示闪灯顶锚配液块钻箱黄油嘴付轴齿轮圆柱滚子轴承密封剂绝缘角掘锚一体机电缆引入装置瓦斯的数据分析器弹簧板固定座急停按钮圆柱滚珠轴承O形圈前照明灯端键水封CS3评估设备旋转轴密封增压泵适配器张紧销径向轴密封环开关轴固定销钉连接部件左侧耐磨板锁紧法兰剪切轴套升降梯信号喇叭方向座阀专用扳手开尾销轴承边缘夹紧固定件管道过滤器总成隔距块连接轴装配接口丝锥先导控制阀偏转轮护盖总成右侧内部顶板套组节流阀螺栓功能型螺母小轴梭阀总成遥控器天线弹簧座左端卸扣接地漏电监测装置帮锚旋转马达正齿轮装置盘区回流过滤器腹带钻箱限位开关零件橡胶缓冲器两头夹回转接头USIT环污染指示器连接器护盖面板PC900套件数字输出模块绝缘插头塑料定距片铲板油箱紧锁螺丝程控放大器切割副滚筒油缸底座定心环继电器连接器截割大臂右侧顶部护罩联轴节装置压力管道滚子推杆定距环接口模块按键公螺柱弯头适配器流量控制器隔爆式接线盒配电箱管T型框架进3/4BSPP端口油缸密封套件电缆喇叭口O形环电机运行齿轮左侧盖钻杆导向器太阳轮顶润滑邦锚临时支护油缸接触轴衬钻杆托盘插入继电器安全销发光报警器缩径套节端阀元件伸缩部内链节顶板支撑总成帮锚操作阀组接收块止回阀旋钮开关定位板泵连接液压驱动站润滑油流量阀清洁套装刮油环连接法兰缩减微型夹轴承间隔环高压喷嘴马达密封组件存储模块绝缘插件圆销子液位显示通气过滤器端板开关螺线管装载台挡板中间法兰盖板COVER泄压阀总成阀芯电压传感器内环运输机前部耐磨板惰轮轴油缸接管吊链锥形塞关闭法兰螺栓支架安全警告标示牌接触装置导辊销球阀安装套件圆环垫圈顶板控制器运输机张紧油缸截割臂警示牌防溅罩控制箱测斜仪电源盒张力消除绝缘插盘钻箱马达公螺柱连接器外六角螺母按钮PUSHBUTTON联接器套组泵阀件润滑分配器减速装置顶压力表接口油位指示器泵盖定位环圆柱头螺栓接触板屏障带沟球轴承驱动小齿轮电机运行齿轮右侧盖螺塞密封堵真空接触器冲压机双速钻头安装板套组右侧电气设备支撑盖板运输机齿轮低压释放装置粘合剂顶锚杆机导杆总成直螺栓连接器旋转开关媒体转换器帮锚钻箱托架圆盘导带锚杆机油缸活塞辅助开关模块带角的中间螺钉调节螺栓制动阀
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江苏省
发布时间
2020/10/21
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